世界自动引导车辆系统(AGVS)的发展 被引量：14

1

作者 王荣本 张友坤 王志中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期18-22,共5页

自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle Systems)对现有生产组织模式向柔性集成化生产模式的转化具有重大意义。AGVS为诸多领域实现物流自动化提供了有效手段。在农业工程领域,移动式农用机器人的研究开发也与AGVS技术紧密相关。... 自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle Systems)对现有生产组织模式向柔性集成化生产模式的转化具有重大意义。AGVS为诸多领域实现物流自动化提供了有效手段。在农业工程领域,移动式农用机器人的研究开发也与AGVS技术紧密相关。该文综合介绍了世界上AGVS的产生与发展、应用领域及未来发展趋势,为在我国加强AGVS研究提供了有价值的参考依据。 展开更多

关键词 车辆 路径 自动引导 柔性

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自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真 被引量：3

2

作者 周云山 王荣本 +1 位作者 王志中 张友坤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期62-67,共6页

根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。

关键词 自动引导车辆 机器视觉系统 系统仿真模型

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自动引导车辆(AGV)定位停车的控制

3

作者 王志中 金辉 +2 位作者 周云山 张友坤 王荣本 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第S1期276-281,共6页

建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除... 建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响，提出了超前给出定位停车标志的必要性。 展开更多

关键词 自动引导车辆 定位停车 最优控制

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自动引导车辆转向系统的辨识建模 被引量：18

4

作者 王志中 王荣本 +1 位作者 张友坤 李兵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期27-31,共5页

自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提，而传统的理论分析建模方法，存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析，提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系... 自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提，而传统的理论分析建模方法，存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析，提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明，这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。 展开更多

关键词 自动引导车辆 系统辨识 转向系统 汽车

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自动引导车辆系统的研究(二)——有线图象识别式自动引导车辆系统设计 被引量：4

5

作者 王荣本 张友坤 王志中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第3期21-26,共6页

介绍一种基于对地面设置的条状标识符进行图象分析以实现路径引导及其它运动状态控制的自动引导车辆系统(AGVS)设计。由于采用了特殊形式的图象处理方法,使所设计的AGVS具有满足实际应用所需要的动态响应能力。系统采用的是低成本普通CC... 介绍一种基于对地面设置的条状标识符进行图象分析以实现路径引导及其它运动状态控制的自动引导车辆系统(AGVS)设计。由于采用了特殊形式的图象处理方法,使所设计的AGVS具有满足实际应用所需要的动态响应能力。系统采用的是低成本普通CCD系统与微机,适应我国当前国情,为短期内应用图象识别视觉引导式AGVS提供一种可行途径。 展开更多

关键词 图象识别 自动引导 车辆 agvS

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图象识别自动引导车辆制动系统研究 被引量：2

6

作者 张友坤 周云山 +1 位作者 许建斌 王荣本 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期40-43,共4页

通过对自动引导车辆（ＡＧＶＳ）的结构分析及其制动过程中制动力的变化与制动距离的关系特性的研究，并对整个车辆系统进行了建模分析，确定几种制动过程的动力学特性，并进行仿真计算和试验验证，从而保证实现精定位停车。

关键词 车辆 自动引导 制动系统 图像识别

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基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统 被引量：3

7

作者 叶晶晶 杨洁 《现代电子技术》 北大核心 2017年第9期132-135,共4页

设计一种基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统。该系统中的智能红外遥感控制器与车辆超高检测器、车辆自动识别引导器直接相连,是系统的控制核心,对于不符合入库要求的车辆,其将传递车辆信息给管理人员。车辆进入车库前,车... 设计一种基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统。该系统中的智能红外遥感控制器与车辆超高检测器、车辆自动识别引导器直接相连,是系统的控制核心,对于不符合入库要求的车辆,其将传递车辆信息给管理人员。车辆进入车库前,车辆超高检测器将进行车辆高度检测,禁止超高车辆入内。车辆自动识别引导器根据临时用户、长期用户和无效用户的车辆识别和引导流程图,对进入到车库的车辆进行识别,给出路线引导方案。路线引导方案将通过智能红外遥感控制器传输到用户车辆中实现智能引导。实验结果表明,该设计系统的能耗少、引导效率高、有效性强。 展开更多

关键词 智能红外遥感 车库 车辆自动识别 引导管理系统

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两轮驱动自动引导车辆定位停车研究

8

作者 宋传学 李俊民 +3 位作者 周云山 王荣本 朱枫 尹朝万 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期44-48,共5页

建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型，计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型，提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实，这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。

关键词 自动引导车辆 定位停车 车辆

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自动引导车辆系统的研究(五) 控制器设计与试验

9

作者 王荣本 周云山 +1 位作者 张友坤 王志中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期71-75,共5页

