将AGV自动导引运输车应用于现代农业育苗工厂的设想 被引量：2

1

作者 江升 冯晗 陈立健 《福建农机》 2016年第4期9-11,共3页

为提高现代设施农业的自动化、智能化水平,以植物从播种、栽培到种苗收获、出货一系列过程为例,探讨了在现代设施农业的育苗系统中,应用AGV自动导引运输车完成穴盘转运的工艺设想,提出了其功能要求和需解决的技术问题;展望了AGV自动导... 为提高现代设施农业的自动化、智能化水平,以植物从播种、栽培到种苗收获、出货一系列过程为例,探讨了在现代设施农业的育苗系统中,应用AGV自动导引运输车完成穴盘转运的工艺设想,提出了其功能要求和需解决的技术问题;展望了AGV自动导引运输车在现代设施农业中的应用前景。 展开更多

关键词 现代农业 设施农业 agv自动导引运输车 应用 设想

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基于改进蚁群算法的自动导引运输车全局路径规划方法研究 被引量：17

2

作者 梁建刚 刘晓平 +1 位作者 王刚 韩松 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第4期431-436,共6页

针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群... 针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群算法中融合了动态权重目标导向原理,设计了一种新的启发式函数,提高了其选择距离目标点更近的可选节点的概率,减小了AGV对非最短路径的选择概率;然后,采用动态调整信息素挥发系数策略进行了信息素更新,提高了算法的搜索效率;最后,将改进蚁群算法与传统蚁群算法进行了仿真实验对比。研究结果表明:与传统蚁群算法相比较,改进措施可使收敛速度提升近一倍,路径规划效率显著提高。 展开更多

关键词 蚁群算法 路径规划 自动导引运输车 MAKLINK图论法

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基于微型自动导引运输车的盆栽作物数据采集系统 被引量：5

3

作者 王立舒 丁晓成 时启凡 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第16期17-24,共8页

为了满足作物育/选种过程中高频次获取样本植株个体的生理指标及生长环境数据的需求,该文以微型自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)为基础结合ARM(advanced RISC machines)嵌入式技术设计了一套温室盆栽作物数据采集系统。... 为了满足作物育/选种过程中高频次获取样本植株个体的生理指标及生长环境数据的需求,该文以微型自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)为基础结合ARM(advanced RISC machines)嵌入式技术设计了一套温室盆栽作物数据采集系统。该文介绍了温室盆栽作物数据采集系统的工作原理,组成结构和功能测试。系统由微型AGV、车载数据采集系统、通讯与控制系统等部分组成,微型AGV携带数据采集系统按照作业指令依次对样本植株个体的图像信息以及环境参数信息进行采集,解决了育/选种过程中需要人工方式对培育的样本植株个体数据进行采集的问题。随机选取160盆大豆样本进行数据采集试验,试验结果表明,采集的大豆植株图像完整、清晰,生长环境数据精确度高,平均误差不大于2%,对160个样本点的图像数据进行采集用时约9 min,数据采集效率大幅提高。试验过程中系统运行稳定,定位准确,误差为±6 mm,且无脱轨现象。该研究为温室盆栽作物个体的数据自动化采集提供了参考。 展开更多

关键词 温室 数据处理 远程控制 盆栽作物 微型自动导引运输车 自动导航

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基于PMAC的自动导引运输车智能控制 被引量：1

4

作者 梁春苗 黄玉美 王小波 《机电工程》 CAS 2009年第8期97-99,共3页

为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机... 为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠。 展开更多

关键词 永磁交流 自动导引运输车 PMAC2控制器 航位推算 智能控制

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适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究 被引量：2

5

作者 蔡杨华 谭金 王冠 《广东电力》 2020年第5期133-140,共8页

为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程... 为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。 展开更多

关键词 控制系统 算法仿真 运动学仿真 动力学仿真 智能装卸 自动导引运输车

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应用于自动导引小车无线充电系统的导航与供电一体化线圈研究 被引量：5

