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遥操作机器人末端工具换接装置的设计与研究
被引量：
7
1
作者
蒋君
张俊俊
+1 位作者
王基生
张文利
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第11期108-111,共4页
为了解决在维护、替换、拆卸核设施的过程中频繁更换机器人末端工具的不便以及多次更换末端工具的过程中对环境、人员造成的二次性污染的可能性等问题。设计了一种核环境下机器人多功能自动换接并拆卸不同规格螺母的工作装置,并对该装...
为了解决在维护、替换、拆卸核设施的过程中频繁更换机器人末端工具的不便以及多次更换末端工具的过程中对环境、人员造成的二次性污染的可能性等问题。设计了一种核环境下机器人多功能自动换接并拆卸不同规格螺母的工作装置,并对该装置的性能参数进行了分析,结合动力学仿真软件Adams对装置进行了动力学仿真分析,得出的仿真结果同理论计算进行了对比,验证了设计的可靠性和合理性;并根据分析结果加工出实验样机,将理论分析用于生产实践,验证了分析结果的可行性。
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关键词
核环境
机器人
自动换接
螺母
仿真分析
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职称材料
一种用于SIWR-Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库
2
作者
王以伦
杨双华
+1 位作者
张立勋
曹彩霞
《机床与液压》
北大核心
2001年第1期18-19,2,共2页
工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对 ＳＩＷＲ－Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手在水下可自动更换四种作业工具、在一次下潜中完成多...
工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对 ＳＩＷＲ－Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手在水下可自动更换四种作业工具、在一次下潜中完成多种作业任务的目标。文中具体介绍了自动工具库的原理结构和工具自动换接的控制程序。
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关键词
自动
工具库
水下机械手
自动换接
路径
AVR单片机
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职称材料
核应急机器人末端工具快换装置的设计及分析
被引量：
4
3
作者
杨淞麟
刘满禄
+1 位作者
张俊俊
张华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第7期56-62,共7页
为了提高核应急处置机器人的工作效率,解决核应急处置作业中需要频繁手动更换作业工具操作不便的问题,设计了一种能够使机器人不需要人工现场辅助,仅通过遥操作控制,即可更换液压工具头的快换装置。阐述了快换装置的机械结构、工作原理...
为了提高核应急处置机器人的工作效率,解决核应急处置作业中需要频繁手动更换作业工具操作不便的问题,设计了一种能够使机器人不需要人工现场辅助,仅通过遥操作控制,即可更换液压工具头的快换装置。阐述了快换装置的机械结构、工作原理及工作过程。对其性能参数进行了分析,并建立了快换装置在不同姿态时的力学模型。结合有限元分析软件ANSYS Workbench,对快换装置在不同姿态下携带负载的情况进行了仿真试验,对结构强度进行了校核。最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性。
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关键词
核环境
末端工具
自动换接
有限元分析
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职称材料
题名
遥操作机器人末端工具换接装置的设计与研究
被引量：
7
1
作者
蒋君
张俊俊
王基生
张文利
机构
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第11期108-111,共4页
基金
国家核能开发项目(12zg6102)
四川省科技支撑计划项目(2013GZX0152)
文摘
为了解决在维护、替换、拆卸核设施的过程中频繁更换机器人末端工具的不便以及多次更换末端工具的过程中对环境、人员造成的二次性污染的可能性等问题。设计了一种核环境下机器人多功能自动换接并拆卸不同规格螺母的工作装置,并对该装置的性能参数进行了分析,结合动力学仿真软件Adams对装置进行了动力学仿真分析,得出的仿真结果同理论计算进行了对比,验证了设计的可靠性和合理性;并根据分析结果加工出实验样机,将理论分析用于生产实践,验证了分析结果的可行性。
关键词
核环境
机器人
自动换接
螺母
仿真分析
Keywords
Nuclear Environment
Robot
Automatic Exchange
Nut
Simulation Analysis
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
一种用于SIWR-Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库
2
作者
王以伦
杨双华
张立勋
曹彩霞
机构
哈尔滨工程大学机电学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2001年第1期18-19,2,共2页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目
文摘
工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对 ＳＩＷＲ－Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手在水下可自动更换四种作业工具、在一次下潜中完成多种作业任务的目标。文中具体介绍了自动工具库的原理结构和工具自动换接的控制程序。
关键词
自动
工具库
水下机械手
自动换接
路径
AVR单片机
Keywords
Auto tool kit
Underwater manipulator
Auto exchange path
AYR single -chip computer
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P754 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
核应急机器人末端工具快换装置的设计及分析
被引量：
4
3
作者
杨淞麟
刘满禄
张俊俊
张华
机构
西南科技大学制造科学与工程学院
中国科学技术大学信息科学技术学院
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第7期56-62,共7页
基金
国家“十三五”核能开发项目([2016]1295)。
文摘
为了提高核应急处置机器人的工作效率,解决核应急处置作业中需要频繁手动更换作业工具操作不便的问题,设计了一种能够使机器人不需要人工现场辅助,仅通过遥操作控制,即可更换液压工具头的快换装置。阐述了快换装置的机械结构、工作原理及工作过程。对其性能参数进行了分析,并建立了快换装置在不同姿态时的力学模型。结合有限元分析软件ANSYS Workbench,对快换装置在不同姿态下携带负载的情况进行了仿真试验,对结构强度进行了校核。最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性。
关键词
核环境
末端工具
自动换接
有限元分析
Keywords
nuclear environment
end-effector
automatic exchange
finite-element analysis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TH69 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
遥操作机器人末端工具换接装置的设计与研究
蒋君
张俊俊
王基生
张文利
《机械设计与制造》
北大核心
2015
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种用于SIWR-Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库
王以伦
杨双华
张立勋
曹彩霞
《机床与液压》
北大核心
2001
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
核应急机器人末端工具快换装置的设计及分析
杨淞麟
刘满禄
张俊俊
张华
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021
4
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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