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基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法
1
作者 李小飞 蒋光利 +2 位作者 李志恒 戴欣 苏玉刚 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4418-4430,共13页
为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原... 为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原理。其次,阐述了基于该互感与负载识别原理的系统闭环恒流与效率优化控制方法。在闭环恒流控制方面,对基于移相控制的闭环系统进行分析,说明该系统利用反馈检测电压进行输出电流闭环控制的基本原理;在效率优化控制方面,针对LCC-LCC和SS谐振补偿拓扑建立效率数学模型,对两种补偿拓扑工作模式下的效率负载临界点(即两种拓扑下系统效率相等时的临界负载取值)进行分析,给出可通过识别负载以优化系统效率方法的理论依据,得到基于互感与负载识别的系统效率优化控制流程。最后,搭建了实验装置样机平台,分别对互感与负载识别方法、系统闭环恒流控制方法和效率优化控制方法进行了实验验证,结果表明了该文所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动导向车(agv) 无线电能传输(WPT)系统 闭环恒流 参数识别 效率优化
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拖车式自动导引车系统通行顺序优化方法 被引量：1
2
作者 肖海宁 王珉 +3 位作者 彭明花 张彪 赵斌 孙慧慧 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4406-4419,共14页
针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最... 针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最紧迫任务剩余时间和最小化阻塞路径数为综合优化目标的路口AGV通行顺序优化数学模型。其次,针对传统鲸鱼优化算法收敛速度慢、全局寻优能力不强的缺陷,引入邻域搜索策略以加快算法收敛速度,并融合带精英保留策略的非支配排序机制维持种群多样性,增强算法全局寻优能力,设计出适合求解路口AGV通行顺序优化数学模型的IMWOA。最后,开发拖车式AGVS交通管控仿真分析平台,以验证所提出的方法。仿真结果表明:与NSGA-Ⅱ、禁忌搜索、传统鲸鱼优化等算法相比,所提IWOA具有更优的全局寻优能力,能够以较低的任务执行时间获得更高的装配线产能。 展开更多
关键词 拖车式自动导引车系统 通行顺序优化 鲸鱼优化算法 邻域搜索
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冲突和拥堵环境下AGV智能仿真运输系统路径规划研究 被引量：2
3
作者 王云志 刘翔 +1 位作者 石蕴玉 徐玉清 《现代电子技术》 北大核心 2025年第12期67-71,共5页
在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采... 在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采用路径生成器对AGV智能仿真运输系统路径的冲突和拥堵情况进行检测,优化AGV系统的运输效率。引入预锁定栅格机制及优先避障机制改进A*算法,使得改进算法能够适应各种复杂多变的情况,避免了路径规划时出现的冲突和拥堵。实验结果表明,改进后的A*算法能够规划出更好的AGV运行路径,并且规划的路径有更少的转弯和冲突及拥堵。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) 智能仿真运输系统 路径规划 冲突和拥堵 改进A*算法 栅格法 优先避障
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一种用于自动导引车(AGV)的超声波导航系统 被引量：14
4
作者 童峰 许天增 许鹭芬 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第8期47-50,共4页
设计了一种用于自动导引车 (AGV)的超声波导航系统 ,介绍了系统的工作原理及结构 ,并进行了各项导航功能的样车实验。实验数据表明 :系统可适应AGV的工作特点 ,可用于CIMS中固定及自由路径模式的AGV。
关键词 超声波导航系统 CIMS 自动导引车 超声波测距 agv 工作特点 计算机集成制造 工业生产管理
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基于数字孪生的AGV状态监控系统
5
作者 陈祉熹 袁逸萍 鲜灿龙 《机床与液压》 北大核心 2025年第20期206-213,共8页
针对自动导引车(AGV)运行状态监控透明度不高、监控方法单一及实时性不足等问题,为满足智能物流系统的升级需求,提出一种基于数字孪生的AGV状态监控系统。通过对物理空间中相关设备进行孪生模型的构建以及数据通信和管理,实现物理空间... 针对自动导引车(AGV)运行状态监控透明度不高、监控方法单一及实时性不足等问题,为满足智能物流系统的升级需求,提出一种基于数字孪生的AGV状态监控系统。通过对物理空间中相关设备进行孪生模型的构建以及数据通信和管理,实现物理空间与虚拟空间的实时映射,从而实现对AGV状态监控的透明化、可视化、实时化,提升AGV状态监控系统的交互性。基于数字孪生五维模型构建AGV状态监控系统框架并明确物理层、虚拟层、连接层、数据层和应用层架构的具体构成;分别围绕3个关键技术:AGV孪生模型构建、数据通信及管理、状态监控系统搭建,详细阐述了AGV状态监控系统的实现方法。最后,通过使用所开发的原型系统进行可视化交互、实时监控、运动控制测试,实现了对AGV全要素、全方位的实时监控,验证了所提系统的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自动导引车 数字孪生 实时监测 监控系统
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智能制造车间多自动导引车无冲突路径规划研究
6
