用于钣金孔加工的视觉检测与自动打磨系统 被引量：1

1

作者 金作徽 易建业 谢晖 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第8期84-89,共6页

为了解决钣金零件加工中的孔边缘质量检测和毛刺去除自动化的问题,研究了如何利用机器视觉技术对钣金件的冲孔质量进行快速检测的方法,以及视觉引导电动打磨头对毛刺边缘自动打磨的解决方案。首先,通过采集有加工缺陷的钣金孔数字图像,... 为了解决钣金零件加工中的孔边缘质量检测和毛刺去除自动化的问题,研究了如何利用机器视觉技术对钣金件的冲孔质量进行快速检测的方法,以及视觉引导电动打磨头对毛刺边缘自动打磨的解决方案。首先,通过采集有加工缺陷的钣金孔数字图像,利用OpenCV视觉软件库设计了图像处理检测算法,实现了对钣金孔的中心点定位和边缘毛刺检测;其次,研究了冲孔毛刺边缘的视觉引导自动打磨方法,对机械手进行了视觉标定和网络通讯测试,实现了机械手的引导和自动打磨运动路径的控制;再次,利用C#设计的上位机控制软件对图像处理、通讯控制和视觉引导自动打磨等功能进行了集成;最后,以六轴工业机械手为核心,搭载视觉检测装置和自动打磨装置,完成了系统搭建。经过试验测试,系统的毛刺检出率和打磨合格率分别达到了85.7%和100%,初步具备了进行工业生产的能力,并且系统具有轻量智能化和高度集成化的特点,可以广泛地应用在各类钣金零件的加工质量检测和边缘自动打磨等生产场景。 展开更多

关键词 视觉检测 自动打磨 工业机械手 系统集成 钣金加工

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机器人自动打磨焊缝装备与实验分析 被引量：5

2

作者 田凤杰 韩晓 李论 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第4期139-142,共4页

为了实现机器人自动打磨焊缝且余高0.2 mm的加工要求,进行了机器人自动打磨焊缝试验平台的搭建和实验研究。分析了可控焊缝余高的打磨理论,采用力控去除和定尺结构相结合的方法,完成了试验平台的搭建和焊缝打磨头的设计,选取多组工艺参... 为了实现机器人自动打磨焊缝且余高0.2 mm的加工要求,进行了机器人自动打磨焊缝试验平台的搭建和实验研究。分析了可控焊缝余高的打磨理论,采用力控去除和定尺结构相结合的方法,完成了试验平台的搭建和焊缝打磨头的设计,选取多组工艺参数进行实验验证和结果测量。实验结果表明,采用力控去除和定尺结构相结合的机器人自动打磨平台可以良好地实现余高可控的焊缝自动打磨加工要求,焊缝打磨后余高一致性良好,表面粗糙度均匀稳定,能够代替人工打磨作业要求,为焊缝自动打磨提供了参考依据。 展开更多

关键词 机器人自动打磨 焊缝 力控去除 定尺余高

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基于西门子PLC的自动打磨控制系统设计 被引量：14

3

作者 胡士靖 吴超群 +1 位作者 陈翱 田亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第12期72-75,共4页

针对人工打磨铸件劳动强度大,生产效率低的问题,文章以某航空机匣为例,采用西门子PLC对自动打磨系统的硬件和程序进行设计和开发,实现了在一台设备上完成机匣的自动化切割、打磨和抛光等工艺。实践效果表明该自动打磨控制系统自动化程... 针对人工打磨铸件劳动强度大,生产效率低的问题,文章以某航空机匣为例,采用西门子PLC对自动打磨系统的硬件和程序进行设计和开发,实现了在一台设备上完成机匣的自动化切割、打磨和抛光等工艺。实践效果表明该自动打磨控制系统自动化程度高、运行稳定、提高了产品的质量和工作效率,单件产品的打磨效率提高了53.1%。 展开更多