6

作者 冯鸿运 林飞 +1 位作者 杨中平 方晓春 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期4294-4304,共11页

在自动导引小车(AGV)中采用无线电能传输(WPT)可以提高AGV充电及搬运效率。相比于电动汽车,AGV的导航系统为WPT的应用增加了新的挑战。为降低系统的复杂性和成本,该文提出一种无线充电线圈结构:DAD线圈,该线圈既可以实现无线供电,又可... 在自动导引小车(AGV)中采用无线电能传输(WPT)可以提高AGV充电及搬运效率。相比于电动汽车,AGV的导航系统为WPT的应用增加了新的挑战。为降低系统的复杂性和成本,该文提出一种无线充电线圈结构:DAD线圈,该线圈既可以实现无线供电,又可以实现偏移检测。首先,结合DAD线圈的气隙磁场分布,对比方形线圈结构,分析DAD线圈导航和供电的原理;然后,对采用LCC-S型补偿拓扑的DAD线圈进行建模分析,提出具有耦合机构输出电压不受负载影响的谐振元件参数配置条件,进而给出耦合机构的电压增益、输出功率与传输效率表达式;最后,为验证所提出的DAD耦合机构偏移检测性能和系统传输特性,搭建30 mm间距的400 W无线充电样机装置,对DAD线圈的导航性能与供电性能进行了验证,在偏移范围为(-50~+50) mm之间,DAD线圈可以指示偏移方向与偏移大小,且效率波动在5%范围内,可以实现稳定的电能传输。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 无线电能传输(WPT) 线圈 导航

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自动化码头AGV共享式在线调度问题研究

7

作者 梁枭 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期298-303,共6页

为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任... 为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任务分配的整体最优,提出了一套完整的AGV共享式在线调度解决方案。建立了AGV共享式在线调度数学模型,设计了遗传算法进行求解。对不同AGV数量的调度问题的求解进行试验,验证了遗传算法求解满足时间要求,并验证了其实用性和可行性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv)调度 共享式调度 在线调度 遗传算法

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自动导引输送车(AGV)的开发现状和动向 被引量：1

8

作者 焦贵福 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1989年第2期28-31,37,共5页

本文着重介绍了自动导引输送车的引导技术和位置检测技术的开发现状以及发展动向.

关键词 agv 输送车 自动导引

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混流柔性加工单元自动导引小车的调度优化 被引量：5

9

作者 徐立云 陈延豪 +1 位作者 高翔宇 李爱平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1839-1846,1858,共9页

多品种混流柔性加工单元中的自动导引运输车(AGV)数量和运行路径直接影响单元的运行效率.在考虑产品加工工时、批量需求、设备物理位置等约束下,以最小化搬运任务时间为优化目标,基于改进Memetic算法,通过编码和搜索机制的调整,对不同AG... 多品种混流柔性加工单元中的自动导引运输车(AGV)数量和运行路径直接影响单元的运行效率.在考虑产品加工工时、批量需求、设备物理位置等约束下,以最小化搬运任务时间为优化目标,基于改进Memetic算法,通过编码和搜索机制的调整,对不同AGV数量以及不同设备加工任务分配方案条件下的调度策略进行协同优化求解,有效避免了迭代过程中易出现非法解的状况,从而获得了AGV最优调度路径.最后通过实例验证了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 自动导引运输车(agv)调度 改进Memetic算法 柔性加工单元 混流生产

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基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计 被引量：24

10

作者 肖献强 程亚兵 王家恩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期2734-2740,共7页

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV... 自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 组合导航 二维码 累积误差

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自动化集装箱码头自动导引小车与轨道式龙门起重机的协同调度 被引量：13

11

作者 杨勇生 冯有勇 +2 位作者 梁承姬 许波桅 李军军 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第2期1-6,共6页