建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。

关键词 自动引导车辆 计算机控制 机器视觉 控制器

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浅谈自动引导小车AGV在纺织上的应用 被引量：1

10

作者 杨晓芳 《河北农机》 2017年第7期53-53,共1页

近年来,随着生活水平的提升、人口老龄化以及劳动人员素质的普遍提高,纺织行业出现了"无工可用"的情况。究其原因,主要在于纺织行业劳动强度大、环境差。自动引导小车AGV作为一种无人驾驶的智能化搬运设备,愈来愈受到纺织行... 近年来,随着生活水平的提升、人口老龄化以及劳动人员素质的普遍提高,纺织行业出现了"无工可用"的情况。究其原因,主要在于纺织行业劳动强度大、环境差。自动引导小车AGV作为一种无人驾驶的智能化搬运设备,愈来愈受到纺织行业的重视和研究推广。本文拟结合AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导车运输车)技术,分析和研究AGV自动引导车在纺织行业细纱车间的应用,从而减轻纺织行业挡车工人的劳动强度,提高工作效率。 展开更多

关键词 自动引导 agv 纺织行业 应用

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自动引导车轨迹偏差的智能控制 被引量：20

11

作者 吕广明 孙立宁 +1 位作者 彭龙刚 祁亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1465-1467,共3页

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。 展开更多

关键词 自动引导车 轨迹偏差 智能控制 数学模型 线性系统 模糊控制 跟随性 稳定性 agv

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车辆自动导航系统基本框架研究 被引量：6

12

作者 张可 刘小明 王笑京 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期21-26,共6页

讨论了车辆自动导航系统的基本框架，将其划分为路网数据库管理、车辆定位、路线优化、路线引导４个子系统，并提出了各个子系统需要实现的功能，以及实现这些功能所需的关键技术．

关键词 车辆自动导航系统 车辆定位 路线优化 路线引导

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自动化码头装卸混合模式下QC、L-AGV及ARMG协同调度方法 被引量：13

13

作者 添玉 王建彬 +1 位作者 陈晶晶 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2018年第3期14-21,共8页

为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)... 为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)及自动化轨道吊(automated rail mounted gantry crane,ARMG)协同调度的混合整数非线性规划模型。提出一种遗传算法与启发式策略结合的协同调度方法,实现在系统整体性能最优情况下的设备作业序列优化。该模型能充分保障QC、L-AGV、ARMG之间的协同性,并引入QC调度的主要约束,更利于与QC调度模型进一步集成。数值试验证明了该方法的有效性,可为码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动引导车(agv) 自动化轨道吊 协同调度 遗传算法(GA)

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无线数据传输系统在基于视觉引导的AGV系统中的应用 被引量：2

14

作者 王碧辉 魏生民 +2 位作者 汪焰恩 闫小超 李西锋 《科学技术与工程》 2010年第4期891-894,共4页

以基于视觉引导的AGV系统研制为背景,为了提高AGV系统的灵活性和交互性,采用无线传输方案,构建无线图像采集模块和无线数据通讯模块,分别实现图像和控制数据的无线传输。以无线CCD摄像头和视频采集卡为核心的图像采集模块采集路面图像... 以基于视觉引导的AGV系统研制为背景,为了提高AGV系统的灵活性和交互性,采用无线传输方案,构建无线图像采集模块和无线数据通讯模块,分别实现图像和控制数据的无线传输。以无线CCD摄像头和视频采集卡为核心的图像采集模块采集路面图像以调频方式发送至计算机进行图像处理,并将计算的控制参数通过以AT89S52单片机以及PTR8000为核心的无线通讯模块传送至单片机调速系统,控制AGV小车的运动。AGV小车试验表明:这种无线传输系统,工作比较稳定可靠,是可行的。 展开更多

关键词 无线传输 图像采集 PTR8000 自动引导小车(agv)

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车辆有线引导的计算机视觉系统

15

作者 王丰元 周一鸣 毛恩荣 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1997年第6期357-362,共6页

根据车辆自动引导系统在车辆工程中的应用及发展趋势,开展了用计算机视觉技术进行车辆有线引导的基础研究,描述了系统的基本组成及其主要功能,分析了影响视觉输入的各项基本因素。根据哈夫(Hough)变换的基本原理,设计了引导路线检测的算... 根据车辆自动引导系统在车辆工程中的应用及发展趋势,开展了用计算机视觉技术进行车辆有线引导的基础研究,描述了系统的基本组成及其主要功能,分析了影响视觉输入的各项基本因素。根据哈夫(Hough)变换的基本原理,设计了引导路线检测的算法,通过典型引导路线特征图象的试验分析,验证了算法对直线特征的检测性能、对复杂背景下直线检测的可靠性和对实际道路中的中心引导线检测的有效性。分析了控制模型中实用视觉系统检测的图象特征参数。 展开更多

