拖车式自动导引车系统通行顺序优化方法 被引量：1

1

作者 肖海宁 王珉 +3 位作者 彭明花 张彪 赵斌 孙慧慧 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4406-4419,共14页

针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最... 针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最紧迫任务剩余时间和最小化阻塞路径数为综合优化目标的路口AGV通行顺序优化数学模型。其次,针对传统鲸鱼优化算法收敛速度慢、全局寻优能力不强的缺陷,引入邻域搜索策略以加快算法收敛速度,并融合带精英保留策略的非支配排序机制维持种群多样性,增强算法全局寻优能力,设计出适合求解路口AGV通行顺序优化数学模型的IMWOA。最后,开发拖车式AGVS交通管控仿真分析平台,以验证所提出的方法。仿真结果表明:与NSGA-Ⅱ、禁忌搜索、传统鲸鱼优化等算法相比,所提IWOA具有更优的全局寻优能力,能够以较低的任务执行时间获得更高的装配线产能。 展开更多

关键词 拖车式自动导引车系统 通行顺序优化 鲸鱼优化算法 邻域搜索

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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划 被引量：2

2

作者 杨洪玖 赵国威 +1 位作者 李洪波 程富阳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页

多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转... 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。 展开更多

关键词 A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划

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自动导引车系统避碰及环路死锁控制方法 被引量：17

3

作者 肖海宁 楼佩煌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1244-1252,共9页

为了避免单向导引路径网络中各自动导引车间发生碰撞及系统死锁,以基于单向导引路径网络的自动导引车系统为研究对象,提出一种避免自动导引车间碰撞的避碰方法。针对基于单向导引路径的自动导引车系统特点,建立了基于有向图的自动导引... 为了避免单向导引路径网络中各自动导引车间发生碰撞及系统死锁,以基于单向导引路径网络的自动导引车系统为研究对象,提出一种避免自动导引车间碰撞的避碰方法。针对基于单向导引路径的自动导引车系统特点,建立了基于有向图的自动导引车系统运行状态模型,基于该模型提出一种环路死锁搜索方法。定义了包括单环路和多环路死锁临界状态的环路死锁临界状态概念,针对两种环路死锁临界状态,设计了对应的死锁控制策略。通过仿真证明了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 自动导引车系统 避碰 环路死锁 有向图 单向导引路径网络

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自动导引车系统的有色时延PN-有向图建模 被引量：2

4

作者 史扬 曹立明 +1 位作者 詹跃东 王小平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期370-374,共5页

基于有色时延Petri网理论、有向图理论、PN的合成和简化技术,结合烟草行业的卷接包车间为典型实例对自动导引车系统(AGVS)进行分析,构造了AGVS的有色时延Petri网-有向图模型,包括适合于仿真软件开发的AGVS有色时延Petri网模型,适合于路... 基于有色时延Petri网理论、有向图理论、PN的合成和简化技术,结合烟草行业的卷接包车间为典型实例对自动导引车系统(AGVS)进行分析,构造了AGVS的有色时延Petri网-有向图模型,包括适合于仿真软件开发的AGVS有色时延Petri网模型,适合于路径优化研究的AGVS有向图模型和从有向图模型得到有色时延Petri网模型的转换算法。利用该模型成功的开发了AGVS仿真软件系统AGVSim。 展开更多

关键词 自动导引车系统 离散事件动态系统 有色时延Petri网 有向图 仿真

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多载量自动导引车系统防死锁任务调度方法 被引量：3

5

作者 肖海宁 楼佩煌 +3 位作者 武星 翟晶晶 胡亚 赵斌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期3325-3339,共15页

针对车辆装配制造应用环境中的辅料配送多载量自动导引车系统(AGVS)任务调度问题,建立了以最小化任务配送路程和最大化待料停产剩余时间为综合优化目标的任务调度数学模型,提出于基于改进带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的防... 针对车辆装配制造应用环境中的辅料配送多载量自动导引车系统(AGVS)任务调度问题,建立了以最小化任务配送路程和最大化待料停产剩余时间为综合优化目标的任务调度数学模型,提出于基于改进带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的防死锁任务调度方法。首先,构建了多个用于产生优质个体的启发式规则,以提升NSGA-Ⅱ初始种群的质量;设计了结合前瞻性预测机制和防死锁策略的个体解码决策流程,以决策出满足所有约束条件的防死锁任务调度方案;然后,为了加速非支配前沿向更优方向收敛,设计了带精英保留策略与邻域搜索的种群进化机制;最后,通过仿真实验对所提方法进行了验证。仿真结果表明:与其他方法相比,所提出的防死锁任务调度方法,能够以较低的任务执行时间获得更高的内饰装配线产能。 展开更多

