基于改进蚁群算法的自动导引运输车全局路径规划方法研究 被引量：17

1

作者 梁建刚 刘晓平 +1 位作者 王刚 韩松 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第4期431-436,共6页

针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群... 针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群算法中融合了动态权重目标导向原理,设计了一种新的启发式函数,提高了其选择距离目标点更近的可选节点的概率,减小了AGV对非最短路径的选择概率;然后,采用动态调整信息素挥发系数策略进行了信息素更新,提高了算法的搜索效率;最后,将改进蚁群算法与传统蚁群算法进行了仿真实验对比。研究结果表明:与传统蚁群算法相比较,改进措施可使收敛速度提升近一倍,路径规划效率显著提高。 展开更多

关键词 蚁群算法 路径规划 自动导引运输车 MAKLINK图论法

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基于PMAC的自动导引运输车智能控制 被引量：1

2

作者 梁春苗 黄玉美 王小波 《机电工程》 CAS 2009年第8期97-99,共3页

为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机... 为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠。 展开更多

关键词 永磁交流 自动导引运输车 PMAC2控制器 航位推算 智能控制

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基于微型自动导引运输车的盆栽作物数据采集系统 被引量：5

3

作者 王立舒 丁晓成 时启凡 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第16期17-24,共8页

为了满足作物育/选种过程中高频次获取样本植株个体的生理指标及生长环境数据的需求,该文以微型自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)为基础结合ARM(advanced RISC machines)嵌入式技术设计了一套温室盆栽作物数据采集系统。... 为了满足作物育/选种过程中高频次获取样本植株个体的生理指标及生长环境数据的需求,该文以微型自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)为基础结合ARM(advanced RISC machines)嵌入式技术设计了一套温室盆栽作物数据采集系统。该文介绍了温室盆栽作物数据采集系统的工作原理,组成结构和功能测试。系统由微型AGV、车载数据采集系统、通讯与控制系统等部分组成,微型AGV携带数据采集系统按照作业指令依次对样本植株个体的图像信息以及环境参数信息进行采集,解决了育/选种过程中需要人工方式对培育的样本植株个体数据进行采集的问题。随机选取160盆大豆样本进行数据采集试验,试验结果表明,采集的大豆植株图像完整、清晰,生长环境数据精确度高,平均误差不大于2%,对160个样本点的图像数据进行采集用时约9 min,数据采集效率大幅提高。试验过程中系统运行稳定,定位准确,误差为±6 mm,且无脱轨现象。该研究为温室盆栽作物个体的数据自动化采集提供了参考。 展开更多

关键词 温室 数据处理 远程控制 盆栽作物 微型自动导引运输车 自动导航

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将AGV自动导引运输车应用于现代农业育苗工厂的设想 被引量：2

4

作者 江升 冯晗 陈立健 《福建农机》 2016年第4期9-11,共3页

为提高现代设施农业的自动化、智能化水平,以植物从播种、栽培到种苗收获、出货一系列过程为例,探讨了在现代设施农业的育苗系统中,应用AGV自动导引运输车完成穴盘转运的工艺设想,提出了其功能要求和需解决的技术问题;展望了AGV自动导... 为提高现代设施农业的自动化、智能化水平,以植物从播种、栽培到种苗收获、出货一系列过程为例,探讨了在现代设施农业的育苗系统中,应用AGV自动导引运输车完成穴盘转运的工艺设想,提出了其功能要求和需解决的技术问题;展望了AGV自动导引运输车在现代设施农业中的应用前景。 展开更多

关键词 现代农业 设施农业 AGV自动导引运输车 应用 设想

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适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究 被引量：2

5

作者 蔡杨华 谭金 王冠 《广东电力》 2020年第5期133-140,共8页

为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程... 为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。 展开更多

关键词 控制系统 算法仿真 运动学仿真 动力学仿真 智能装卸 自动导引运输车

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混流柔性加工单元自动导引小车的调度优化 被引量：5

6

作者 徐立云 陈延豪 +1 位作者 高翔宇 李爱平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1839-1846,1858,共9页