作者 金杰 高增恩 +2 位作者 张中伟 武照云 李鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第11期73-82,共10页
无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵... 无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵活性不足等问题,为此引入分布式决策思想解决MCPP问题,以更好地适应智能制造车间复杂多变的物流需求。首先,基于栅格地图表达的车间物流运输环境描述了MCPP问题,分析AGV间潜在的冲突类型并设计冲突消减策略。然后,将MCPP问题模型转化为强化学习(reinforcement learning, RL)对应的部分可观测马尔可夫决策过程,设计状态空间、动作空间、奖励函数等RL要素。进而,利用改进的QMIX解决MCPP问题。最后,开展实验研究,通过与时空A_*算法、冲突搜索算法、博弈论方法、多智能体强化学习中的值分解网络(value decomposition networks, VDN)方法以及经典QMIX算法进行求解效果对比,验证所提模型及方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能制造车间 自动导引车 多agv无冲突路径规划 马尔科夫决策过程 多智能体强化学习 QMIX
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采用自适应神经模糊纠偏系统的AGV纠偏研究 被引量：1
7
作者 袁斌 邵帅 +1 位作者 李晨 祁景涛 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期335-339,共5页
为了提升AGV(Automated Guided Vehicle)的自动纠偏能力和运行稳定性,提出一种采用自适应神经模糊纠偏系统的纠偏方法。首先,建立AGV的运动学模型和纠偏模型。其次,在ANFIS编辑器中设计自适应神经模糊控制器。最后,在Adams与Matlab/Siml... 为了提升AGV(Automated Guided Vehicle)的自动纠偏能力和运行稳定性,提出一种采用自适应神经模糊纠偏系统的纠偏方法。首先,建立AGV的运动学模型和纠偏模型。其次,在ANFIS编辑器中设计自适应神经模糊控制器。最后,在Adams与Matlab/Simlink软件中分别建立实验所需的AGV模型和纠偏系统。利用Adams与Matlab/Simlink软件的交互性,进行联合仿真实验,将自适应神经模糊纠偏系统与传统控制纠偏系统的实验结果进行对比分析。实验结果表明:自适应神经模糊纠偏系统能够提高AGV的纠偏效率,相较于模糊控制纠偏系统和神经网络纠偏系统,纠偏效率分别提高了42.4%和20.8%,且AGV的运行稳定性也能满足要求。 展开更多
关键词 agv 自动纠偏 自适应神经模糊 纠偏系统 联合仿真
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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划 被引量：2
8
作者 杨洪玖 赵国威 +1 位作者 李洪波 程富阳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转... 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。 展开更多
关键词 A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划
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自动导引车系统避碰及环路死锁控制方法 被引量：17
9
作者 肖海宁 楼佩煌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1244-1252,共9页
为了避免单向导引路径网络中各自动导引车间发生碰撞及系统死锁,以基于单向导引路径网络的自动导引车系统为研究对象,提出一种避免自动导引车间碰撞的避碰方法。针对基于单向导引路径的自动导引车系统特点,建立了基于有向图的自动导引... 为了避免单向导引路径网络中各自动导引车间发生碰撞及系统死锁,以基于单向导引路径网络的自动导引车系统为研究对象,提出一种避免自动导引车间碰撞的避碰方法。针对基于单向导引路径的自动导引车系统特点,建立了基于有向图的自动导引车系统运行状态模型,基于该模型提出一种环路死锁搜索方法。定义了包括单环路和多环路死锁临界状态的环路死锁临界状态概念,针对两种环路死锁临界状态,设计了对应的死锁控制策略。通过仿真证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 自动导引车系统 避碰 环路死锁 有向图 单向导引路径网络
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自动导引车系统的有色时延PN-有向图建模 被引量：2
10
作者 史扬 曹立明 +1 位作者 詹跃东 王小平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期370-374,共5页
基于有色时延Petri网理论、有向图理论、PN的合成和简化技术,结合烟草行业的卷接包车间为典型实例对自动导引车系统(AGVS)进行分析,构造了AGVS的有色时延Petri网-有向图模型,包括适合于仿真软件开发的AGVS有色时延Petri网模型,适合于路... 基于有色时延Petri网理论、有向图理论、PN的合成和简化技术,结合烟草行业的卷接包车间为典型实例对自动导引车系统(AGVS)进行分析,构造了AGVS的有色时延Petri网-有向图模型,包括适合于仿真软件开发的AGVS有色时延Petri网模型,适合于路径优化研究的AGVS有向图模型和从有向图模型得到有色时延Petri网模型的转换算法。利用该模型成功的开发了AGVS仿真软件系统AGVSim。 展开更多
关键词 自动导引车系统 离散事件动态系统 有色时延Petri网 有向图 仿真
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多载量自动导引车系统防死锁任务调度方法 被引量：3
11
作者 肖海宁 楼佩煌 +3 位作者 武星 翟晶晶 胡亚 赵斌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期3325-3339,共15页
