一类自动引导小车的路径规划方法 被引量：4

1

作者 罗志凡 卢耀祖 +1 位作者 张氢 卞永明 《中国工程机械学报》 2004年第4期400-403,407,共5页

针对运行环境部分可知的自动引导小车,提出了一种全局路径规划和局部模糊逻辑控制相结合的方法.该方法不仅能有效利用已知环境信息,而且具有小车行驶路径短,运行速度适当和有效避障的特点.仿真结果表明了这一方法的有效性与实用性.

关键词 自动引导小车 路径规划 模糊逻辑控制 避障

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轮腿式自动引导小车结构设计与行走步态规划 被引量：6

2

作者 张楠 姜文通 +2 位作者 牛宝山 尹阔 梅林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第2期211-217,共7页

为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理。对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间。以足端的最大工作范围为前提规... 为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理。对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间。以足端的最大工作范围为前提规划了足端的运动轨迹,同时规划了车体的运动轨迹,并基于静态稳定裕度原理规划了小车整体的行走步态。利用ADAMS软件对该小车进行运动仿真分析,仿真结果表明所规划运动轨迹和行走步态是可行的。 展开更多

关键词 自动引导小车 轮腿式 运动学分析 行走步态 运动轨迹

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基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划 被引量：1

3

作者 李玲 邹大勇 谢维达 《长沙电力学院学报（自然科学版）》 CAS 2005年第3期73-75,共3页

针对经典人工势场法在自动引导小车控制中存在的缺陷,将自适应模糊人工势场法引入自动引导小车的路径规划与控制,使自动引导小车的运行路径更为合理.仿真结果表明所述方法的可行性与有效性.

关键词 自动引导小车 人工势场 模糊逻辑 自适应 避障

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FFS500-2FMS中自动引导小车控制系统

4

作者 吕云光 欧阳普仁 +1 位作者 龚光容 黄强 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 2000年第1期61-63,67,共4页

自动引导小车 (AGV)作为FMS的物流系统中的工件运输装置 ,主要负责系统内的工件运输 ,其功能的好坏直接影响到整个系统的效率。FFS5 0 0 2是我国80年代从国外引进的一条柔性制造系统生产线 ,现AGV控制系统无法运行 ,需要进行改造。该... 自动引导小车 (AGV)作为FMS的物流系统中的工件运输装置 ,主要负责系统内的工件运输 ,其功能的好坏直接影响到整个系统的效率。FFS5 0 0 2是我国80年代从国外引进的一条柔性制造系统生产线 ,现AGV控制系统无法运行 ,需要进行改造。该文提出用先进的工控机和交流伺服控制系统改造原系统 ,以提高系统的可靠性和通用性 ,恢复其正常功能。文中详细讨论了控制系统的硬件结构及伺服控制 。 展开更多

关键词 控制系统 自动引导小车 柔性制造系统 物流系统

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集装箱码头上多自动引导车的调度和路径规划 被引量：11

5

作者 李静 朱小林 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1449-1461,共13页

针对自动化集装箱码头上多自动引导车(AGV)的调度和路径规划问题,在考虑AGV负载以及冲突的情况下,建立了以最小化AGV能量消耗为目标的数学模型。设计了两个阶段的算法对模型进行求解,第一阶段基于任务组合分解,利用灰狼优化算法在最短... 针对自动化集装箱码头上多自动引导车(AGV)的调度和路径规划问题,在考虑AGV负载以及冲突的情况下,建立了以最小化AGV能量消耗为目标的数学模型。设计了两个阶段的算法对模型进行求解,第一阶段基于任务组合分解,利用灰狼优化算法在最短路径下优化AGV调度,第二阶段对于较优的AGV调度,进一步利用基于Floyd的时间冲突预测算法对其路径进行优化,以达到预防冲突的结果。通过实验验证了不同问题规模下算法的可行性和有效性,结果表明所设计算法能有效减少编码长度,得到的结果质量、运行时间和收敛情况都优于其他算法所得,该算法能够有效地解决不同规模下多AGV的调度和预防冲突的路径规划问题,减少AGV的能量消耗。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 多自动引导小车调度 灰狼优化算法 路径规划 弗洛伊德算法 预防冲突

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无线数据传输系统在基于视觉引导的AGV系统中的应用 被引量：2