多品种混流柔性加工单元中的自动导引运输车(AGV)数量和运行路径直接影响单元的运行效率.在考虑产品加工工时、批量需求、设备物理位置等约束下,以最小化搬运任务时间为优化目标,基于改进Memetic算法,通过编码和搜索机制的调整,对不同AG... 多品种混流柔性加工单元中的自动导引运输车(AGV)数量和运行路径直接影响单元的运行效率.在考虑产品加工工时、批量需求、设备物理位置等约束下,以最小化搬运任务时间为优化目标,基于改进Memetic算法,通过编码和搜索机制的调整,对不同AGV数量以及不同设备加工任务分配方案条件下的调度策略进行协同优化求解,有效避免了迭代过程中易出现非法解的状况,从而获得了AGV最优调度路径.最后通过实例验证了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 自动导引运输车(AGV)调度 改进Memetic算法 柔性加工单元 混流生产

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基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV 被引量：5

7

作者 刘波 汪宇辰 +2 位作者 梁伟健 叶波 周杰 《机电工程》 CAS 2013年第7期837-841,共5页

针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的"飞思卡尔"智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于"飞思卡尔"MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在... 针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的"飞思卡尔"智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于"飞思卡尔"MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在试验台上对超声波传感器进行了测试,确定了紧急情况下的避障距离;采用光电码盘测速,由液晶模块显示出AGV的实时速度;同时结合无刷直流电机驱动原理,提出了基于偏差累积算法的控制方法,实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能,最后通过实验验证了该控制方法的有效性。研究结果表明,此AGV系统响应迅速、运行稳定,很好地实现了AGV的自动控制。 展开更多

关键词 自动导引运输车 MC9S12XS128MAL芯片 光电导引 超声波避障

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分布式异构混合流水车间生产与运输集成调度 被引量：1

8

作者 李颖俐 刘翱 邓旭东 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期4087-4098,共12页

为了优化多车间协同的生产与物流集成调度问题,提出一种多目标人工蜂群算法和优化策略。优化算法采用三层编码表示车间序列、工件序列及机器档位,结合车间分配规则、机器选择策略及自动导引运输车分配规则获得问题可行解。雇佣蜂阶段设... 为了优化多车间协同的生产与物流集成调度问题,提出一种多目标人工蜂群算法和优化策略。优化算法采用三层编码表示车间序列、工件序列及机器档位,结合车间分配规则、机器选择策略及自动导引运输车分配规则获得问题可行解。雇佣蜂阶段设计一种基于距离选择的聚类交叉操作,保证种群多样性和解的质量;观察蜂阶段采用了基于关键车间的邻域搜索方法,在庞大解空间中实现高效搜索。侦查蜂阶段基于机器档位和工件运输顺序构建了节能调度策略,丰富非支配解集合。对比经典多目标进化算法,数值实验结果显示所提算法的有效性与优越性。 展开更多

关键词 分布式异构混合流水车间 自动导引运输车 能耗 人工蜂群算法 多目标优化

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基于自适应动态窗口算法的AGV局部路径规划 被引量：1

9

作者 闫林伟 范小宁 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第5期740-748,共9页

自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路... 自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路径规划算法.首先,使用层次分析法(AHP)计算动态窗口算法(DWA)中权重因子的值;然后,提出一种碰撞安全指标来评价当前运行状态的安全性,并结合相关参数的安全隶属度函数建立权重因子与环境因素的自反馈机制;最后,基于所创建的自适应动态窗口算法规划出避障路线.仿真结果表明,本文提出的自适应动态窗口算法能够自适应调整评价函数权重因子,有效躲避静态障碍物和移动障碍物,并在安全性、行驶时间和路径长度方面,都得到了显著优化. 展开更多

关键词 自动导引运输车(AGV) 局部路径规划 动态窗口算法 层次分析法 碰撞安全指标 自适应

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面向多运输任务的节能单负载AGV路径规划研究 被引量：8

10

作者 李俊兰 张中伟 +1 位作者 吴立辉 武照云 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第3期62-67,共6页