为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模... 为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模型.改变AGV,岸桥和箱区数量的配置,得出不同条件下的完工时间.对该问题设计两组算例:小规模算例采用CPLEX软件和遗传算法(Genetic Algorithm,GA)分别进行求解,通过结果对比验证GA的有效性;大规模算例采用GA求解,给出自动化码头设备调度优化方案.分析结果表明,卸船完工时间随着卸船任务量的增加而增加,随着AGV,岸桥和箱区数量的增加而减少,且AGV和岸桥数量的增加对完工时间的影响大于箱区数量的增加时完工数量的影响. 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 堆场箱区 协同调度 混合整数规划(MIP) 遗传算法(GA)

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基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV 被引量：5

12

作者 刘波 汪宇辰 +2 位作者 梁伟健 叶波 周杰 《机电工程》 CAS 2013年第7期837-841,共5页

针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的"飞思卡尔"智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于"飞思卡尔"MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在... 针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的"飞思卡尔"智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于"飞思卡尔"MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在试验台上对超声波传感器进行了测试,确定了紧急情况下的避障距离;采用光电码盘测速,由液晶模块显示出AGV的实时速度;同时结合无刷直流电机驱动原理,提出了基于偏差累积算法的控制方法,实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能,最后通过实验验证了该控制方法的有效性。研究结果表明,此AGV系统响应迅速、运行稳定,很好地实现了AGV的自动控制。 展开更多

关键词 自动导引运输车 MC9S12XS128MAL芯片 光电导引 超声波避障

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视觉导引AGV的路径跟踪控制研究 被引量：28

13

作者 孟文俊 刘忠强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期321-325,共5页

AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优... AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优化,以使AGV的跟踪偏差尽可能小,并且提高系统的动静态稳定性、实时响应性。首先分析AGV的运动学模型,建立了粒子群算法优化的PID控制器;然后在Matlab中对不同速度运行下的小车控制分别进行仿真,通过比较优化前后的控制系统的结果,可以看出优化后的小车控制器性能明显提高,证明了所设计控制策略的有效性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) PID控制器 粒子群算法 路径跟踪

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基于视觉的码头集装箱AGV导引系统 被引量：5

14

作者 姜涌 曹杰 杜亚玲 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期628-633,共6页

根据码头环境的特殊性,提出了一个应用在码头的集装箱装卸自动导引车(A u tom atic gu ided veh icle,AGV)系统。本系统是基于视觉导引的,采用先识别,后跟踪的方式。在识别时根据识别的标志线的特点,提出了改进的Sobe l算子和可调节参数... 根据码头环境的特殊性,提出了一个应用在码头的集装箱装卸自动导引车(A u tom atic gu ided veh icle,AGV)系统。本系统是基于视觉导引的,采用先识别,后跟踪的方式。在识别时根据识别的标志线的特点,提出了改进的Sobe l算子和可调节参数的Hough变换的方法;在跟踪时,提出了一种用自适应模糊的负反馈来改善系统识别质量和频率稳定性的思想,并应用到了该系统中。文中还提出了一种简单有效的防止图像抖动的方式,使得传送给机车控制系统的参数更加平滑、稳定。实验证明,该系统可以满足AGV在码头工作环境中的全天候工作,并且保证AGV在8 m/s的速度下,系统的识别精度在5 cm以内。 展开更多

关键词 自动导引车(agv) 视觉导引 自适应模糊 图像处理

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磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法 被引量：1

15

作者 尹姝 周海海 仇翔 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第6期547-552,共6页

本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,... 本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 磁带导引 循迹控制 线性自抗扰控制 抗干扰

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柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度 被引量：33

16

作者 贺长征 宋豫川 +3 位作者 雷琦 吕向飞 刘软香 陈进 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期438-447,共10页

针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链... 针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链的交叉、变异算子,同时在遗传算法的解码操作中将Dijkstra算法与时间窗原理相结合,以精确地为任务小车规划出一条无碰撞无冲突的最短路径;算例对比验证了该算法的可行性、有效性和优越性。 展开更多