6

作者 王碧辉 魏生民 +2 位作者 汪焰恩 闫小超 李西锋 《科学技术与工程》 2010年第4期891-894,共4页

以基于视觉引导的AGV系统研制为背景,为了提高AGV系统的灵活性和交互性,采用无线传输方案,构建无线图像采集模块和无线数据通讯模块,分别实现图像和控制数据的无线传输。以无线CCD摄像头和视频采集卡为核心的图像采集模块采集路面图像... 以基于视觉引导的AGV系统研制为背景,为了提高AGV系统的灵活性和交互性,采用无线传输方案,构建无线图像采集模块和无线数据通讯模块,分别实现图像和控制数据的无线传输。以无线CCD摄像头和视频采集卡为核心的图像采集模块采集路面图像以调频方式发送至计算机进行图像处理,并将计算的控制参数通过以AT89S52单片机以及PTR8000为核心的无线通讯模块传送至单片机调速系统,控制AGV小车的运动。AGV小车试验表明:这种无线传输系统,工作比较稳定可靠,是可行的。 展开更多

关键词 无线传输 图像采集 PTR8000 自动引导小车(AGV)

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基于多重变量控制策略与模糊PID的AGV农业小车设计与实现 被引量：4

7

作者 张瑞森 万兴鸿 高昕 《农业技术与装备》 2022年第8期53-55,58,共4页

传统的自动引导(Automatic guided vehicle,AGV)四轮小车不能全方位运动,不能适应现代农业所面对的复杂的工作环境。文章提出了一种基于多个传感器感知的AGV小车,提出了相应的多重变量控制策略,分析了该车的运动特点,在硬件上进行了电... 传统的自动引导(Automatic guided vehicle,AGV)四轮小车不能全方位运动,不能适应现代农业所面对的复杂的工作环境。文章提出了一种基于多个传感器感知的AGV小车,提出了相应的多重变量控制策略,分析了该车的运动特点,在硬件上进行了电路设计。小车利用新型模糊比例-积分-微分(PID)算法结合多重控制策略进行智能控制,充分利用红外线和超声波传感器所获得的传感信息,为系统提供了更强的环境感知和避障能力。核心的算法设计结果和现场工作结果都表明,小车结构稳定,灵敏度高,实时性强,能较好地适应复杂的工作环境。 展开更多

关键词 自动引导小车 多传感器 麦克纳姆轮 模糊PID算法 循迹避障

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基于遗传算法的自动化集装箱码头多载AGV调度 被引量：7

8

作者 霍凯歌 胡志华 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第3期7-12,33,共7页

为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规... 为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规划(Mixed-Integer Linear Programming,MILP)模型,应用遗传算法进行求解.借助算例,对比遗传算法与MILP算法的求解效果,分析交叉概率和变异概率对遗传算法的影响,比较多载AGV与单载AGV的作业时间,验证遗传算法的可靠性.该方法表明,遗传算法不仅求解效率高,而且对MILP算法不适用的大、中型多载AGV调度问题,也能给出值得信赖的近似最优解. 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 多载自动化引导小车(AGV) 混合整数线性规划(MILP) 遗传算法

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基于改进A*算法的AGV路径规划 被引量：33

9

作者 李伟光 苏霞 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第10期33-36,共4页

自动引导小车(Automatic Guided Vehicles,AGV)广泛应用于物流自动化系统,针对AGV的路径规划问题,提出了一种改进的A*算法,该算法引入转弯因素,使规划的AGV路径更加平滑;并充分利用求解的最短路径信息,采用一种删除边的算法来求解k次短... 自动引导小车(Automatic Guided Vehicles,AGV)广泛应用于物流自动化系统,针对AGV的路径规划问题,提出了一种改进的A*算法,该算法引入转弯因素,使规划的AGV路径更加平滑;并充分利用求解的最短路径信息,采用一种删除边的算法来求解k次短路径问题;实例仿真证明了改进的A*算法的可行性,通过与其他求解k次短路径问题的算法进行对比,证明删除边的算法简单、可行。 展开更多