节能路径规划已被证明是提高自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)使用过程能效,促进生产车间节能的一种可行方法。目前从路径规划角度开展的AGV能耗优化研究主要面向单项运输任务,很少涉及多项运输任务。为此,以单负载AGV为... 节能路径规划已被证明是提高自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)使用过程能效,促进生产车间节能的一种可行方法。目前从路径规划角度开展的AGV能耗优化研究主要面向单项运输任务,很少涉及多项运输任务。为此,以单负载AGV为研究对象,建立了面向多运输任务,以运输距离和能耗为优化目标的节能AGV路径规划模型,进而提出了一种两阶段模型求解方法:阶段1针对各运输任务关联的负载运输阶段和可能的空载运输阶段进行节能路径规划,搜索其最优运输路径;阶段2利用非支配排序遗传算法确定最佳的运输任务执行顺序和各运输阶段的最佳运输路径。最后,案例研究验证了模型节能效果。 展开更多

关键词 自动导引运输车 能量消耗 多运输任务 路径规划 非支配排序遗传算法

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考虑换电过程的自动化码头AGV调度优化 被引量：13

11

作者 石楠路 梁承姬 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期6-11,139,共7页

针对自动化码头自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)实际换电需求的特性,为减少AGV换电排队时间,降低换电过程对AGV调度的影响以提高其作业效率,构建了考虑换电过程的AGV作业调度混合整数优化模型。该模型在考虑AGV电池电量以... 针对自动化码头自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)实际换电需求的特性,为减少AGV换电排队时间,降低换电过程对AGV调度的影响以提高其作业效率,构建了考虑换电过程的AGV作业调度混合整数优化模型。该模型在考虑AGV电池电量以及AGV不同状态耗电差异的约束下利用AGV作业顺序与换电站作业时间窗的协同,改变AGV原有换电策略,交错各AGV到达换电站的时刻以减少AGV换电排队时间。最后通过遗传算法(Genetic Algorithm,GA)对该模型求解,算例分析结果表明:与原有换电策略调度相比,优化后的换电策略有效减少了90. 96%的AGV换电排队时间,并提高了28. 03%的AGV作业效率,验证了该模型的有效性。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 自动导引运输车调度 换电策略 遗传算法

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基于改进A^(*)算法的多AGV路径规划及避障研究 被引量：8

12

作者 孙军艳 吴焕钦 王子豪 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期242-252,共11页

针对多自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)路径规划与避障问题,考虑AGV行驶中启、制动速度与转弯角度对行驶时间的影响,根据不同冲突类型制定避障策略,以所有AGV行驶总时间最短为目标,建立多AGV路径规划与避障模型,并设计改... 针对多自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)路径规划与避障问题,考虑AGV行驶中启、制动速度与转弯角度对行驶时间的影响,根据不同冲突类型制定避障策略,以所有AGV行驶总时间最短为目标,建立多AGV路径规划与避障模型,并设计改进A^(*)算法进行求解。对两组数量不同的多AGV进行路径规划与避障仿真,结果表明:相较于一般A^(*)算法,基于改进A^(*)算法的多AGV路径规划及避障总时间优化率分别为10.0%和10.5%,总路径长度优化率分别为7.1%和7.8%。与其他改进智能算法的进一步比较证实,改进A^(*)算法在缩短路径规划用时和路径长度方面具有明显优势。本文提出的改进A^(*)算法可高效地规划出多AGV运行的无碰撞路径,其改进思路也贴切反映了AGV的实际运行工况。 展开更多

关键词 自动导引运输车 A^(*)算法 路径优化 时间因素 避障策略

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基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划研究 被引量：26

13

作者 陈亚琳 庄丽阳 +2 位作者 朱龙彪 邵小江 王恒 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期63-67,共5页

为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某... 为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某时刻空闲泊车位的分布情况为背景,创建该时刻目标泊车位的带权无向图;其次,通过更改数据存储结构和引入双向搜索策略对传统Dijkstra算法进行改进;最后,以距离最短为评价指标,以传统Dijkstra算法和改进Dijkstra算法为路径寻优方法,在MATLAB环境下对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试。结果表明:改进Dijkstra算法正确、可行及有效,与传统Dijkstra算法相比,能有效节省数据存储空间,减少搜索时间,提高搜索效率,可以满足AGV存取车路径规划要求。 展开更多