关键词 多载量自动导引车系统 任务调度方法 带精英策略的非支配排序遗传算法 防死锁 邻域搜索

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基于改进粒子群算法的大规模自动导引车系统路径规划优化 被引量：26

6

作者 张硕 钱晓明 +2 位作者 楼佩煌 武星 孙超 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2484-2496,共13页

数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩... 数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩阵,设计了改进的适应度函数,并通过基于地图先验知识的粒子群初始化加快前期求解速度,以克服大规模自动导引车路径规划易陷入局部最优值的缺陷;其次提出了实时避障策略以提高自动导引车运输效率;最后采用Python开发出基于改进粒子群算法的自动导引车路径规划平台。将该算法应用于某省电力科学研究院计量中心自动化千万级电表检定车间的自动导引车调度系统,有效地解决了复杂环境中大规模自动导引车路径规划问题。 展开更多

关键词 自动导引车系统 路径规划 改进粒子群算法 邻域搜索 避障

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基于多传感器融合的自动导引车系统设计与控制策略 被引量：2

7

作者 王一强 王视鎏 冯瑞 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第7期49-52,111,共5页

自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值。提出并设计了一种基于CCD摄像头、RFID传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统。通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的,在实验室中... 自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值。提出并设计了一种基于CCD摄像头、RFID传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统。通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的,在实验室中搭建了模拟环境,开发了原型系统并进行测试,实验结果证明该方法提高了自动导引车系统的实时性和导航精度。 展开更多

关键词 自动导引车系统 视觉导引 RFID传感器 控制策略

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自动导引车系统资源分配问题的建模及求解 被引量：4

8

作者 王文蕊 吴耀华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第3期767-770,805,共5页

针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的... 针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的迭代原理寻找最优任务分派方案;然后通过无冲突的路径规划得到资源分配的结果,同时在解的评价机制中加入了时间窗、工作量均衡及路径无冲突等约束条件,保证方案的可行性。通过模拟自动入库系统,与传统的自动导引车系统调度算法进行了对比,实验结果表明,所提算法在总行驶里程上平均节约了10%左右,且任务分配的均衡性更好,系统的整体效率得到了有效的提升。 展开更多

关键词 自动导引车系统 资源分配 任务分派 无冲突路径规划 粒子群优化算法

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基于QR码的视觉导航AGV系统 被引量：17

9

作者 徐庆 徐志伟 杜晓峰 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第2期83-86,90,共5页

鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站... 鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站点位置修正后可控制在±12 mm以内,AGV的航向角修正后误差可控制在±1°以内,且AGV能够沿着已有的轨迹地图稳定可靠运行。 展开更多

关键词 自动导引车系统 高精度定位 快速响应代码 视觉导航

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实木板材无人搬运系统的设计 被引量：3

10

作者 陈甲伟 刘英 +2 位作者 胡忠康 王德镇 刘阳 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期65-69,40,共6页

“工业4.0”时代,智能工厂、智能生产和智能物流成为制造业转型的三大主题,工业机器人和自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)在自动化生产加工中逐渐取代人工,成为企业提高生产效率和经济效益的关键。以实木板材自动化加工工厂... “工业4.0”时代,智能工厂、智能生产和智能物流成为制造业转型的三大主题,工业机器人和自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)在自动化生产加工中逐渐取代人工,成为企业提高生产效率和经济效益的关键。以实木板材自动化加工工厂为研究对象,设计了一种实木板材无人搬运系统。首先分析了无人搬运系统的设计需求,以实木板材自动加工流水线为基础,确定了无人搬运系统的环境布局;其次根据无人搬运系统框架,完成了电子地图的建立、单AGV路径算法的设计和任务调度规则的设计,然后研究了多AGV协同运作的规划,并进行了软件仿真。实木板材无人搬运系统的设计是实木板材企业实现自动搬运的重要内容,对实木板材加工厂转型升级成为智能工厂提供了技术支撑。 展开更多

