基于麦克纳姆轮技术的自动化引导车(AGV)设计 被引量：1

1

作者 冯长业 《河南科技》 2024年第15期31-36,共6页

【目的】设计一款能在复杂狭小空间内灵活运动,且具有一定承载、搬运货物能力的AGV小车。【方法】首先,将麦克纳姆轮与AGV小车结合,利用麦克纳姆轮独特的全向移动特性,使小车实现任意方向、角度的转动,从而轻松应对各种复杂的运输环境... 【目的】设计一款能在复杂狭小空间内灵活运动,且具有一定承载、搬运货物能力的AGV小车。【方法】首先,将麦克纳姆轮与AGV小车结合,利用麦克纳姆轮独特的全向移动特性,使小车实现任意方向、角度的转动,从而轻松应对各种复杂的运输环境。其次,通过剪叉式机构与丝杠螺母副相结合,同时加上辅助支撑的保险结构,使AGV小车具有一定承载、搬运货物的能力。最后,对AGV小车的电控系统进行分析设计,通过精确控制电机、传感器和导航系统等关键部件,保证对AGV小车实现精准的控制。【结果】麦克纳姆轮与AGV小车的结合能够使小车在各种复杂环境下实现高效、准确的自动化搬运,剪叉式机构与丝杠螺母副相结合的结构设计能使小车具有运输货物的能力,电控系统则保证AGV小车的稳定性。【结论】基于麦克纳姆轮的AGV小车能够应对复杂的工况,灵活地运输货物,极大程度上节约劳动力,节约成本,实现智能化。 展开更多

关键词 agv小车 麦克纳姆轮 结构设计 控制系统 自动化

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AGV小车在玻纤整经车间经轴转运系统中的应用

2

作者 黄健健 李晓敏 +1 位作者 陈聪 王晓磊 《纺织科技进展》 CAS 2024年第1期32-34,52,共4页

AGV小车作为一种无人驾驶的激光导引运输车,在计算机调度和管理下,可自主完成一系列自动化运输。近年来,随着玻纤需求量的不断提升,玻纤工厂生产方式面临着巨大挑战。在玻纤整经车间,国内大部分生产企业还是依靠人工完成生产操作、质量... AGV小车作为一种无人驾驶的激光导引运输车,在计算机调度和管理下,可自主完成一系列自动化运输。近年来,随着玻纤需求量的不断提升,玻纤工厂生产方式面临着巨大挑战。在玻纤整经车间,国内大部分生产企业还是依靠人工完成生产操作、质量检测、出入库及报表统计等,生产管理效率低、质量控制难度大、用工难、管理成本高,严重影响玻璃纤维企业的竞争力。通过采用计算机调度系统与AGV小车之间的相互配合完成了玻纤整经车间的一系列自动化转运路径,实现玻纤整经车间的自动化。 展开更多

关键词 玻纤 整经车间 agv小车 自动化

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AGV小车在汽车行业自动化生产线上的应用 被引量：5

3

作者 无 《汽车工艺师》 2020年第7期16-18,共3页

苏州牧星智能科技有限公司成立于2016年,专注于智慧物流整体解决方案中系统软件及智能机器人的研发,拥有物流整体解决方案四大管理系统软件平台(WMS、WCS、RCS、OFS)和自主研发的系列智能机器人,为客户提供整套“货到人”的智能物流解... 苏州牧星智能科技有限公司成立于2016年,专注于智慧物流整体解决方案中系统软件及智能机器人的研发,拥有物流整体解决方案四大管理系统软件平台(WMS、WCS、RCS、OFS)和自主研发的系列智能机器人,为客户提供整套“货到人”的智能物流解决方案,广泛应运于制造业、电商、三/四方仓储物流等行业场景,海外业务覆盖韩国、日本、印度、澳大利亚等区域,其中韩国市场占有率长期保持第一。 展开更多

关键词 仓储物流 智能机器人 agv小车 自动化生产线 智能科技 系统软件平台 WMS 整体解决方案

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应用于AGV自动导航泊车的数据分析研究

4

作者 柳林溪 张玉平 伍星秀 《中国高新科技》 2024年第19期22-24,共3页

近年来,3D视觉技术快速发展,加之与深度学习算法结合,在智能制造、自动驾驶、无人机、三维重建、人脸识别等领域取得了优异的应用效果,如自动驾驶领域通过分析3D人脸信息判断司机驾驶时的情绪状态。在现有技术中,常通过全球定位系统(GPS... 近年来,3D视觉技术快速发展,加之与深度学习算法结合,在智能制造、自动驾驶、无人机、三维重建、人脸识别等领域取得了优异的应用效果,如自动驾驶领域通过分析3D人脸信息判断司机驾驶时的情绪状态。在现有技术中,常通过全球定位系统(GPS)、激光雷达和超声波传感器等监测车辆周围环境、道路标志和车道线等获取车辆的轮廓信息和姿态信息。文章将3D视觉技术应用于叉车进入车厢取放货的自动导航泊车系统中,对出入库叉车进行改造,升级为自动导航AGV车,实现AGV车自动出入库、上下配送车、取放物资。 展开更多