关键词 自动引导小车 路径规划 最短路径 k次短路径

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可重组制造系统中物流运输路径规划 被引量：5

10

作者 宋士刚 李爱平 徐立云 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期113-117,共5页

在分析可重组制造系统物流布局的基础上,根据物流运输网络的空间分布特征,提出了一种动态的AGV(自动导引小车)路径规划方法.利用图论,构建了AGV路径规划的有向图网络模型,采用机床相对位置矩阵、距离矩阵以及阻塞系数来描述车间环境信息... 在分析可重组制造系统物流布局的基础上,根据物流运输网络的空间分布特征,提出了一种动态的AGV(自动导引小车)路径规划方法.利用图论,构建了AGV路径规划的有向图网络模型,采用机床相对位置矩阵、距离矩阵以及阻塞系数来描述车间环境信息,通过系统的重组,有效缩短运输距离.针对物流运输动态路网的变化,把整个运输网络划分成不同的子路网,动态地优化变化附近运输节点所在的子路网,从而较迅速地得到最佳运输路径.仿真结果表明了该方法的有效性和快速性. 展开更多

关键词 可重组制造系统 自动引导小车 路径规划 DIJKSTRA算法

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遗传算法在柔性动态调度中的应用 被引量：7

11

作者 李岩 吴智铭 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期250-255,共6页

采用一种实用的柔性制造系统 (FMS)在线动态调度方案 ,以对车间生产环境的变化作出及时反应 .建立了零件的可变工艺路径、包含 AGV的 FMS调度问题的模型 ,采用遗传算法 (GA)以任意始点的任务集为背景同时调度机器和自动引导小车 (AGV) ... 采用一种实用的柔性制造系统 (FMS)在线动态调度方案 ,以对车间生产环境的变化作出及时反应 .建立了零件的可变工艺路径、包含 AGV的 FMS调度问题的模型 ,采用遗传算法 (GA)以任意始点的任务集为背景同时调度机器和自动引导小车 (AGV) .研究由若干台加工中心 (WS)和 AGV组成的 FMS的调度问题 .论述了综合事件机制及时间机制优点的动态调度机制 ,通过被修订的工序集与所有剩余工序形成交集 ,来识别需要被修订的工序集 .这种重调度方式减少了人为的干预 ,允许按环境改变而对方案作出修订 ,因此可以在实时条件下工作 . 展开更多

关键词 遗传算法 动态调度 可变路径 自动引导小车调度 启发式规则

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基于启发式强化学习的AGV路径规划 被引量：13

12

作者 唐恒亮 唐滋芳 +2 位作者 董晨刚 尹棋正 海秋茹 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第8期895-903,共9页

针对传统算法、智能算法与强化学习算法在自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径规划中收敛速度慢、学习效率低的问题,提出一种启发式强化学习算法,并针对传统Q(λ)算法,设计启发式奖励函数和启发式动作选择策略,以此强化智... 针对传统算法、智能算法与强化学习算法在自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径规划中收敛速度慢、学习效率低的问题,提出一种启发式强化学习算法,并针对传统Q(λ)算法,设计启发式奖励函数和启发式动作选择策略,以此强化智能体对优质行为的探索,提高算法学习效率.通过仿真对比实验,验证了基于改进Q(λ)启发式强化学习算法在探索次数、规划时间、路径长度与路径转角上都具有一定的优势. 展开更多

关键词 自动引导小车(automated guided vehicle AGV) 强化学习 Q(λ)算法 启发式奖励函数 启发式动作选择策略 路径规划

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APC计算机控制系统研制

13

作者 郑堤 冯达夫 《机床与液压》 北大核心 2002年第6期177-178,共2页

本文采用工控机及光电耦合开关量输入 /输出接口板 ,开发了FMS中底层设备APC的控制系统 。

关键词 计算机控制系统 托盘交换站 自动引导小车 工控机 机械传动 FMS

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基于路标的AGV定位优化研究 被引量：7

14

作者 雷斌 刘波峰 +3 位作者 刘道正 胡佳林 张诗芳 张建强 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第6期60-62,69,共4页

为了减小自动引导小车(AGV)定位中的误差,分析了定位过程中误差产生的原因,并提出了优化方法。对定位系统校准、移动定位及路标识别中存在的问题,采用不同的优化方法,如构造补偿函数、随机抽样一致性(RANSAC)算法等。采用均方误差(MSE)... 为了减小自动引导小车(AGV)定位中的误差,分析了定位过程中误差产生的原因,并提出了优化方法。对定位系统校准、移动定位及路标识别中存在的问题,采用不同的优化方法,如构造补偿函数、随机抽样一致性(RANSAC)算法等。采用均方误差(MSE)来判断定位结果的准确性。实验结果表明:优化方法能提高了定位系统的定位精度和定位可靠性。 展开更多

