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自动引导车辆转向系统的辨识建模 被引量:18
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作者 王志中 王荣本 +1 位作者 张友坤 李兵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期27-31,共5页
自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提,而传统的理论分析建模方法,存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析,提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系... 自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提,而传统的理论分析建模方法,存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析,提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明,这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。 展开更多
关键词 自动引导车辆 系统辨识 转向系统 汽车
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自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真 被引量:3
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作者 周云山 王荣本 +1 位作者 王志中 张友坤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期62-67,共6页
根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。
关键词 自动引导车辆 机器视觉系统 系统仿真模型
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两轮驱动自动引导车辆定位停车研究
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作者 宋传学 李俊民 +3 位作者 周云山 王荣本 朱枫 尹朝万 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期44-48,共5页
建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型,计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型,提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实,这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。
关键词 自动引导车辆 定位停车 车辆
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自动引导车辆(AGV)定位停车的控制
4
作者 王志中 金辉 +2 位作者 周云山 张友坤 王荣本 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第S1期276-281,共6页
建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型,基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ping-Ping控制算法,车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹,以及消除... 建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型,基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ping-Ping控制算法,车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹,以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响,提出了超前给出定位停车标志的必要性。 展开更多
关键词 自动引导车辆 定位停车 最优控制
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自动引导车辆系统的研究(五) 控制器设计与试验
5
作者 王荣本 周云山 +1 位作者 张友坤 王志中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期71-75,共5页
建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。
关键词 自动引导车辆 计算机控制 机器视觉 控制器
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多目标优化算法在AGV调度的应用研究 被引量:2
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作者 邹晓月 徐征 +1 位作者 杨荣昆 吕佳 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第11期321-327,共7页
针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式... 针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式算法,采用基于理想点的多目标局部搜索增强挖掘能力,在非支配解的有价值信息的基础上设计了两点交叉运算方法,通过重启策略避免了所提算法陷入局部最优。最后通过某企业的调度实例进行了对比实验,结果表明,所提算法求解该问题的性能明显优于现有的多目标算法。 展开更多
关键词 自动引导车辆(AGV) 启发式算法 种群进化 多目标进化算法
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多帧时间窗轮换算法规划仓储多AGV小车路径 被引量:8
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作者 陈广锋 余立潮 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第23期270-278,共9页
针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散... 针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题。最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多AGV小车的路径规划。 展开更多
关键词 自动引导车辆(AGV) 路径规划 最优超平面约束 多帧时间窗轮换 B样条曲线
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Simultaneous scheduling of machines and automated guided vehicles in flexible manufacturing systems using genetic algorithms 被引量:5
8
作者 I.A.Chaudhry S.Mahmood M.Shami 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第5期1473-1486,共14页
The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain inde... The problem of simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing system (FMS) was addressed.A spreadsheet based genetic algorithm (GA) approach was presented to solve the problem.A domain independent general purpose GA was used,which was an add-in to the spreadsheet software.An adaptation of the propritary GA software was demonstrated to the problem of minimizing the total completion time or makespan for simultaneous scheduling of machines and vehicles in flexible manufacturing systems.Computational results are presented for a benchmark with 82 test problems,which have been constructed by other researchers.The achieved results are comparable to the previous approaches.The proposed approach can be also applied to other problems or objective functions without changing the GA routine or the spreadsheet model. 展开更多
关键词 automated guided vehicles (AGVs) SCHEDULING JOB-SHOP genetic algorithms flexible manufacturing system (FMS) SPREADSHEET
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