关键词 agv自动导航小车 姿态轮廓感知模组 泊车检测

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自动化立体仓库运行中AGV小车的应用研究 被引量：2

5

作者 焦健 《中国储运》 2023年第8期183-184,共2页

随着智能制造技术的发展,在物流行业具有广阔应用空间与前景的AGV小车迅速发展并在自动化立体仓库运行中发挥了重要的作用,包括降低人工成本,降低安全事件发生率,提高自动化立体仓库运行效率。AGV小车属于一种人工智能机器人,能够在无... 随着智能制造技术的发展,在物流行业具有广阔应用空间与前景的AGV小车迅速发展并在自动化立体仓库运行中发挥了重要的作用,包括降低人工成本,降低安全事件发生率,提高自动化立体仓库运行效率。AGV小车属于一种人工智能机器人,能够在无人驾驶的情况下按照规划的录像将货物运输到对应的目的地,在现代智慧物流体系中扮演着重要角色,其中,在自动化立体仓库运行中AGV小车的主要应用环节包括:AGV小车卸货区作业,AGV小车转运区作业,输出区作业,发货区作业。 展开更多

关键词 agv小车 自动化立体仓库 智能制造技术 货物运输 无人驾驶 物流行业 人工智能机器人 应用环节

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自动引导车轨迹偏差的智能控制 被引量：20

6

作者 吕广明 孙立宁 +1 位作者 彭龙刚 祁亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1465-1467,共3页

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。 展开更多

关键词 自动引导车 轨迹偏差 智能控制 数学模型 线性系统 模糊控制 跟随性 稳定性 agv

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自动化集装箱码头自动导引小车与轨道式龙门起重机的协同调度 被引量：13

7

作者 杨勇生 冯有勇 +2 位作者 梁承姬 许波桅 李军军 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第2期1-6,共6页

为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模... 为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模型.改变AGV,岸桥和箱区数量的配置,得出不同条件下的完工时间.对该问题设计两组算例:小规模算例采用CPLEX软件和遗传算法(Genetic Algorithm,GA)分别进行求解,通过结果对比验证GA的有效性;大规模算例采用GA求解,给出自动化码头设备调度优化方案.分析结果表明,卸船完工时间随着卸船任务量的增加而增加,随着AGV,岸桥和箱区数量的增加而减少,且AGV和岸桥数量的增加对完工时间的影响大于箱区数量的增加时完工数量的影响. 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 堆场箱区 协同调度 混合整数规划(MIP) 遗传算法(GA)

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基于视觉引导的两轮差速转向AGV设计 被引量：3

8

作者 储江伟 顾柏园 王荣本 《物流技术》 2002年第7期12-14,19,共4页

介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的组成和引导原理,对机械结构、电源装置和控制系统的设计方案进行了比较分析,并对主要技术问题进行了论述。

关键词 两轮差速转向 设计 机器视觉 自动引导 差速转向 agv 自动导向车辆

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自动化码头装卸混合模式下QC、L-AGV及ARMG协同调度方法 被引量：13

9

作者 添玉 王建彬 +1 位作者 陈晶晶 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2018年第3期14-21,共8页

为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)... 为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)及自动化轨道吊(automated rail mounted gantry crane,ARMG)协同调度的混合整数非线性规划模型。提出一种遗传算法与启发式策略结合的协同调度方法,实现在系统整体性能最优情况下的设备作业序列优化。该模型能充分保障QC、L-AGV、ARMG之间的协同性,并引入QC调度的主要约束,更利于与QC调度模型进一步集成。数值试验证明了该方法的有效性,可为码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动引导车(agv) 自动化轨道吊 协同调度 遗传算法(GA)

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自动化码头起重机和自带提升功能的AGV的集成调度 被引量：5