关键词 定位优化 自动引导小车 路标 角度测量

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基于改进狼群算法的AGV路径规划 被引量：2

15

作者 程俊 董学平 张志军 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第7期879-885,共7页

针对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)全局最优路径的求解问题,文章利用栅格法对环境进行建模,提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm,IWPA)的AGV路径规划方法。该算法采用混沌映射形成初始种群,增加种群... 针对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)全局最优路径的求解问题,文章利用栅格法对环境进行建模,提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm,IWPA)的AGV路径规划方法。该算法采用混沌映射形成初始种群,增加种群多样性;对探狼游走行为引入随机策略,扩大搜索范围;对头狼的选择引入Metropolis准则,增强算法跳出局部最优能力;改进猛狼奔袭策略,提高算法后期寻优效率。通过8个典型测试函数的仿真实验结果表明,改进的算法在寻优速度和精度上均有较大的提高。将改进的算法应用于路径规划仿真实验,结果表明,相比于传统狼群算法,改进的狼群算法在解决AGV路径规划问题上更有效。 展开更多

关键词 狼群算法(WPA) 路径规划 自动引导小车(AGV) 混沌映射 METROPOLIS准则

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基于深度Q网络的多起点多终点AGV路径规划 被引量：13

16

作者 黄岩松 姚锡凡 +1 位作者 景轩 胡晓阳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2550-2562,共13页

自动引导小车(AGV)在工厂中承担不同节点之间的物料运输工作,在考虑全局路径最优的情况下需要对AGV进行多起点多终点的路径规划。针对现有深度强化学习算法研究多考虑单起点达到单终点的路径规划情况,涉及多起点多终点的情况时泛化性能... 自动引导小车(AGV)在工厂中承担不同节点之间的物料运输工作,在考虑全局路径最优的情况下需要对AGV进行多起点多终点的路径规划。针对现有深度强化学习算法研究多考虑单起点达到单终点的路径规划情况,涉及多起点多终点的情况时泛化性能较差的问题,提出一种基于深度Q网络(DQN)的AGV全局路径规划求解模型。首先通过改进算法的输入的AGV状态和改进奖励函数的设置提升算法收敛的效率;再利用改变训练初始点位置的方式提升数据的丰富度和模型对环境的感知程度,并以此提升模型对不同起点单个终点环境下路径规划的泛化能力;最后在训练过程中插入不同终点下AGV的状态数据,以获得模型对多终点路径规划的能力。通过在不同规模环境下的仿真与A^(*)算法和快速扩展随机树算法的对比实验和模型的扩展性实验,验证了该方法在多终点情况下的路径规划能力。 展开更多

关键词 深度强化学习 深度Q网络 多终点 自动引导小车 路径规划

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基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究 被引量：3

17

作者 王辉 袁斌 +1 位作者 王伟博 吴瑞明 《机床与液压》 北大核心 2022年第7期87-91,共5页

针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,... 针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。 展开更多

关键词 自动引导小车(AGV) 复合导航 RFID 视觉定位

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基于PlantSimulation软件的物流系统仿真优化 被引量：4

18

作者 郭丽杰 杨昆 +2 位作者 赵鹏志 孙涛 曹潇梅 《拖拉机与农用运输车》 2023年第3期80-82,共3页

针对农机产品拖拉机底盘总成磨合试验线装配工艺特点,基于Plant Simulation虚拟仿真软件对试验线提升改造工艺方案进行仿真分析,重点模拟了各物流输送方案的使用情况,并对厂房天车使用情况对系统的影响进行了测算,最终指导方案优化改进... 针对农机产品拖拉机底盘总成磨合试验线装配工艺特点,基于Plant Simulation虚拟仿真软件对试验线提升改造工艺方案进行仿真分析,重点模拟了各物流输送方案的使用情况,并对厂房天车使用情况对系统的影响进行了测算,最终指导方案优化改进落地实施。 展开更多

关键词 装配生产线 仿真分析 自动引导小车

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