关键词 计算机视觉 车辆 有线引导 路线检测 自动驾驶

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基于遗传算法的自动化集装箱码头多载AGV调度 被引量：7

16

作者 霍凯歌 胡志华 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第3期7-12,33,共7页

为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规... 为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规划(Mixed-Integer Linear Programming,MILP)模型,应用遗传算法进行求解.借助算例,对比遗传算法与MILP算法的求解效果,分析交叉概率和变异概率对遗传算法的影响,比较多载AGV与单载AGV的作业时间,验证遗传算法的可靠性.该方法表明,遗传算法不仅求解效率高,而且对MILP算法不适用的大、中型多载AGV调度问题,也能给出值得信赖的近似最优解. 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 多载自动化引导小车(agv) 混合整数线性规划(MILP) 遗传算法

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自动引导车路径追踪控制器控制效果的MATLAB仿真

17

作者 周丹 李宏穆 马厚雪 《电讯技术》 2005年第6期188-191,共4页

介绍了以MATLAB6.5为平台,对不同起始误差条件下自动引导车(AGV)的路径追踪控制器的控制效果仿真。仿真结果证明经过一段时间由路径追踪控制器的速度和角速度的补偿可以消除3个追踪误差量,使自动引导车具有准确跟随路径的能力。

关键词 自动引导车(agv) 路径追踪 控制器 MATLAB仿真

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图象识别AGVS自动在线专家系统设计 被引量：3

18

作者 王荣本 王志中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第A09期15-20,共6页

该文介绍了一种产生式规划计算机专家的设计，该专家系统应用于有线图象识别式自动引导车辆系统启动后的自动在线及其行驶过程中掉线后的重在线，重点论了专家系统产生式规则的定义及自动在线机理，有关分析方法可供研究其它机动车辆进... 该文介绍了一种产生式规划计算机专家的设计，该专家系统应用于有线图象识别式自动引导车辆系统启动后的自动在线及其行驶过程中掉线后的重在线，重点论了专家系统产生式规则的定义及自动在线机理，有关分析方法可供研究其它机动车辆进行路自动预瞄与跟踪的参考。 展开更多

关键词 自动引导 车辆系统 专家系统 路径 图象识别

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考虑倒箱操作的AutoStore魔方型仓储系统自动引导车双层路径规划 被引量：4

19

作者 王晓军 杨春霞 +2 位作者 陈航慧 范英 白新利 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第36期15546-15554,共9页

新兴魔方型仓储系统AutoStore中,用于存放货物的料箱垂直堆放在相互拼接但独立的货格内,自动引导车(automated guided vehicle,AGV)除了要搬运目标料箱外,还需负责目标料箱上部阻碍箱的倒箱操作,且活动范围从二维平面扩大到三维空间,均... 新兴魔方型仓储系统AutoStore中,用于存放货物的料箱垂直堆放在相互拼接但独立的货格内,自动引导车(automated guided vehicle,AGV)除了要搬运目标料箱外,还需负责目标料箱上部阻碍箱的倒箱操作,且活动范围从二维平面扩大到三维空间,均增加了路径规划的复杂性。为了降低路径规划的复杂性,在分解作业流程的基础上,通过建立AGV双层路径规划模型的方法:内层模型以阻碍箱落箱位为决策变量,最小化单个目标箱的倒箱时间;外层模型将内层模型所得倒箱时间为输入参数,优化目标为最小化AGV完成任务时间。通过提出嵌套式启发式算法,将倒箱路径寻优嵌入多AGV多任务路径分配中。研究了不同规模算例,证明了所提方法的有效率和适用性;且仓储规模增大后,目标箱分散度增加,AGV作业时间大幅度增加;AGV数量和作业时间负相关;仓储率提高会增加倒箱概率,增加作业时间;目标箱数目变化与AGV作业时间正相关。结果证明在求解效率方面,主要受目标箱随机生成位置和仓储率影响,但绝对值也仅在10 s左右。 展开更多

关键词 AutoStore 倒箱 自动引导车(agv) 路径规划 魔方型仓储系统

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多目标优化算法在AGV调度的应用研究 被引量：2

20

作者 邹晓月 徐征 +1 位作者 杨荣昆 吕佳 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第11期321-327,共7页

针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式... 针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式算法,采用基于理想点的多目标局部搜索增强挖掘能力,在非支配解的有价值信息的基础上设计了两点交叉运算方法,通过重启策略避免了所提算法陷入局部最优。最后通过某企业的调度实例进行了对比实验,结果表明,所提算法求解该问题的性能明显优于现有的多目标算法。 展开更多

关键词 自动引导车辆(agv) 启发式算法 种群进化 多目标进化算法

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