10

作者 添玉 王建彬 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第3期52-60,共9页

为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调... 为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调度分开,合理定义两种任务(两个问题)的划分方式,建立两个多目标混合整数规划模型。设计一种具有内外层关联的适应度函数的双层遗传算法。相对传统联合调度算法,该算法平衡了计算复杂性与调度均衡性。最后的数值试验证明了模型和算法的有效性。从岸桥数量、任务规模、AGV数量和调度策略等对岸桥等待时间的影响上,对采用L-AGV的系统和采用传统AGV的系统进行比较,为自动化码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动导引小车(agv) 集成调度 遗传算法(GA) 启发式策略

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基于遗传算法的自动化集装箱码头多载AGV调度 被引量：6

11

作者 霍凯歌 胡志华 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第3期7-12,33,共7页

为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规... 为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规划(Mixed-Integer Linear Programming,MILP)模型,应用遗传算法进行求解.借助算例,对比遗传算法与MILP算法的求解效果,分析交叉概率和变异概率对遗传算法的影响,比较多载AGV与单载AGV的作业时间,验证遗传算法的可靠性.该方法表明,遗传算法不仅求解效率高,而且对MILP算法不适用的大、中型多载AGV调度问题,也能给出值得信赖的近似最优解. 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 多载自动化引导小车(agv) 混合整数线性规划(MILP) 遗传算法

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链条导轨型自动落布小车设计与实践 被引量：1

12

作者 李鹏飞 王水明 +2 位作者 周贤钢 王浩 余联庆 《棉纺织技术》 CAS 北大核心 2022年第6期66-70,共5页

针对关节型自动落布小车结构复杂且不能多载等问题,设计开发一种由AGV车体和链条导轨组成的自动多载落布小车。链条导轨由三段相切的圆弧组成,根据织机型号和车间工况对其进行参数化设计。采用D-H法推导了轨道曲线参数化方程,基于参数... 针对关节型自动落布小车结构复杂且不能多载等问题,设计开发一种由AGV车体和链条导轨组成的自动多载落布小车。链条导轨由三段相切的圆弧组成,根据织机型号和车间工况对其进行参数化设计。采用D-H法推导了轨道曲线参数化方程,基于参数的几何关系确定了设计变量,建立了多约束条件的单目标优化模型,采用遗传算法得到导轨参数的优化解,开发了交互界面用于输入已知参数和输出导轨曲线。并对驱动单元进行了零部件计算选型,制作工程样机并完成功能测试。结果表明:落布过程耗时约20 s,运输过程中小车行走的平均速度为15 m/s,与熟练落布工的用时基本一致。认为:链条导轨型自动落布小车能够实现多载功能,达到降低劳动强度、减员增效的目的。 展开更多

关键词 落布工序 agv小车 链条导轨 织机 自动化设计

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具有跨多层式自动导向小车的物料运输系统排队网建模与分析

13

作者 刘晓鹏 陈炫锐 +3 位作者 林军 陈庆新 毛宁 张惠煜 《工业工程》 北大核心 2023年第6期101-108,共8页

针对具有多台自动导向小车的物料运输系统,需重点考虑其可跨多层且路径随机的特性。首先,根据自动小车可能的驻留点、运输路径和任务类型分解出多种不同的场景,计算其发生的概率;其次,采用两矩法描述节点的服务时间和分布类型,提出混合... 针对具有多台自动导向小车的物料运输系统,需重点考虑其可跨多层且路径随机的特性。首先,根据自动小车可能的驻留点、运输路径和任务类型分解出多种不同的场景,计算其发生的概率;其次,采用两矩法描述节点的服务时间和分布类型,提出混合排队网模型分析系统的各项性能指标,并通过迭代算法进行近似求解;最后,设计集有效性和准确性验证为一体的三维仿真实验平台,将不同方法的求解结果进行对比分析,其结论可为该类物流系统的设计人员提供关于资源配置和路径规划等方面的优化建议。 展开更多

关键词 多层车间 自动导向小车(agv) 排队网 三维仿真

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自动引导车路径追踪控制器控制效果的MATLAB仿真

14

作者 周丹 李宏穆 马厚雪 《电讯技术》 2005年第6期188-191,共4页

介绍了以MATLAB6.5为平台,对不同起始误差条件下自动引导车(AGV)的路径追踪控制器的控制效果仿真。仿真结果证明经过一段时间由路径追踪控制器的速度和角速度的补偿可以消除3个追踪误差量,使自动引导车具有准确跟随路径的能力。