关键词 PLC 自动打磨 控制系统 铸件

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坐标系在机器人自动打磨设备中的应用 被引量：1

4

作者 罗豪 周奇 +1 位作者 吴超群 刘辉 《机床与液压》 北大核心 2018年第15期80-83,共4页

机器人打磨因改善工人作业环境且打磨质量高受到越来越多的关注,这对机器人的运动路径规划提出了较高的要求。正确认识和灵活运用坐标系能极大地方便编程和调试工作。以实际工程项目为例,介绍了机器人的坐标系统,针对性地分析了机器人... 机器人打磨因改善工人作业环境且打磨质量高受到越来越多的关注,这对机器人的运动路径规划提出了较高的要求。正确认识和灵活运用坐标系能极大地方便编程和调试工作。以实际工程项目为例,介绍了机器人的坐标系统,针对性地分析了机器人打磨工艺流程,详细说明了各坐标系在不同铸件打磨阶段中的应用,实现了高效轨迹编程与刀具的磨损补偿。 展开更多

关键词 RobotStudio 坐标系 自动打磨 磨损补偿

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轨道车辆转向架横梁非常规焊缝自动打磨系统及工艺研究 被引量：8

5

作者 田仁勇 李亚南 +1 位作者 郭小玉 吴向阳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第1期148-151,共4页

针对人工打磨轨道车辆转向架构架横梁非常规焊缝存在劳动强度大、质量低等问题,设计了一种轨道车辆转向架构架横梁非常规焊缝自动打磨系统,使用恒力控制装置(AFD)以控制打磨压力,使用激光扫描模块以确定焊缝的位置、高度等必要的打磨工... 针对人工打磨轨道车辆转向架构架横梁非常规焊缝存在劳动强度大、质量低等问题,设计了一种轨道车辆转向架构架横梁非常规焊缝自动打磨系统,使用恒力控制装置(AFD)以控制打磨压力,使用激光扫描模块以确定焊缝的位置、高度等必要的打磨工艺信息,设计新的打磨刀具以便于机器人能够更好地对燕尾区及环形焊缝实施打磨作业,根据转向架构架横梁非常规焊缝的特点制定合理的打磨工艺。通过打磨实验,证明了所设计的轨道车辆转向架构架横梁非常规焊缝自动打磨系统的优越性以及打磨工艺的合理性。 展开更多

关键词 轨道车辆转向架构架 非常规焊缝 自动打磨系统

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转向架非常规焊缝的自动打磨刀具设计与试验研究 被引量：2

6

作者 李亚南 田仁勇 +2 位作者 吴向阳 张志毅 徐锋 《工具技术》 2019年第11期20-25,共6页

轨道车辆转向架的焊缝表面形状影响着焊缝的质量性能与承载能力。本文针对转向架结构特点和现有自动打磨设备对燕尾、环形等非常规焊缝打磨的局限性,自主研发了圆盘形打磨头和球头棒形打磨头两种金刚石打磨工具。选用HSK-A63高速高精度... 轨道车辆转向架的焊缝表面形状影响着焊缝的质量性能与承载能力。本文针对转向架结构特点和现有自动打磨设备对燕尾、环形等非常规焊缝打磨的局限性,自主研发了圆盘形打磨头和球头棒形打磨头两种金刚石打磨工具。选用HSK-A63高速高精度快速更换接口以及山高(steadyline)重金属加长减振、橡胶阻尼、液压平衡块阻尼三种减振方式,设计组装了五种硬质合金铣刀类打磨工具。通过对打磨工具的选型以及对比打磨试验的预期结果,确定了不同打磨阶段使用的打磨工具系列。选用设计的打磨工具进行了横梁曲面、燕尾、切面以及对接焊缝的打磨试验,最终确定了横梁组成自动打磨的最优工艺方案。 展开更多

