自动引导车轨迹偏差的智能控制 被引量：20

1

作者 吕广明 孙立宁 +1 位作者 彭龙刚 祁亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1465-1467,共3页

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。 展开更多

关键词 自动引导车 轨迹偏差 智能控制 数学模型 线性系统 模糊控制 跟随性 稳定性 agv

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于视觉引导的两轮差速转向AGV设计 被引量：3

2

作者 储江伟 顾柏园 王荣本 《物流技术》 2002年第7期12-14,19,共4页

介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的组成和引导原理,对机械结构、电源装置和控制系统的设计方案进行了比较分析,并对主要技术问题进行了论述。

关键词 两轮差速转向 设计 机器视觉 自动引导 差速转向 agv 自动导向车辆

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化码头装卸混合模式下QC、L-AGV及ARMG协同调度方法 被引量：13

3

作者 添玉 王建彬 +1 位作者 陈晶晶 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2018年第3期14-21,共8页

为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)... 为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)及自动化轨道吊(automated rail mounted gantry crane,ARMG)协同调度的混合整数非线性规划模型。提出一种遗传算法与启发式策略结合的协同调度方法,实现在系统整体性能最优情况下的设备作业序列优化。该模型能充分保障QC、L-AGV、ARMG之间的协同性,并引入QC调度的主要约束,更利于与QC调度模型进一步集成。数值试验证明了该方法的有效性,可为码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动引导车(agv) 自动化轨道吊 协同调度 遗传算法(GA)

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于遗传算法的自动化集装箱码头多载AGV调度 被引量：6

4

作者 霍凯歌 胡志华 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第3期7-12,33,共7页

为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规... 为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规划(Mixed-Integer Linear Programming,MILP)模型,应用遗传算法进行求解.借助算例,对比遗传算法与MILP算法的求解效果,分析交叉概率和变异概率对遗传算法的影响,比较多载AGV与单载AGV的作业时间,验证遗传算法的可靠性.该方法表明,遗传算法不仅求解效率高,而且对MILP算法不适用的大、中型多载AGV调度问题,也能给出值得信赖的近似最优解. 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 多载自动化引导小车(agv) 混合整数线性规划(MILP) 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动引导车路径追踪控制器控制效果的MATLAB仿真

5

作者 周丹 李宏穆 马厚雪 《电讯技术》 2005年第6期188-191,共4页

介绍了以MATLAB6.5为平台,对不同起始误差条件下自动引导车(AGV)的路径追踪控制器的控制效果仿真。仿真结果证明经过一段时间由路径追踪控制器的速度和角速度的补偿可以消除3个追踪误差量,使自动引导车具有准确跟随路径的能力。

关键词 自动引导车(agv) 路径追踪 控制器 MATLAB仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于遗传算法改进的AGV路径规划研究 被引量：5

6

作者 冯舒 刘明 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期123-127,共5页

自动引导搬运车(AGV)节能路径规划可提高AGV使用过程的能效,是实现车间生产节能的一种可行方法。为解决AGV在栅格地图中规划路径时易出现的拐弯角度较多和穿墙等问题,并降低AGV在移动时的能耗,提出一种基于遗传算法改进的AGV路径规划方... 自动引导搬运车(AGV)节能路径规划可提高AGV使用过程的能效,是实现车间生产节能的一种可行方法。为解决AGV在栅格地图中规划路径时易出现的拐弯角度较多和穿墙等问题,并降低AGV在移动时的能耗,提出一种基于遗传算法改进的AGV路径规划方案。首先减少障碍物角点数,并将路径长度作为目标函数;然后对变异算子进行改进,减少拐弯次数,降低AGV在运动过程中的能耗,提高AGV运行的安全性。仿真结果表明,相比普通遗传算法,改进方法能够找到长度短、能耗更低且安全的路径。 展开更多

关键词 路径规划 自动引导搬运车(agv) 遗传算法 栅格地图 路径长度 能耗

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向大型工业仓库的多AGV综合优化调度方法 被引量：3

7

作者 胡恩泽 贺建军 +1 位作者 申帅 吴仁超 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1779-1790,共12页

