应用于自动导引小车无线充电系统的导航与供电一体化线圈研究 被引量：5

1

作者 冯鸿运 林飞 +1 位作者 杨中平 方晓春 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期4294-4304,共11页

在自动导引小车(AGV)中采用无线电能传输(WPT)可以提高AGV充电及搬运效率。相比于电动汽车,AGV的导航系统为WPT的应用增加了新的挑战。为降低系统的复杂性和成本,该文提出一种无线充电线圈结构:DAD线圈,该线圈既可以实现无线供电,又可... 在自动导引小车(AGV)中采用无线电能传输(WPT)可以提高AGV充电及搬运效率。相比于电动汽车,AGV的导航系统为WPT的应用增加了新的挑战。为降低系统的复杂性和成本,该文提出一种无线充电线圈结构:DAD线圈,该线圈既可以实现无线供电,又可以实现偏移检测。首先,结合DAD线圈的气隙磁场分布,对比方形线圈结构,分析DAD线圈导航和供电的原理;然后,对采用LCC-S型补偿拓扑的DAD线圈进行建模分析,提出具有耦合机构输出电压不受负载影响的谐振元件参数配置条件,进而给出耦合机构的电压增益、输出功率与传输效率表达式;最后,为验证所提出的DAD耦合机构偏移检测性能和系统传输特性,搭建30 mm间距的400 W无线充电样机装置,对DAD线圈的导航性能与供电性能进行了验证,在偏移范围为(-50~+50) mm之间,DAD线圈可以指示偏移方向与偏移大小,且效率波动在5%范围内,可以实现稳定的电能传输。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 无线电能传输(WPT) 线圈 导航

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自动化码头AGV共享式在线调度问题研究

2

作者 梁枭 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期298-303,共6页

为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任... 为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任务分配的整体最优,提出了一套完整的AGV共享式在线调度解决方案。建立了AGV共享式在线调度数学模型,设计了遗传算法进行求解。对不同AGV数量的调度问题的求解进行试验,验证了遗传算法求解满足时间要求,并验证了其实用性和可行性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv)调度 共享式调度 在线调度 遗传算法

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自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制 被引量：17

3

作者 史恩秀 黄玉美 +1 位作者 郭俊杰 李铭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第5期592-596,共5页

针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊... 针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。 展开更多

关键词 自主导航小车agv 轨迹跟踪 预测控制 模糊预测控制

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基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计 被引量：24

4

作者 肖献强 程亚兵 王家恩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期2734-2740,共7页

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV... 自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 组合导航 二维码 累积误差

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柔性生产系统配料区多自动导航小车调度优化 被引量：23

5

作者 朱琳 范秀敏 何其昌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1168-1175,共8页

为解决配料区物料运输多自动导航小车的调度问题,以自动导航小车给柔性生产系统配料区补料搬运时间最短为目标建立数学模型,提出了一种改进的遗传算法进行自动导航小车的任务分配和任务排序优化。算法采用了整数编码和多参数编码相结合... 为解决配料区物料运输多自动导航小车的调度问题,以自动导航小车给柔性生产系统配料区补料搬运时间最短为目标建立数学模型,提出了一种改进的遗传算法进行自动导航小车的任务分配和任务排序优化。算法采用了整数编码和多参数编码相结合的方式,同时为避免常规交叉变异算子易出现非法解的状况,采用了对离散随机种群中染色体进行扩展的初始种群生成方法和分段式交叉变异算子,优化结果给出了多自动导航小车的任务分配方案。通过某重型机械公司的装配车间内多自动导航小车调度的优化实例,并与分支定界算法和未改进的遗传算法进行结果对比,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 自动导航小车 调度 数学优化模型 任务分配 遗传算法

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一种用于自动导引车(AGV)的超声波导航系统 被引量：14

6

作者 童峰 许天增 许鹭芬 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第8期47-50,共4页

设计了一种用于自动导引车 (AGV)的超声波导航系统 ,介绍了系统的工作原理及结构 ,并进行了各项导航功能的样车实验。实验数据表明 :系统可适应AGV的工作特点 ,可用于CIMS中固定及自由路径模式的AGV。

关键词 超声波导航系统 CIMS 自动导引车 超声波测距 agv 工作特点 计算机集成制造 工业生产管理

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考虑充电的多层级货架自动小车存取系统的资源配置优化

7

作者 陈炫锐 刘晓鹏 +2 位作者 陈庆新 毛宁 张惠煜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3310-3329,共20页