关键词 自动打磨 非常规焊缝 磨具设计

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一种双工位自动打磨的机器人工作站仿真设计

7

作者 毕思 张冲 《南方农机》 2022年第19期60-62,共3页

本研究以自动化打磨工作站为研究对象,为了改善传统人工打磨加工模式,集成工业机器人虚拟仿真技术、传感器技术等多种技术。考虑到实际生产需要,针对人工打磨过程中存在的工作效率低、打磨精度不高等问题,集并联机器人、变位机以及PLC... 本研究以自动化打磨工作站为研究对象,为了改善传统人工打磨加工模式,集成工业机器人虚拟仿真技术、传感器技术等多种技术。考虑到实际生产需要,针对人工打磨过程中存在的工作效率低、打磨精度不高等问题,集并联机器人、变位机以及PLC控制技术于一体,设计了一种自动打磨实训平台。使用RobotStudio软件进行仿真设计,生成打磨目标物体的动画来验证和演示平台的功能。初步研究结论如下:该实训平台稳定可靠,反应速度快,易于搭建,可以在各个场景的自动打磨中发挥作用,也可以用于教学,实现系统有效的实训、实习、实验等,圆满完成了教学任务。 展开更多

关键词 自动打磨 自动变位机 可视化仿真 ABB机器人

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面向铸件自动化打磨的点云精简方法 被引量：1

8

作者 朱彬 陈新度 +2 位作者 吴磊 刘跃生 刁世普 《机床与液压》 北大核心 2023年第18期33-37,共5页

由于铸件自动化打磨作业中存在点云数据过冗余等问题,导致数据处理时间过长,影响加工效率。为了提高点云处理的计算效率,提出一种基于线性耦合曲率的点云精简方法,以兼具效率和精度。对源扫描点云构建K-d树数据结构,并提出更稳健的线性... 由于铸件自动化打磨作业中存在点云数据过冗余等问题,导致数据处理时间过长,影响加工效率。为了提高点云处理的计算效率,提出一种基于线性耦合曲率的点云精简方法,以兼具效率和精度。对源扫描点云构建K-d树数据结构,并提出更稳健的线性耦合曲率特征模型以提取特征域;在此基础上,利用改进空间二分法快速精简非特征域;最后融合特征域和精简后的非特征域,得到最终精简结果。结果表明:该方法可得准确的精简比,拟合曲面模型仅存在微小的数据空洞。在90%精简比、2.7%噪声比条件下,保形性误差为0.867 mm,优于传统的点云精简方法,能够实现铸件点云的高效精简。 展开更多

关键词 铸件自动化打磨 点云精简 保形性 抗噪性

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打磨机器人控制系统设计与研究 被引量：13

9

作者 刘祚时 吉协福 姜鸿雅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第5期113-115,共3页

为解决卫生陶瓷行业中的干胚打磨粉尘浓度高,噪声大,工作环境比较恶劣,影响工人的身体健康的问题,设计并开发了一套基于6轴工业机器人的自动打磨系统。通过设计机器人末端的力控法兰打磨机构,基于Labview开发了打磨机器人末端力控法兰... 为解决卫生陶瓷行业中的干胚打磨粉尘浓度高,噪声大,工作环境比较恶劣,影响工人的身体健康的问题,设计并开发了一套基于6轴工业机器人的自动打磨系统。通过设计机器人末端的力控法兰打磨机构,基于Labview开发了打磨机器人末端力控法兰的上位机软件,与工业机器人通讯,运用PID控制系统,进行恒力打磨实验,结果表明:打磨机器人可以控制输出相对平稳的接触力,验证了力控法兰设计的可行性,满足了卫生陶瓷打磨对接触力控制的需求。 展开更多

关键词 机器人 力控法兰 自动打磨 控制系统

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Beckhoff嵌入式控制系统在铸件打磨设备上的应用与实现 被引量：4

10

作者 赵伟静 周奇 +1 位作者 吴超群 刘辉 《机床与液压》 北大核心 2018年第14期100-103,共4页

目前我国铸件的清理仍以手工打磨为主,造成生产效率低、产品一致性差等问题,因此非常有必要研究和开发具有自主知识产权的全自动铸件清理设备。以汽车刹车支架为研究对象,通过分析其打磨工艺流程,采用Beckhoff嵌入式控制系统,设计并开... 目前我国铸件的清理仍以手工打磨为主,造成生产效率低、产品一致性差等问题,因此非常有必要研究和开发具有自主知识产权的全自动铸件清理设备。以汽车刹车支架为研究对象,通过分析其打磨工艺流程,采用Beckhoff嵌入式控制系统,设计并开发了相应的硬件系统和控制软件,实现了该产品的全自动打磨。现该系统已在工程稳定运行了6个月,能有效地降低打磨成本、加快生产节拍,同时为设备间的互通互联提供了硬件保障。 展开更多