关键词 自动引导车(agv) 路径追踪 控制器 MATLAB仿真

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基于麦克纳姆轮的AGV小车设计 被引量：4

15

作者 辛强 赵琛 +2 位作者 李思颖 张星晨 赵泽阳 《数字技术与应用》 2023年第10期169-172,共4页

AGV作为自动化行业的智能设备,是连接生产和物流的关键环节,可实现工作效率最大化的目的。本文以基于麦克纳姆轮为运动单元的AGV小车为研究对象,针对常见的AGV工业应用场合,探索激光导航定位下的AGV控制系统和伺服驱动结构的一般性问题... AGV作为自动化行业的智能设备,是连接生产和物流的关键环节,可实现工作效率最大化的目的。本文以基于麦克纳姆轮为运动单元的AGV小车为研究对象,针对常见的AGV工业应用场合,探索激光导航定位下的AGV控制系统和伺服驱动结构的一般性问题,并提出以模糊PID为运动控制策略对AGV小车动态调节的影响。 展开更多

关键词 agv小车 模糊PID 运动单元 智能设备 自动化行业 激光导航 效率最大化 伺服驱动

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基于遗传算法改进的AGV路径规划研究 被引量：5

16

作者 冯舒 刘明 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期123-127,共5页

自动引导搬运车(AGV)节能路径规划可提高AGV使用过程的能效,是实现车间生产节能的一种可行方法。为解决AGV在栅格地图中规划路径时易出现的拐弯角度较多和穿墙等问题,并降低AGV在移动时的能耗,提出一种基于遗传算法改进的AGV路径规划方... 自动引导搬运车(AGV)节能路径规划可提高AGV使用过程的能效,是实现车间生产节能的一种可行方法。为解决AGV在栅格地图中规划路径时易出现的拐弯角度较多和穿墙等问题,并降低AGV在移动时的能耗,提出一种基于遗传算法改进的AGV路径规划方案。首先减少障碍物角点数,并将路径长度作为目标函数;然后对变异算子进行改进,减少拐弯次数,降低AGV在运动过程中的能耗,提高AGV运行的安全性。仿真结果表明,相比普通遗传算法,改进方法能够找到长度短、能耗更低且安全的路径。 展开更多

关键词 路径规划 自动引导搬运车(agv) 遗传算法 栅格地图 路径长度 能耗

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双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱关键技术的应用 被引量：3

17

作者 金如新 李时现 《内燃机与配件》 2018年第5期207-208,共2页

本文针对双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术研究,将从双小车岸桥工作流程入手,分别对主小车装卸集装箱关键技术及门架小车装卸集装箱关键技术展开论述。希望本文的研究,能为提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率提供参... 本文针对双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术研究,将从双小车岸桥工作流程入手,分别对主小车装卸集装箱关键技术及门架小车装卸集装箱关键技术展开论述。希望本文的研究,能为提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率提供参考性建议。 展开更多

关键词 双小车岸桥 集装箱起重机 电子防遥技术 agv自动靠泊技术

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AGV在制笔行业智能化改造中的探索智能运输小车 被引量：1

18

作者 朱炼 《中国制笔》 2023年第4期14-19,共6页

一、什么是AGV智能运输小车?AGV是Automated Guided Vehicle的缩写,意思就是“自动引导的运输车”。一般是指在自动领航的条件下或者沿着预定路线自动行驶,可以将货物或者生产物料自起始点运输到指定目的地的智能运输小车。

关键词 自动引导 运输小车 智能化改造 agv 起始点 自动行驶 运输车 生产物料

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智能库及AGV小车的应用

19

作者 严仓锋 《汽车制造业》 2010年第23期38-39,共2页

智能库技术与AGV小车技术相结合，集机械、电气、土建及物流于一体，采用计算机控制和管理技术，可实现从储存、自动化输送，自动化生产到成品配送的完整自动化过程，最后，本文分绍了智能库在企业中的应用。

关键词 agv 智能 应用 小车 自动化输送 管理技术 计算机控制 自动化生产

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基于AGV的自动化表库管理

20

作者 刘志瑜 《数字技术与应用》 2013年第9期205-205,共1页

为了保证电能计量量值的准确、统一和电能计量运行的安全可靠,必须加强电能计量装置的智能化的管理。尤其是日常电能表计、互感器的存储、发放工作的繁重已严重制约了电力营销的发展。为解决上述问题,建立电子自动化技术、传感器技术、... 为了保证电能计量量值的准确、统一和电能计量运行的安全可靠,必须加强电能计量装置的智能化的管理。尤其是日常电能表计、互感器的存储、发放工作的繁重已严重制约了电力营销的发展。为解决上述问题,建立电子自动化技术、传感器技术、条码管理技术、计算机网络技术和现代通讯技术相结合表计存放、发配管理系统,实现表计检定、存储、配表的微机信息化管理。 展开更多

关键词 agv小车 自动化管理 计量资产

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