自动小车存取系统是近年来新兴的自动化物流技术,依托自动导引小车(AGV)和升降机的灵活配置,该系统具备较高的吞吐能力与柔性。随着物流需求的不断增长,如何在保持高效运作的同时,最小化系统的投资和能耗成本,成为亟待解决的问题。因此... 自动小车存取系统是近年来新兴的自动化物流技术,依托自动导引小车(AGV)和升降机的灵活配置,该系统具备较高的吞吐能力与柔性。随着物流需求的不断增长,如何在保持高效运作的同时,最小化系统的投资和能耗成本,成为亟待解决的问题。因此,提出最小化投资成本和平均任务能耗成本的优化目标,构建了以平均任务周期时间和平均空闲AGV数量为双重约束的随机非线性整数规划模型。模型考虑了AGV运行过程中能耗与充电情况的相互影响,并通过排队网模型来近似求解分析系统性能指标。同时为了进一步优化系统配置,将排队网模型的近似求解算法嵌入到启发式算法中进行求解,提升求解效率和解的质量。算例结果验证了所提方法的有效性和准确性,此外,敏感性分析结果为AGV和升降机的参数优化提供了有价值的参考,进一步验证了所提方法的适用性。 展开更多

关键词 自动小车存取系统 多层级货架 agv充电 排队网络模型 启发式算法

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冶金企业AGV小车精准配送定位研究 被引量：1

8

作者 王澄 杨金娥 《有色金属（冶炼部分）》 CAS 北大核心 2024年第10期I0004-I0004,共1页

冶金企业作为工业化程度较高的行业,在提升自动化、智能化水平方面有着迫切需求。近年来,自动导引车辆(AGV)作为一种灵活的物料搬运系统,逐步被引入冶金企业,它作为一种先进的物料运输系统,在提升冶金企业智能物流水平方面具有重要意义... 冶金企业作为工业化程度较高的行业,在提升自动化、智能化水平方面有着迫切需求。近年来,自动导引车辆(AGV)作为一种灵活的物料搬运系统,逐步被引入冶金企业,它作为一种先进的物料运输系统,在提升冶金企业智能物流水平方面具有重要意义。开展AGV小车精准配送定位研究,可有效解决当前冶金企业AGV应用中存在的各种问题,提升AGV在冶金车间的适应性和可靠性。同时,AGV小车的自动化运行也有利于降低人工劳动强度,减少人员伤害,改善冶金企业的作业环境。 展开更多

关键词 agv小车 物料搬运系统 冶金企业 自动导引车辆 自动化运行 人工劳动强度 配送 智能物流

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AGV小车系统在自动化物流系统中的应用 被引量：8

9

作者 王震 范学慧 《南方农机》 2019年第18期56-56,共1页

AGV指的是无人驾驶型的激光导引运输车,这一小车系统对电子领域、机械领域、计算机领域、光学领域等诸多领域均有涉猎,且被广泛应用到自动化物流系统中。该系统的具体作用是指挥AGV车辆完成例如托盘运输等一系列作业,并解决计算机和计... AGV指的是无人驾驶型的激光导引运输车,这一小车系统对电子领域、机械领域、计算机领域、光学领域等诸多领域均有涉猎,且被广泛应用到自动化物流系统中。该系统的具体作用是指挥AGV车辆完成例如托盘运输等一系列作业,并解决计算机和计算机间的调度及通讯问题、命令的分配和管理问题、上位计算机和下位AGV控制器间的通讯问题、AGV和AGV两个系统间的交通管理等问题。文章主要就AGV小车系统在自动化物流中的应用进行研究。 展开更多

关键词 agv小车系统 自动化物流 应用

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自动化码头双小车岸桥与AGV协调调度问题研究 被引量：14

10

作者 梁承姬 林洋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第10期256-263,共8页

为研究自动化集装箱码头中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)与双小车岸桥(DoubleTrolley Quay Crane,QC)的协调调度问题,考虑双小车岸桥中转平台及其容量限制,并以双小车岸桥门架小车时间窗为约束,建立以集装箱任务最大完... 为研究自动化集装箱码头中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)与双小车岸桥(DoubleTrolley Quay Crane,QC)的协调调度问题,考虑双小车岸桥中转平台及其容量限制,并以双小车岸桥门架小车时间窗为约束,建立以集装箱任务最大完工时间最小化为目标的混合整数规划模型。设计启发式算法,由中转平台的容量求得岸桥门架小车操作集装箱任务的时间窗,并采用遗传算法进行求解,给出相应的AGV调度优化方案,解决两大设备的协调调度问题。最后,以10组实验为例,比较了遗传算法与粒子群算法的优化结果。结果表明两种算法一致,且基于遗传算法的模型求解收敛速度更快,从而验证了该算法的可行性。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 双小车岸桥 中转平台 时间窗 agv调度 遗传算法

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基于PSO的自动化集装箱码头双小车岸桥和AGV的协同调度 被引量：15