关键词 DIJKSTRA算法 泊车系统 自动导引运输车 路径规划

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基于内三角形质心算法的超宽带室内定位 被引量：25

14

作者 魏培 姜平 +1 位作者 贺晶晶 张会猛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第1期289-293,298,共6页

针对工业现场自动导引运输车(AGV)定位方式灵活性差的问题,应用DW1000射频(RF)芯片,设计实现了一种超宽带(UWB)室内定位系统。首先,提出了高效的多基站测距和多标签调度机制,解决标签冲突和组网问题。其次,针对三角形质心算法实际应用... 针对工业现场自动导引运输车(AGV)定位方式灵活性差的问题,应用DW1000射频(RF)芯片,设计实现了一种超宽带(UWB)室内定位系统。首先,提出了高效的多基站测距和多标签调度机制,解决标签冲突和组网问题。其次,针对三角形质心算法实际应用中测距极大误差引起的定位精度低、稳定差的问题,引入可信度概念,提出了内三角形质心算法,通过可信度算子削弱测距极大误差的影响,提高算法性能。最后,将该系统应用于工业车间,当系统容纳20个标签时,单个标签的坐标平均更新频率达到24 Hz,标准差为3 Hz;静态平均定位误差为11.7 cm,标准差为2.5 cm;动态最大误差小于30 cm。实验结果表明,该系统具有高实时性、高精度和高稳定性的特点。 展开更多

关键词 自动导引运输车 超宽带 室内定位系统 三角形质心算法 定位性能

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基于高适应度值遗传算法的AGV最优路径规划 被引量：21

15

作者 赵大兴 余明进 许万 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第6期1635-1641,共7页

提出一种基于高适应度值遗传算法的控制策略来规划AGV路径。为使遗传算法运算结果收敛并尽量避免算法出现早熟现象,对遗传算法的选择算子和交叉算子在基于适应度值的基础上进行优化改进,选择阶段让适应度值大的个体获得更多的机会遗传... 提出一种基于高适应度值遗传算法的控制策略来规划AGV路径。为使遗传算法运算结果收敛并尽量避免算法出现早熟现象,对遗传算法的选择算子和交叉算子在基于适应度值的基础上进行优化改进,选择阶段让适应度值大的个体获得更多的机会遗传到下一代,体现遗传算法优胜劣汰的原则。交叉阶段通过多次不同交叉点位的随机交叉来维持种群的多样性。使用MATLAB软件对算法进行仿真,仿真结果表明,该调度策略是合理且高效的,增加了AGV调度系统的柔性和鲁棒性,提高了遗传算法找到全局最优解的概率。 展开更多

关键词 自动导引运输车 路径优化 高适应度值 早熟收敛 遗传算法

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个性化定制车间生产与物流协同调度研究 被引量：4

16

作者 葛艳红 李书珍 李文锋 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期692-699,共8页

针对完全反应式调度模式在个性化定制车间中难以控制订单交货期的问题,该文根据个性化定制车间的工艺流程,提出了一种订单动态插入的生产与物流协同调度策略,同时采用多载量自动导引运输车(AGV)作为物流输送模式。通过构建多载量AGV的... 针对完全反应式调度模式在个性化定制车间中难以控制订单交货期的问题,该文根据个性化定制车间的工艺流程,提出了一种订单动态插入的生产与物流协同调度策略,同时采用多载量自动导引运输车(AGV)作为物流输送模式。通过构建多载量AGV的代价评估机制,并引入待取货、送货车辆调度问题模型,改进粒子群算法编码方式进行求解,获得优化的调度结果。基于eM-plant进行仿真,结果表明该文调度方案与生产资源控制(MC)型、物流资源控制(VC)型2种完全反应式调度方案相比,加工单元平均利用率提升9.75%和11.97%,产品交货期的可控性明显提升,同时降低了车间功率。 展开更多