关键词 Beckhoff嵌入式控制系统 汽车铸件 自动打磨

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聚氨酯泡沫绝热层高效精密打磨装置设计与建模 被引量：1

11

作者 党嘉强 陶正瑞 +3 位作者 徐锦泱 王力 张崇印 任斐 《机床与液压》 北大核心 2020年第2期59-62,75,共5页

针对现有液氧贮箱的结构特点以及贮箱绝热层打磨中存在的工艺问题,以聚氨酯泡沫塑料自动化打磨机器人为基础,设计出一种能够高效精密地切削去除绝热层材料的打磨装置。该装置包括打磨工具系统、实时测厚系统和控制系统。装置通过实时测... 针对现有液氧贮箱的结构特点以及贮箱绝热层打磨中存在的工艺问题,以聚氨酯泡沫塑料自动化打磨机器人为基础,设计出一种能够高效精密地切削去除绝热层材料的打磨装置。该装置包括打磨工具系统、实时测厚系统和控制系统。装置通过实时测厚系统对泡沫层厚度进行精准在线测量,采用直线模组和气动马达分别对刀具进行位置实时控制和转速控制,在获得实时测厚系统所测的厚度值后到达对应的位置对材料进行实时切削,同时辅助有效随动吸尘装置,实现贮箱聚氨酯泡沫绝热层高效自动打磨,在保证加工精度的同时,极大地提高了工作效率。 展开更多

关键词 聚氨酯泡沫 自动打磨装置 实时测厚系统

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打磨抛光机器人控制系统设计与开发 被引量：12

12

作者 孔袁莉 付宏文 +2 位作者 苏达 梁世盛 张秋华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第5期119-121,共3页

为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题,文章采用PLC控制打磨机器人,实现对复杂曲面的打磨抛光,并基于Qt软件设计了人机交互界面,实现了机器人打磨系统的状态控制和监控。该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程,并且... 为了解决传统手工打磨效率和打磨精度低等问题,文章采用PLC控制打磨机器人,实现对复杂曲面的打磨抛光,并基于Qt软件设计了人机交互界面,实现了机器人打磨系统的状态控制和监控。该控制系统可以实现复杂曲面的全自动化打磨抛光过程,并且可以实时监控设备运行参数,操作简单灵活,易于维护。对不锈钢回转体的打磨抛光实验结果表明:打磨抛光时间为2.5min,自动全流程时间为3 min,较人工打磨方式效率提高了60%。 展开更多

关键词 机器人 自动打磨 PLC 人机交互

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线圈终端盒体打磨机器人控制系统设计 被引量：1

13

作者 孔袁莉 付宏文 +2 位作者 梁世盛 杨帅 黄顺舟 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第10期66-69,共4页

线圈终端盒是国际热核聚变实验反应堆装置中超导馈线系统的重要组成部分。针对终端盒体结构复杂,表面粗糙度高,手工打磨效率低等问题,采用Simotion运动控制器设计了一套打磨机器人装备控制系统,并基于WinCC组态软件设计了人机交互界面,... 线圈终端盒是国际热核聚变实验反应堆装置中超导馈线系统的重要组成部分。针对终端盒体结构复杂,表面粗糙度高,手工打磨效率低等问题,采用Simotion运动控制器设计了一套打磨机器人装备控制系统,并基于WinCC组态软件设计了人机交互界面,实现了盒体的打磨控制和状态监控。该控制系统,可以完成线圈终端盒体内外表面以及焊缝的自动化打磨,并实时监控系统运行参数,设备操作灵活,易于维护。打磨实验表明:盒体表面打磨后表面粗糙度为Ra2.5μm,焊缝打磨后与产品表面平齐,粗糙度为Ra2.6μm,满足设计要求。 展开更多

关键词 线圈终端盒 SIMOTION 机器人 自动打磨 WINCC

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