11

作者 马孙豫 杨勇生 梁承姬 《计算机应用与软件》 北大核心 2018年第10期17-22,共6页

为研究自动化集装箱码头的双小车岸桥QCs(Quay Cranes)与自动导引小车AGV(Automated Guided Vehicle)的协同调度问题,以自动化集装箱码头多种装卸运输设备为研究对象,以AGV调度为主,建立以卸船作业最末任务结束时间最小化为目标的混合... 为研究自动化集装箱码头的双小车岸桥QCs(Quay Cranes)与自动导引小车AGV(Automated Guided Vehicle)的协同调度问题,以自动化集装箱码头多种装卸运输设备为研究对象,以AGV调度为主,建立以卸船作业最末任务结束时间最小化为目标的混合整数规划模型,采用多层编码粒子群算法(PSO)进行求解。在卸船任务数量变化下,通过改变双小车岸桥和AGV数量的配置,得出不同情况下作业完成时间,在相应最优调度方案下给出调度甘特图。运用CPLEX软件、PSO和GA(Genetic Algorithm)分别进行求解分析,通过计算结果对比分析PSO的有效性。结果表明:卸船作业完成时间随着任务数量的增加而增加,随着AGV数量的增加而减少,但是并不是AGV数量越多,整个码头运作效率就会越高,算例证明了模型的实用性和有效性。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 双小车岸桥agv 粒子群算法(PSO) 协同调度

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自动导向小车系统及其技术组成 被引量：6

12

作者 于慎波 张幼军 +1 位作者 王燕玲 商向东 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 1998年第4期46-49,共4页

介绍了自动导向小车的发展进程，描述了它的类型、特点及功用，分析了它的技术组成，重点介绍了使用中的７种主要导向技术并进行了综合比较．

关键词 机器人 自动导向 物流技术 小车 agv

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红外反射式传感器在自主式寻迹小车导航中的应用 被引量：78

13

作者 吴建平 殷战国 +1 位作者 曹思榕 李坤垣 《中国测试技术》 CAS 2004年第6期21-23,共3页

本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车(AGV—auto guidedvehicle)机器人系统 ,用以实现小车自动识别路线 ,判断并自动规避障碍 ,以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有... 本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车(AGV—auto guidedvehicle)机器人系统 ,用以实现小车自动识别路线 ,判断并自动规避障碍 ,以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导 ,使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用AT89C2 0 5 1单片机 ,系统驱动采用控制方式为单向PWM的直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车 ,无人工厂、仓库、服务机器人等领域。 展开更多

关键词 导航 避障 服务机器人 机器人系统 传感器 自动导引小车 自动识别 自主式 引导 感知

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自动化集装箱码头自动导引小车与轨道式龙门起重机的协同调度 被引量：13

14

作者 杨勇生 冯有勇 +2 位作者 梁承姬 许波桅 李军军 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第2期1-6,共6页

为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模... 为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模型.改变AGV,岸桥和箱区数量的配置,得出不同条件下的完工时间.对该问题设计两组算例:小规模算例采用CPLEX软件和遗传算法(Genetic Algorithm,GA)分别进行求解,通过结果对比验证GA的有效性;大规模算例采用GA求解,给出自动化码头设备调度优化方案.分析结果表明,卸船完工时间随着卸船任务量的增加而增加,随着AGV,岸桥和箱区数量的增加而减少,且AGV和岸桥数量的增加对完工时间的影响大于箱区数量的增加时完工数量的影响. 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 堆场箱区 协同调度 混合整数规划(MIP) 遗传算法(GA)

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具有随机路径自动导引小车且多车道嵌套的制造系统排队网建模与分析 被引量：4

15

作者 廖勇 陈庆新 +2 位作者 毛宁 李翔 俞爱林 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期2448-2460,共13页

为有效分析具有随机路径自动导引小车(AGV)且多车道嵌套制造系统的性能,考虑AGV状态相关随机运输路径和制造系统的不确定性,采用随机过程理论建立具有有限缓存的开排队网模型描述系统特征;扩展传统的状态空间分解法,依据随机路径AGV与... 为有效分析具有随机路径自动导引小车(AGV)且多车道嵌套制造系统的性能,考虑AGV状态相关随机运输路径和制造系统的不确定性,采用随机过程理论建立具有有限缓存的开排队网模型描述系统特征;扩展传统的状态空间分解法,依据随机路径AGV与前后制造单元的关联耦合效应建立各节点状态模型,通过纯不连续Markov过程理论分析节点状态转移规律;构建迭代算法求解节点状态的稳态概率,并给出系统各性能指标的计算方法;搭建了系统仿真模型,设计了实验案例,并对比排队网模型与仿真模型的实验结果,验证了状态空间分解法近似求解的有效性,同时对系统的性能指标进行了敏感度分析。 展开更多