针对车辆装配制造应用环境中的辅料配送多载量自动导引车系统(AGVS)任务调度问题,建立了以最小化任务配送路程和最大化待料停产剩余时间为综合优化目标的任务调度数学模型,提出于基于改进带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的防... 针对车辆装配制造应用环境中的辅料配送多载量自动导引车系统(AGVS)任务调度问题,建立了以最小化任务配送路程和最大化待料停产剩余时间为综合优化目标的任务调度数学模型,提出于基于改进带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的防死锁任务调度方法。首先,构建了多个用于产生优质个体的启发式规则,以提升NSGA-Ⅱ初始种群的质量;设计了结合前瞻性预测机制和防死锁策略的个体解码决策流程,以决策出满足所有约束条件的防死锁任务调度方案;然后,为了加速非支配前沿向更优方向收敛,设计了带精英保留策略与邻域搜索的种群进化机制;最后,通过仿真实验对所提方法进行了验证。仿真结果表明:与其他方法相比,所提出的防死锁任务调度方法,能够以较低的任务执行时间获得更高的内饰装配线产能。 展开更多
关键词 多载量自动导引车系统 任务调度方法 带精英策略的非支配排序遗传算法 防死锁 邻域搜索
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基于改进粒子群算法的大规模自动导引车系统路径规划优化 被引量：26
12
作者 张硕 钱晓明 +2 位作者 楼佩煌 武星 孙超 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2484-2496,共13页
数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩... 数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩阵,设计了改进的适应度函数,并通过基于地图先验知识的粒子群初始化加快前期求解速度,以克服大规模自动导引车路径规划易陷入局部最优值的缺陷;其次提出了实时避障策略以提高自动导引车运输效率;最后采用Python开发出基于改进粒子群算法的自动导引车路径规划平台。将该算法应用于某省电力科学研究院计量中心自动化千万级电表检定车间的自动导引车调度系统,有效地解决了复杂环境中大规模自动导引车路径规划问题。 展开更多
关键词 自动导引车系统 路径规划 改进粒子群算法 邻域搜索 避障
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基于多传感器融合的自动导引车系统设计与控制策略 被引量：2
13
作者 王一强 王视鎏 冯瑞 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第7期49-52,111,共5页
自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值。提出并设计了一种基于CCD摄像头、RFID传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统。通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的,在实验室中... 自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值。提出并设计了一种基于CCD摄像头、RFID传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统。通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的,在实验室中搭建了模拟环境,开发了原型系统并进行测试,实验结果证明该方法提高了自动导引车系统的实时性和导航精度。 展开更多
关键词 自动导引车系统 视觉导引 RFID传感器 控制策略
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考虑充电的多层级货架自动小车存取系统的资源配置优化
14
作者 陈炫锐 刘晓鹏 +2 位作者 陈庆新 毛宁 张惠煜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3310-3329,共20页
自动小车存取系统是近年来新兴的自动化物流技术,依托自动导引小车(AGV)和升降机的灵活配置,该系统具备较高的吞吐能力与柔性。随着物流需求的不断增长,如何在保持高效运作的同时,最小化系统的投资和能耗成本,成为亟待解决的问题。因此... 自动小车存取系统是近年来新兴的自动化物流技术,依托自动导引小车(AGV)和升降机的灵活配置,该系统具备较高的吞吐能力与柔性。随着物流需求的不断增长,如何在保持高效运作的同时,最小化系统的投资和能耗成本,成为亟待解决的问题。因此,提出最小化投资成本和平均任务能耗成本的优化目标,构建了以平均任务周期时间和平均空闲AGV数量为双重约束的随机非线性整数规划模型。模型考虑了AGV运行过程中能耗与充电情况的相互影响,并通过排队网模型来近似求解分析系统性能指标。同时为了进一步优化系统配置,将排队网模型的近似求解算法嵌入到启发式算法中进行求解,提升求解效率和解的质量。算例结果验证了所提方法的有效性和准确性,此外,敏感性分析结果为AGV和升降机的参数优化提供了有价值的参考,进一步验证了所提方法的适用性。 展开更多
关键词 自动小车存取系统 多层级货架 agv充电 排队网络模型 启发式算法
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自动导引车系统资源分配问题的建模及求解 被引量：4
15
作者 王文蕊 吴耀华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第3期767-770,805,共5页
针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的... 针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的迭代原理寻找最优任务分派方案;然后通过无冲突的路径规划得到资源分配的结果,同时在解的评价机制中加入了时间窗、工作量均衡及路径无冲突等约束条件,保证方案的可行性。通过模拟自动入库系统,与传统的自动导引车系统调度算法进行了对比,实验结果表明,所提算法在总行驶里程上平均节约了10%左右,且任务分配的均衡性更好,系统的整体效率得到了有效的提升。 展开更多
关键词 自动导引车系统 资源分配 任务分派 无冲突路径规划 粒子群优化算法