针对大型工业仓库中自动引导车(AGV)集群执行大规模任务时效率低的问题,提出一种基于分层规划的综合优化调度方法,将调度问题分解为聚合的上层任务定序分配问题和下层路径规划问题。在上层问题中生成精英解集,将下层路径规划生成的禁忌... 针对大型工业仓库中自动引导车(AGV)集群执行大规模任务时效率低的问题,提出一种基于分层规划的综合优化调度方法,将调度问题分解为聚合的上层任务定序分配问题和下层路径规划问题。在上层问题中生成精英解集,将下层路径规划生成的禁忌列表作为碰撞冲突约束条件融入上层问题迭代寻优过程,并在迭代搜索中,将路径规划结果反馈给上层问题并更新约束条件,通过上下两层问题的综合计算得到整体性能最优的方案。进一步将路径搜索和禁忌列表融合,实现AGV调度中相互关联的多个问题的同步优化。通过大型工业仓库实例验证该方法的有效性。研究结果表明:相较于依次优化调度方法,基于分层规划的综合优化调度方法的平均任务完成时间减少10.56%,碰撞冲突造成的延迟时间减少74.53%;相较于混合自适应大邻域搜索算法和预先规划算法,基于混合离散状态转移算法的分层规划综合调度方法对于大规模问题任务完成时间分别减少9.73%和5.54%,计算时间分别减少84.19%和86.68%。 展开更多

关键词 自动引导车(agv) 综合优化调度 任务定序分配 路径规划 碰撞冲突

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进狼群算法的AGV路径规划

8

作者 程俊 董学平 张志军 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第7期879-885,共7页

针对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)全局最优路径的求解问题,文章利用栅格法对环境进行建模,提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm,IWPA)的AGV路径规划方法。该算法采用混沌映射形成初始种群,增加种群... 针对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)全局最优路径的求解问题,文章利用栅格法对环境进行建模,提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm,IWPA)的AGV路径规划方法。该算法采用混沌映射形成初始种群,增加种群多样性;对探狼游走行为引入随机策略,扩大搜索范围;对头狼的选择引入Metropolis准则,增强算法跳出局部最优能力;改进猛狼奔袭策略,提高算法后期寻优效率。通过8个典型测试函数的仿真实验结果表明,改进的算法在寻优速度和精度上均有较大的提高。将改进的算法应用于路径规划仿真实验,结果表明,相比于传统狼群算法,改进的狼群算法在解决AGV路径规划问题上更有效。 展开更多

关键词 狼群算法(WPA) 路径规划 自动引导小车(agv) 混沌映射 METROPOLIS准则

在线阅读 下载PDF 职称材料

辅助点法在AGV路径规划中的仿真实现

9

作者 章植栋 韩超 张接信 《河南科技》 2012年第5期70-71,共2页

现代生产物流先进运输设备自动引导车AGV（Automated Guided Vehicle）．以其自动化程度高、灵活性强、智能化等在仓储、汽车制造、医疗及烟草等行业具有广泛的应用。与传统的运输方式相比，它降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。

关键词 路径规划 辅助点法 agv 仿真 自动引导车 自动化程度 运输设备 生产物流

在线阅读 下载PDF 职称材料

智能电子组装车间的AGV物流配送仿真及优化 被引量：2

10

作者 余圆 王少华 +1 位作者 林斌 翟迪俊 《科技创新与应用》 2023年第14期70-73,共4页

该文以某智能电子组装生产车间的AGV(自动引导小车)物流配送系统作为背景,研究在该系统中AGV运载能力和数量对物料配送及时率的影响。结合数学、运筹学及C++编程等知识,设计拉动式的物料配送响应规则,通过仿真软件建立实际生产场景的AG... 该文以某智能电子组装生产车间的AGV(自动引导小车)物流配送系统作为背景,研究在该系统中AGV运载能力和数量对物料配送及时率的影响。结合数学、运筹学及C++编程等知识,设计拉动式的物料配送响应规则,通过仿真软件建立实际生产场景的AGV物流配送仿真模型。采用统计学方法,进行20组全因子试验。结果表明,AGV的数量、运载能力对物料配送及时率具有显著影响。基于响应优化方法获得最优的AGV配置方案,提高物流效率,减少投入成本,为企业决策提供参考。 展开更多

关键词 电子车间 物流配送 agv(自动引导小车) 拉动式 仿真模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

AGV在制笔行业智能化改造中的探索智能运输小车 被引量：1

11

作者 朱炼 《中国制笔》 2023年第4期14-19,共6页

一、什么是AGV智能运输小车?AGV是Automated Guided Vehicle的缩写,意思就是“自动引导的运输车”。一般是指在自动领航的条件下或者沿着预定路线自动行驶,可以将货物或者生产物料自起始点运输到指定目的地的智能运输小车。

