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基于TIMSPM0G3507的自动循迹小车控制系统设计
1
作者
曹参
王海稳
《数字农业与智能农机》
2025年第2期123-126,共4页
为提升复杂环境中的导航性能,设计并实现一种基于TIMSPM0G3507微处理器的自动循迹小车控制系统。研究采用模块化设计思想,将系统划分为感知、控制、执行和电源管理四大模块,并引入自适应PID控制算法,增强系统对路径偏移的实时响应能力...
为提升复杂环境中的导航性能,设计并实现一种基于TIMSPM0G3507微处理器的自动循迹小车控制系统。研究采用模块化设计思想,将系统划分为感知、控制、执行和电源管理四大模块,并引入自适应PID控制算法,增强系统对路径偏移的实时响应能力。通过卡尔曼滤波算法优化传感器信号处理,减少环境噪声的干扰。测试结果显示,优化后的系统在路径跟踪精度、响应速度、抗干扰能力方面均有显著提升,路径跟踪精度提高40%,响应速度加快30%,抗干扰能力提升37.5%。该系统具备优异的动态适应性和鲁棒性,可为物流、安防、教育等领域的智能导航需求提供有效解决方案,同时为嵌入式智能控制系统的进一步研究与开发奠定基础。
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关键词
自动循迹小车
TIMSPM0G3507
PID控制算法
模块化设计
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职称材料
基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统的设计
被引量：
5
2
作者
韩团军
郑春来
黎高峰
《机床与液压》
北大核心
2018年第17期44-47,52,共5页
针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题,提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息,按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控...
针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题,提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息,按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中;主控芯片对采集的数据进行处理,判断车身位置和赛道信息,控制车的方向;BTS7970作为电机驱动模块,可实现电机的稳定控制;针对车模的双电机特性,设计中采用对后轮分别驱动模式,用两个编码器分别进行速度的测量,采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制,可以使小车沿铁丝快速稳定前行。当采集到特殊赛道信息,通过OLED进行实时显示。通过测试,系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能。
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关键词
MK60DN512ZVLQ10芯片
自动循迹小车
PID控制
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职称材料
基于STM32的自动循迹布障小车设计
被引量：
1
3
作者
金爱国
金贵阳
+1 位作者
孙千里
胡燕海
《南方农机》
2022年第16期14-15,33,共3页
针对全国大学生机器人大赛Robotac比赛中的障碍挑战赛项目,课题组设计了一款基于STM32单片机的自动循迹布障小车。自动小车整体采用模块化设计,包含电源板、主控板、电机驱动模块、电磁阀驱动模块、灰度传感器模块,提高了布障效率和运...
针对全国大学生机器人大赛Robotac比赛中的障碍挑战赛项目,课题组设计了一款基于STM32单片机的自动循迹布障小车。自动小车整体采用模块化设计,包含电源板、主控板、电机驱动模块、电磁阀驱动模块、灰度传感器模块,提高了布障效率和运行可靠性,具有快速运行且稳定的特点。为提高主控芯片与各传感模块之间通信实时性,各模块间采用CAN总线进行数据收发。测试结果表明,仅需10.5 s即可完成自动循迹及布障任务,且成功率为100%。
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关键词
STM32
自动
循迹
布障
小车
模块化
CAN总线
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职称材料
题名
基于TIMSPM0G3507的自动循迹小车控制系统设计
1
作者
曹参
王海稳
机构
太原科技大学
出处
《数字农业与智能农机》
2025年第2期123-126,共4页
文摘
为提升复杂环境中的导航性能,设计并实现一种基于TIMSPM0G3507微处理器的自动循迹小车控制系统。研究采用模块化设计思想,将系统划分为感知、控制、执行和电源管理四大模块,并引入自适应PID控制算法,增强系统对路径偏移的实时响应能力。通过卡尔曼滤波算法优化传感器信号处理,减少环境噪声的干扰。测试结果显示,优化后的系统在路径跟踪精度、响应速度、抗干扰能力方面均有显著提升,路径跟踪精度提高40%,响应速度加快30%,抗干扰能力提升37.5%。该系统具备优异的动态适应性和鲁棒性,可为物流、安防、教育等领域的智能导航需求提供有效解决方案,同时为嵌入式智能控制系统的进一步研究与开发奠定基础。
关键词
自动循迹小车
TIMSPM0G3507
PID控制算法
模块化设计
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统的设计
被引量：
5
2
作者
韩团军
郑春来
黎高峰
机构
陕西理工大学物理与电信工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第17期44-47,52,共5页
基金
陕西省教育厅基金项目(16JK1151)
陕西省教育厅产业化培育项目(14JF004)
+1 种基金
院士工作站资助项目(fckt201503)
陕西理工大学2017年科研基金项目(SLGKY2017-16)
文摘
针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题,提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息,按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中;主控芯片对采集的数据进行处理,判断车身位置和赛道信息,控制车的方向;BTS7970作为电机驱动模块,可实现电机的稳定控制;针对车模的双电机特性,设计中采用对后轮分别驱动模式,用两个编码器分别进行速度的测量,采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制,可以使小车沿铁丝快速稳定前行。当采集到特殊赛道信息,通过OLED进行实时显示。通过测试,系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能。
关键词
MK60DN512ZVLQ10芯片
自动循迹小车
PID控制
Keywords
MK60DN512ZVLQ10 chip
Automatic tracking car
PID control
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于STM32的自动循迹布障小车设计
被引量：
1
3
作者
金爱国
金贵阳
孙千里
胡燕海
机构
宁波职业技术学院智能装备研究所
宁波大学机械工程与力学学院
出处
《南方农机》
2022年第16期14-15,33,共3页
基金
宁波职业技术学院校级课题(NZ22Q002)
宁波市科技创新2025重大专项(2019B10075)
浙江省公益技术应用基金(GF22E050354)。
文摘
针对全国大学生机器人大赛Robotac比赛中的障碍挑战赛项目,课题组设计了一款基于STM32单片机的自动循迹布障小车。自动小车整体采用模块化设计,包含电源板、主控板、电机驱动模块、电磁阀驱动模块、灰度传感器模块,提高了布障效率和运行可靠性,具有快速运行且稳定的特点。为提高主控芯片与各传感模块之间通信实时性,各模块间采用CAN总线进行数据收发。测试结果表明,仅需10.5 s即可完成自动循迹及布障任务,且成功率为100%。
关键词
STM32
自动
循迹
布障
小车
模块化
CAN总线
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于TIMSPM0G3507的自动循迹小车控制系统设计
曹参
王海稳
《数字农业与智能农机》
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统的设计
韩团军
郑春来
黎高峰
《机床与液压》
北大核心
2018
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于STM32的自动循迹布障小车设计
金爱国
金贵阳
孙千里
胡燕海
《南方农机》
2022
1
在线阅读
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职称材料
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