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AGV小车系统在自动化物流系统中的应用 被引量：8
16
作者 王震 范学慧 《南方农机》 2019年第18期56-56,共1页
AGV指的是无人驾驶型的激光导引运输车,这一小车系统对电子领域、机械领域、计算机领域、光学领域等诸多领域均有涉猎,且被广泛应用到自动化物流系统中。该系统的具体作用是指挥AGV车辆完成例如托盘运输等一系列作业,并解决计算机和计... AGV指的是无人驾驶型的激光导引运输车,这一小车系统对电子领域、机械领域、计算机领域、光学领域等诸多领域均有涉猎,且被广泛应用到自动化物流系统中。该系统的具体作用是指挥AGV车辆完成例如托盘运输等一系列作业,并解决计算机和计算机间的调度及通讯问题、命令的分配和管理问题、上位计算机和下位AGV控制器间的通讯问题、AGV和AGV两个系统间的交通管理等问题。文章主要就AGV小车系统在自动化物流中的应用进行研究。 展开更多
关键词 agv小车系统 自动化物流 应用
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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究
17
作者 徐诗著 高军 孙秋君 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第1期264-276,共13页
设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubin... 设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归;二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹,减小跟踪误差;三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后,在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%,在大曲率路段减少了8.34%、23.06%;在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%,在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果,且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求,可应用于多种实际场合。 展开更多
关键词 自主可控 自动导引车(agv) 跟踪控制 纯追踪算法
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基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计 被引量：2
18
作者 汪云云 王连明 +1 位作者 关建文 王富兴 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第19期7742-7749,共8页
针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考... 针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。 展开更多
关键词 机器人操作系统 自动导引车 系统设计 室内运输 自主导航
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基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划 被引量：46
19
作者 贺丽娜 楼佩煌 +1 位作者 钱晓明 刘冉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2630-2634,共5页
针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车... 针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车路径的基础上,运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车,实现自动导引车的无碰撞路径规划。该算法能有效避免死锁及碰撞,并保证最优化路径,能快速响应新的任务,在动态环境下具有较好的柔性。结合实例说明了该算法的实现过程,并证明了该方法具有较好的鲁棒性和柔性,同时能提高系统效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 无碰撞 时间窗 柔性制造系统
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背负式磁导航AGV纠偏控制系统设计 被引量：6
20
作者 刘淑晶 刘金华 +2 位作者 吴乐 李欢欢 徐小龙 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第7期620-626,共7页
针对AGV运行过程的自主导航问题,采用模块化设计思想,设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统。利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测,结合基于差速原理的纠偏算法对AGV的运行路线进行实时监测;利用工业平板电... 针对AGV运行过程的自主导航问题,采用模块化设计思想,设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统。利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测,结合基于差速原理的纠偏算法对AGV的运行路线进行实时监测;利用工业平板电脑和运动控制卡组成上下位机,上位机软件采用Visual C++编写,通过人机交互界面对AGV进行操作和控制,保障AGV按照正确路径安全地运行。通过对AGV机器人进行性能实验,验证了背负式AGV机器人的控制系统平稳可靠,具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) 模块化 控制系统 纠偏算法
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