关键词 自动化导航小车 随机路径 多车道嵌套 排队网 状态空间分解法

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基于磁导引的履带式小车作物图像自动采集系统设计与试验 被引量：8

16

作者 王康 梁秀英 +2 位作者 周风燃 陈欢 杨万能 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期141-149,共9页

为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两... 为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两侧分别安装俯视和侧视相机,可同时采集2个作物行的俯视图和侧视图,以提高工作效率;运用无线通信技术远程监控小车运行情况;系统顶端安装太阳能电池板,为小车在运行时补充电能。以盆栽玉米植株为研究对象,用该系统采集了玉米幼苗期到抽穗期的植株图像,结果表明,该系统运行稳定可靠,在旱田以0.1 m/s速度作直线行驶时,绝对误差小于2 cm,最小转弯半径为0.5 m,连续采集模式下单个相机采集效率为30张/min,能满足实际需求。 展开更多

关键词 图像采集 农作物生长监测 远程监控 电磁导航 运动控制 履带式小车 磁导引 自动行走

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基于红外导航的AGV设计与实现 被引量：4

17

作者 李昌斌 贾方亮 +1 位作者 袁伟民 武延坤 《现代电子技术》 2013年第9期124-126,共3页

为了满足自动运行小车高效以及适用性等需求,设计了一款高性能的小车,该小车使用红外技术进行导行,ZigBee技术进行系统通信控制,光电传感器进行障碍物检测等。通过大量实验证明,小车具有良好的性能,并能够运用到需要无人搬运操作的多种... 为了满足自动运行小车高效以及适用性等需求,设计了一款高性能的小车,该小车使用红外技术进行导行,ZigBee技术进行系统通信控制,光电传感器进行障碍物检测等。通过大量实验证明,小车具有良好的性能,并能够运用到需要无人搬运操作的多种工作场合。 展开更多

关键词 agv 红外导航 自动控制 ZIGBEE技术

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自动化码头起重机和自带提升功能的AGV的集成调度 被引量：5

18

作者 添玉 王建彬 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第3期52-60,共9页

为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调... 为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调度分开,合理定义两种任务(两个问题)的划分方式,建立两个多目标混合整数规划模型。设计一种具有内外层关联的适应度函数的双层遗传算法。相对传统联合调度算法,该算法平衡了计算复杂性与调度均衡性。最后的数值试验证明了模型和算法的有效性。从岸桥数量、任务规模、AGV数量和调度策略等对岸桥等待时间的影响上,对采用L-AGV的系统和采用传统AGV的系统进行比较,为自动化码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动导引小车(agv) 集成调度 遗传算法(GA) 启发式策略

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柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度 被引量：33

19

作者 贺长征 宋豫川 +3 位作者 雷琦 吕向飞 刘软香 陈进 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期438-447,共10页

针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链... 针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链的交叉、变异算子,同时在遗传算法的解码操作中将Dijkstra算法与时间窗原理相结合,以精确地为任务小车规划出一条无碰撞无冲突的最短路径;算例对比验证了该算法的可行性、有效性和优越性。 展开更多

关键词 时间窗 DIJKSTRA算法 遗传算法 自动导引小车(agv)/机器集成调度

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多目视觉与激光组合导航AGV精确定位技术研究 被引量：42

20

作者 何珍 楼佩煌 +2 位作者 钱晓明 武星 朱立群 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2830-2838,共9页

为进一步提高自动导引车(AGV)的定位精度,提出了一种多目视觉与激光组合导航的精确定位方法。该方法首先提出了一种基于双目视觉实时测量的AGV位姿控制技术,通过多目视觉系统来识别导引线侧的多个圆形标识点完成前瞻预判与精准定姿。采... 为进一步提高自动导引车(AGV)的定位精度,提出了一种多目视觉与激光组合导航的精确定位方法。该方法首先提出了一种基于双目视觉实时测量的AGV位姿控制技术,通过多目视觉系统来识别导引线侧的多个圆形标识点完成前瞻预判与精准定姿。采用基于代数距离方差校验的改进型最小二乘拟合椭圆算法来确定各标识中心坐标,结合激光扫描与视觉定位信息,采用无迹卡尔曼滤波算法进行多传感器信息融合,最终实现精确定位。实验结果表明:使用该方法后定位精度明显得到提高,控制曲线更为平滑,定位鲁棒性更好,姿态调整精度可达±0.5°,停车定位精度可达±1 mm。 展开更多

关键词 自动导引小车 组合导航 无迹卡尔曼滤波 精确定位

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