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题名基于BEV的AGV导航控制技术
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作者
尹昊
高忱
张旭堂
陈晓峰
马兴明
金天国
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机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2025年第9期2562-2569,共8页
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基金
国家重点研发计划基金项目(2023YFB4302000)
重点实验室基金项目(JZJJXW20220004)
国家电网公司科技基金项目(SGHLDQ00YJJS2200233)。
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文摘
针对目前生产车间场景中AGV导航控制技术柔性差、部署成本高等问题,提出一种基于BEV的AGV导航控制技术。引入将多个相机视图转换为全局视图的方法,解决了单相机涵盖场景信息不全的问题;引入YOLO神经网络,对场景中的AGV标识码进行识别定位,确定了全局场景中AGV的位置和姿态;引入改进A*路径规划算法和模糊自适应PID控制器,实现了AGV的路径规划和避障控制。实验结果表明,AGV的定位控制精度能够达到4 mm以内,方向误差达到3°以内,改进后的路径规划算法遍历的节点数量减少了48.65%,运行时间减少了65.81%,实现了高柔性、高精度、高效率的AGV导航控制。
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关键词
目标检测
神经网络
全局场景
鸟瞰视图
自动引导运输车
导航控制
路径规划
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Keywords
object detection
neural network
global scene
bird’s-eye view(BEV)
automated guided vehicle(AGV)
navigation control
path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名视觉引导AGV中的数字图像处理方法
被引量：1
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作者
王视鎏
王一强
冯瑞
万时华
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机构
复旦大学计算机科学技术学院媒体计算研究所
中广电设计院数字技术研究中心
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2011年第6期84-88,127,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划项目(2009AA01A346
2008AA01A317)
上海宝山区科委产学研项目(CXY-2009-03)
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文摘
利用计算机视觉技术引导自动运输车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种重要的AGV导航手段。该方法通过摄像头获取道路图像信息并进行处理,获得道路参数,以此来指引AGV导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大,难以满足实际应用的实时性需求。提出一种基于道路参数识别的视觉引导方法,将道路中的道路识别为曲线参数,结合预测进行修正,在保证精度的前提下,大幅提高算法效率。理论分析和实验结果表明,该方法具有识别精度高,执行速度快,能达到实用化的要求。
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关键词
自动引导运输车
视觉导航
霍夫变换
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Keywords
Automatic guided vehicle（AGV） Visual navigation Hough transformation
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模拟退火遗传算法的纺纱车间调度系统
被引量：16
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作者
郑小虎
鲍劲松
马清文
周衡
张良山
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机构
东华大学机械工程学院
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出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期36-41,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1304000)
上海市经信委项目(2018-RG2N-02055)。
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文摘
为解决有自动引导运输车(AGV)的环锭纺纱车间协同调度系统多种约束条件下的调度问题,在考虑工艺、加工设备资源、AGV资源以及批处理4种约束条件的情况下,建立了满足最大完工时间最小化和设备利用率最大化的AGV纺纱车间协同调度模型。针对模拟退火和遗传算法计算效率低和易陷入局部最优解的缺点,提出了基于模拟退火遗传算法的纺纱车间调度模型求解算法。实验结果表明:当给定条筒为50个时,同等环境下,基于模拟退火遗传算法的调度方案要比普通的模拟退火和遗传算法的最大完工时间分别减少了1162 s和1619 s,纺纱车间的设备和AGV的利用率也分别提高了将近12%和11%。该方法在提升环锭纺纱车间运行效率方面具有一定的应用价值。
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关键词
模拟退火遗传算法
多目标优化
自动引导运输车
纺纱车间
协同调度
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Keywords
simulated annealing genetic algorithm
multi-objective optimization
automated guided vehicle
spinning workshop
collaborative scheduling
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分类号
TS112.7
[轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
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题名全局视觉AGV开环控制转向原理的研究
被引量：2
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作者
王晓光
李君
陈化一
姜奎
戴迎宏
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机构
武汉理工大学机电工程学院
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出处
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2008年第2期184-189,共6页
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文摘
论文介绍了全局视觉AGV开环转向控制原理,在确定的工作环境下,通过图像处理建立了基于全局视觉的虚拟坐标系。分析了视觉导航AGV在曲线跟踪时精度下降的原因,提出了在全局视觉模式下,用开环转向控制的方法实现AGV特定转弯角。样车系统在不同的转弯半径、地面摩擦及速度下验证了该方法的可行。
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关键词
计算机应用
自动引导运输车
开环控制
转向问题
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Keywords
computer application
automated guided vehicle
open loop control
the steering problem
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名改进蚁群算法在AGV路径规划上的研究
被引量：13
- 5
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作者
岳春擂
黄俊
邓乐乐
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机构
重庆邮电大学通信与信息工程学院
重庆邮电大学信号与信息处理重庆市重点实验室
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2022年第9期2533-2541,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61771085)。
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文摘
针对蚁群算法应用于路径规划过程中存在算法收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,提出一种适用于AGV路径规划的改进蚁群算法。根据距离在栅格地图上差异化分布初始信息素浓度,避免蚁群前期进行盲目搜索,加快算法收敛速度;综合当前栅格与待选栅格之间的距离以及待选栅格与目标栅格之间的距离改进启发式函数,增加蚁群寻路方向性;引入动态启发因子,避免算法发生“早熟”现象以及陷入局部最优;对每个栅格的邻近栅格进行方向标号,增加最优路径与障碍物之间的距离,增强最优路径的安全性,同时避免“死角”现象发生,提升算法的鲁棒性。实验仿真结果表明,在相同环境下,改进算法在AGV路径规划中搜索效率和迭代稳定性方面均优于其它算法。
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关键词
自动引导运输车
路径规划
初始信息素
动态启发因子
方向标号
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Keywords
AGV
path planning
initial pheromone
dynamic heuristic factor
direction label
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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