关键词 自动引导 运输小车 智能化改造 agv 起始点 自动行驶 运输车 生产物料

在线阅读 下载PDF 职称材料

E-Frame AGV在车身车间装配线的应用 被引量：1

12

作者 易延洪 于莹 陈振 《汽车制造业》 2017年第9期37-39,共3页

E型车自动引导车可实现物料搬运和线边物料空满箱切换的无人化作业，本文通过车身车间从在制品缓存区到装配线的规划、开发，分析了E-frame AGV系统的应用特点。

关键词 agv系统 车身车间 装配线 应用 物料搬运 自动引导车 无人化 缓存区

在线阅读 下载PDF 职称材料

PLC在自动化仓库领域的应用

13

作者 张周 《新经济》 2014年第4期135-135,共1页

自动化仓库是货储的重要组成部分,它是在不直接进行人工处理的情况下能自动地存储和取出物品的系统。文章对自动化仓库领域中,货物的存入和取出做了简单的介绍。从实际出发,选用西门子(SEIMENS)S7-200的PLC为控制系统的核心,以达到速度... 自动化仓库是货储的重要组成部分,它是在不直接进行人工处理的情况下能自动地存储和取出物品的系统。文章对自动化仓库领域中,货物的存入和取出做了简单的介绍。从实际出发,选用西门子(SEIMENS)S7-200的PLC为控制系统的核心,以达到速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运的要求。并介绍了其工作原理以及程序的设计与编写。 展开更多

关键词 PLC 自动化控制 自动引导小车(agv)

在线阅读 下载PDF 职称材料

矩阵智控风扇在机房的创新应用

14

作者 翟骏 林武隽 +2 位作者 刘永彬 张渊 徐嘉 《通信电源技术》 2022年第20期65-67,78,共4页

北京公司动环运维团队深耕机房动力环境监测控制领域,聚焦机房热通道散热问题,将老旧不间断电源(Uninterruptible Power Supply,UPS)风扇变废为宝,创新集成风扇模块变风量控制和自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)小车寻址技术,... 北京公司动环运维团队深耕机房动力环境监测控制领域,聚焦机房热通道散热问题,将老旧不间断电源(Uninterruptible Power Supply,UPS)风扇变废为宝,创新集成风扇模块变风量控制和自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)小车寻址技术,定制开发矩阵智控风扇,通过温度传感器、微控制单元(Microcontroller Unit,MCU)控制板、动环监控单元(Field Supervision Unit,FSU)采集器、后台网管算法集成控制,完成整体风扇组建的机房多点+自学习+变风量散热功能。风扇组建预留干冰、水平等放置空间,作为风扇组件的应急冷源输出。 展开更多

关键词 局部热点 矩阵智控风扇 人工智能(AI)自学习控制 自动引导车(agv)

在线阅读 下载PDF 职称材料

卷筒纸输送系统的应用与发展

15

作者 徐书锐 《印刷杂志》 2011年第3期63-66,共4页

随着印刷机械技术的不断发展，印刷设备的效率不断提高，印刷操作人员劳动强度降低，与印刷设备配套的印刷纸卷供应及印后邮发系统必须满足印刷设备高速发展的需要。由于卷筒纸印刷机的纸卷供应不仅关系到印刷机用纸的需要，还与纸卷的... 随着印刷机械技术的不断发展，印刷设备的效率不断提高，印刷操作人员劳动强度降低，与印刷设备配套的印刷纸卷供应及印后邮发系统必须满足印刷设备高速发展的需要。由于卷筒纸印刷机的纸卷供应不仅关系到印刷机用纸的需要，还与纸卷的管理、供纸人员的劳动强度及工作效率有着密切的关系，因此， 展开更多

关键词 卷筒纸输送系统 自动输纸线系统 自动引导小车 agv agvS

在线阅读 下载PDF 职称材料

蓬勃发展的智能物流与运输技术 被引量：1

16

作者 柯旺元 徐思新 《酒．饮料技术装备》 2019年第6期19-23,共5页

2019年10月23-26日,2019年亚洲智能物流技术与运输系统展览会在上海浦东新国际博览中心举行。劲牌公司派员2名参加,主要了解物流行业设备技术发展的最新动态及趋势,为后期劲牌公司新设备选型、功能设计以及智能工厂建设提供了有价值的... 2019年10月23-26日,2019年亚洲智能物流技术与运输系统展览会在上海浦东新国际博览中心举行。劲牌公司派员2名参加,主要了解物流行业设备技术发展的最新动态及趋势,为后期劲牌公司新设备选型、功能设计以及智能工厂建设提供了有价值的参考。十大主题展区,覆盖系统集成与解决方案、自动引导搬运车(AGV)、叉车及配件、输送分拣设备、物流机器人、AUTO-ID、机器视觉、包装设备、起重设备及配件、工业4.0等领域。 展开更多

关键词 物流行业 包装设备 智能工厂 系统集成 功能设计 搬运车 自动引导 起重设备

在线阅读 下载PDF 职称材料