关键词 实木板材 环境布局 自动导引车运输系统 协同规划

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基于Plant Simulation的AGV输送系统仿真分析及其应用 被引量：9

11

作者 刘建 黄奇峰 +3 位作者 王忠东 徐晴 范洁 蔡奇新 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第11期13-15,19,共4页

在电表自动化检定线中,采用自动导引车(AGV)作为输送单元,连接电表检定单元与库房接驳处。针对AGV输送系统仿真建模问题,提出了一种基于Plant Simulation仿真工具的仿真建模方法,为生产实践中分析自动导引车系统(AGVS)探索出一条可行之... 在电表自动化检定线中,采用自动导引车(AGV)作为输送单元,连接电表检定单元与库房接驳处。针对AGV输送系统仿真建模问题,提出了一种基于Plant Simulation仿真工具的仿真建模方法,为生产实践中分析自动导引车系统(AGVS)探索出一条可行之路,建立了某电表自动化检定线中AGVS模型,运用所建模型分析了系统所需AGV数量,从而验证了所提建模方法的有效性。 展开更多

关键词 电表自动化检定 自动导引车系统(AGVS) 仿真 建模 AGV数量配置

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基于混合遗传算法的单向路径网络设计方法 被引量：7

12

作者 肖海宁 楼佩煌 +1 位作者 武星 钱晓明 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期1031-1037,共7页

针对自动导引车系统单向导引路径网络设计问题提出一种混合遗传算法。建立综合考虑空载和负载总路程的路径网络设计模型,并对路径网络进行预处理,以降低算法复杂度;遗传算法采用二进制编码,每位染色体都对应一条路径的方向;为提高遗传... 针对自动导引车系统单向导引路径网络设计问题提出一种混合遗传算法。建立综合考虑空载和负载总路程的路径网络设计模型,并对路径网络进行预处理,以降低算法复杂度;遗传算法采用二进制编码,每位染色体都对应一条路径的方向;为提高遗传算法的收敛速度,在选择、交叉和变异后增加了禁忌搜索操作;为保持种群的多样性,在形成新一代种群时采用基于海明距离的小生境淘汰运算。实验结果表明,与传统遗传算法和禁忌搜索算法相比,所提算法具有更好的整体性能。 展开更多

关键词 自动导引车系统 混合遗传算法 禁忌搜索 单向导引路径网络

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基于变邻域小生境遗传算法的AGV路径网络设计方法 被引量：8

13

作者 管贤平 戴先中 李俊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第21期2581-2586,共6页

提出一种变邻域搜索与小生境遗传算法结合的混合遗传算法,并采用该算法进行单向AGV路径网络设计。首先建立综合考虑负载和空载路程的路径网络设计模型,使得总路程更符合实际情况。接着对路径网络进行预处理,以提高可行性、降低复杂度。... 提出一种变邻域搜索与小生境遗传算法结合的混合遗传算法,并采用该算法进行单向AGV路径网络设计。首先建立综合考虑负载和空载路程的路径网络设计模型,使得总路程更符合实际情况。接着对路径网络进行预处理,以提高可行性、降低复杂度。在遗传算法中,采用了小生境淘汰运算以提高多样性,在遗传操作中混合了变邻域搜索策略以提高局部搜索能力。这样既能提高计算效率,又能提高解的质量。两个计算实例验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 自动导引车系统 路径网络设计 小生境遗传算法 变邻域搜索

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AGV及AGVS方案研究 被引量：15

14

作者 董平 赵海伶 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2002年第2期21-24,共4页

综合阐述了自动导引车 (AGV)和自动导引车系统 (AGVS)的各个组成部分 ,总结了每个部分各种实现方案 ,特别对导引方式给出了较详细的介绍。同时 ,对每种实现方法的应用场合和优缺点作了简要介绍。

关键词 导引方式 控制调度 自动导引车 自动导引车系统

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