关键词 个性化定制 车间 生产 物流 协同调度 自动导引运输车 粒子群算法 完全反应式调度

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基于Creo单驱双向式AGV承重轮设计与仿真 被引量：1

17

作者 王琪 赵凯 +2 位作者 包振明 陈远华 卞正法 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第8期120-124,119,共6页

以双向运动方式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,分析双向运动方式AGV的优势与不足。选取其中单驱动双向运动方式的AGV作为研究目标,对其承重轮进行了结构改进,创新设计了一种可以在定向轮与万向轮之间转换的... 以双向运动方式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,分析双向运动方式AGV的优势与不足。选取其中单驱动双向运动方式的AGV作为研究目标,对其承重轮进行了结构改进,创新设计了一种可以在定向轮与万向轮之间转换的复合轮。阐述了该复合轮的设计思路以及主要参数的设计思想;对该复合轮进行受力分析,剖析该复合轮的可能运行状态;利用Creo软件对该复合轮进行建模,通过软件自带的运动仿真模块,模拟复合轮真实运动情况,以检验机构设计的可行性与合理性。结果表明:在双向运动方式AGV运行过程中,设计的复合轮可以完成在万向轮与定向轮之间的转换,且转换过程无需外加电动机,对AGV的支承行走轮设计有一定的参考意义。 展开更多

关键词 双向运动方式自动导引运输车 复合轮 创新设计 运动仿真

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AGV车用锂离子动力电池的研制

18

作者 张俊英 张娜 +2 位作者 邹玉峰 刘萍 袁树明 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1639-1640,1651,共3页

报道了自动导引运输车(AGV)用锂离子动力电池的研制。通过优化电池结构设计,优选正负极配方,降低了电池内阻,提高了电池倍率充电性能,使电池5 C恒流充电容量达到总充电容量的92%以上。按照AGV电源使用方式进行2.5 C大电流充电3 min、0.1... 报道了自动导引运输车(AGV)用锂离子动力电池的研制。通过优化电池结构设计,优选正负极配方,降低了电池内阻,提高了电池倍率充电性能,使电池5 C恒流充电容量达到总充电容量的92%以上。按照AGV电源使用方式进行2.5 C大电流充电3 min、0.12 C小电流放电60 min不间断循环测试,测试循环过程中的温度变化,循环测试1 000次,电池温升只有不到2℃,循环1 000次后测试电池1 C容量几乎没有衰减。 展开更多

关键词 自动导引运输车(AGV) 锂离子动力电池 大电流充电性能

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一种融合改进A*算法与改进动态窗口法的AGV路径规划 被引量：20

19

作者 潘富强 曾成 +1 位作者 马国红 刘继忠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期68-77,共10页

为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A*算法与改进动态窗口法的融合算法。首先,基于传统A*算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角,缩短全局路径长... 为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A*算法与改进动态窗口法的融合算法。首先,基于传统A*算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角,缩短全局路径长度;其次,根据提取的关键点计算贝塞尔曲线,生成一条符合机器人运动学的路径;最后,将改进A*算法与改进动态窗口法进行融合,将提取的关键路径点作为改进动态窗口法的过程目标点,并向动态窗口法的评价函数中加入全局路径代价函数,从而使融合算法同时具备全局路径最优性和动态避障能力。仿真实验结果表明:与传统A*算法相比,改进A*算法减少了52.8%的路径点,减少了5.8%的路径总转角,缩短了4.8%的全局路径总长度,而且基于改进A*算法的融合算法相较于基于传统A*算法的融合算法,效率提高了46.3%,能够很好地满足AGV路径规划的需要。最后完成了实际场景下的运行实验验证。 展开更多

关键词 自动导引运输车 路径规划 实时避障 A*算法 动态窗口法

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基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划 被引量：18

20

作者 张中伟 张博晖 +3 位作者 代争争 任俊飞 吴立辉 武照云 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第7期2108-2111,共4页

自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产。分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法。该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、... 自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产。分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法。该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据。案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率。 展开更多

关键词 自动导引运输车 路径规划 柔性制造车间 时间窗 动态优先级

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