关键词 时间窗 DIJKSTRA算法 遗传算法 自动导引小车(agv)/机器集成调度

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基于自适应动态窗口算法的AGV局部路径规划 被引量：1

17

作者 闫林伟 范小宁 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第5期740-748,共9页

自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路... 自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路径规划算法.首先,使用层次分析法(AHP)计算动态窗口算法(DWA)中权重因子的值;然后,提出一种碰撞安全指标来评价当前运行状态的安全性,并结合相关参数的安全隶属度函数建立权重因子与环境因素的自反馈机制;最后,基于所创建的自适应动态窗口算法规划出避障路线.仿真结果表明,本文提出的自适应动态窗口算法能够自适应调整评价函数权重因子,有效躲避静态障碍物和移动障碍物,并在安全性、行驶时间和路径长度方面,都得到了显著优化. 展开更多

关键词 自动导引运输车(agv) 局部路径规划 动态窗口算法 层次分析法 碰撞安全指标 自适应

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图的着色理论在自动导引小车调度规划系统中的应用 被引量：1

18

作者 孙亮 李益春 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第7期103-104,107,共3页

针对目前AGVS(自动导引小车系统)的调度问题的研究现状,为解决AGVS在FMS(柔性制造系统)中的调度次数最优化的问题,文章提出通过图的着色理论来研究满足一定约束的AGVS中调度问题,为满足此类约束条件的AGVS,给出一种行之有效的方法。理... 针对目前AGVS(自动导引小车系统)的调度问题的研究现状,为解决AGVS在FMS(柔性制造系统)中的调度次数最优化的问题,文章提出通过图的着色理论来研究满足一定约束的AGVS中调度问题,为满足此类约束条件的AGVS,给出一种行之有效的方法。理论分析结果表明,该方法能够在完成调度任务的同时,能够使AGVS的调度次数最优。图的着色理论对于此类问题的研究,较传统的方法,运算简单,求解直观。与此同时,该方法还可以确定此类问题背景下的系统所需小车的最小值。 展开更多

关键词 着色理论 自动导引小车系统(agvS) 调度次数

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自动化码头起重机和自带提升功能的AGV的集成调度 被引量：5

19

作者 添玉 王建彬 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第3期52-60,共9页

为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调... 为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调度分开,合理定义两种任务(两个问题)的划分方式,建立两个多目标混合整数规划模型。设计一种具有内外层关联的适应度函数的双层遗传算法。相对传统联合调度算法,该算法平衡了计算复杂性与调度均衡性。最后的数值试验证明了模型和算法的有效性。从岸桥数量、任务规模、AGV数量和调度策略等对岸桥等待时间的影响上,对采用L-AGV的系统和采用传统AGV的系统进行比较,为自动化码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动导引小车(agv) 集成调度 遗传算法(GA) 启发式策略

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基于改进A^(*)算法的多AGV路径规划及避障研究 被引量：7

20

作者 孙军艳 吴焕钦 王子豪 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期242-252,共11页

针对多自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)路径规划与避障问题,考虑AGV行驶中启、制动速度与转弯角度对行驶时间的影响,根据不同冲突类型制定避障策略,以所有AGV行驶总时间最短为目标,建立多AGV路径规划与避障模型,并设计改... 针对多自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)路径规划与避障问题,考虑AGV行驶中启、制动速度与转弯角度对行驶时间的影响,根据不同冲突类型制定避障策略,以所有AGV行驶总时间最短为目标,建立多AGV路径规划与避障模型,并设计改进A^(*)算法进行求解。对两组数量不同的多AGV进行路径规划与避障仿真,结果表明:相较于一般A^(*)算法,基于改进A^(*)算法的多AGV路径规划及避障总时间优化率分别为10.0%和10.5%,总路径长度优化率分别为7.1%和7.8%。与其他改进智能算法的进一步比较证实,改进A^(*)算法在缩短路径规划用时和路径长度方面具有明显优势。本文提出的改进A^(*)算法可高效地规划出多AGV运行的无碰撞路径,其改进思路也贴切反映了AGV的实际运行工况。 展开更多

关键词 自动导引运输车 A^(*)算法 路径优化 时间因素 避障策略

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