自动导向车系统的规划设计 被引量：8

1

作者 王冰 张惠侨 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1793-1797,共5页

基于调度规则和交通管理方法对自动导向车系统 (AGVS)工作状况的影响 ,提出一个数学模型 ,可方便地估算 AGVS中所需配置的小车数量 ,通过模型还能直观地反映出不同因素对小车数量的影响趋势 .AGVS可以有效地加快物流 ,便于实现物流信息... 基于调度规则和交通管理方法对自动导向车系统 (AGVS)工作状况的影响 ,提出一个数学模型 ,可方便地估算 AGVS中所需配置的小车数量 ,通过模型还能直观地反映出不同因素对小车数量的影响趋势 .AGVS可以有效地加快物流 ,便于实现物流信息的统计和管理 ,对于降低成本。 展开更多

关键词 自动导向车系统 小车调度 系统规划 物流技术

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多信息融合定位的自动导向车鲁棒导引控制 被引量：4

2

作者 叶锦华 李迪 叶峰 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期111-118,共8页

为了实现自动导向车(automatic guided vehicle,AGV)的高精度导引控制,设计其双磁传感器测量系统,提出结合自适应卡尔曼滤波定位和滑模变结构控制的路径跟随控制器。利用扩展卡尔曼滤波融合里程计和磁传感器的测量数据,提高了系统的定... 为了实现自动导向车(automatic guided vehicle,AGV)的高精度导引控制,设计其双磁传感器测量系统,提出结合自适应卡尔曼滤波定位和滑模变结构控制的路径跟随控制器。利用扩展卡尔曼滤波融合里程计和磁传感器的测量数据,提高了系统的定位精确度,采用单神经元网络在线估计测量系统的噪声协方差,使得该方差接近实际噪声统计特性,增强了扩展卡尔曼滤波的性能和适应性。滑模控制不但保证控制器精确度,还有效地消除了系统未知控制输入扰动的影响,其设计过程基于Lyapunov方法,保证系统的稳定和渐近收敛。仿真结果表明了该控制器的有效性。 展开更多

关键词 自动导向车 鲁棒导引控制 自适应扩展卡尔曼滤波 定位 单神经元网络 磁传感器

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自动导向车控制系统的数学模型及应用 被引量：5

3

作者 任永益 饶聃 潘孟春 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第6期42-47,共6页

本文提出自动导向车偏差控制系统的数学模型。文章首先研究自动导向车的运动特性，分析偏差量与车轮速度的关系，在此基础上导出它的动态结构图。它是一个多输入多输出的非线性系统。然后通过小偏差线性化方法，把它简化成线性单输入数... 本文提出自动导向车偏差控制系统的数学模型。文章首先研究自动导向车的运动特性，分析偏差量与车轮速度的关系，在此基础上导出它的动态结构图。它是一个多输入多输出的非线性系统。然后通过小偏差线性化方法，把它简化成线性单输入数学模型。该数学模型应用于激光导向无人小车，获得较好的运行控制效果。 展开更多

关键词 数学模型 自动导向车 控制系统 计算机集成制造

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基于视觉自动导向车的评估平台设计 被引量：1

4

作者 黄强 徐伟华 林郭安 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第17期262-264,共3页

开发基于视觉自动导向车的评估平台仿效真实机器车操作环境,使用Matlab进行算法的设计与实现,通过机器车验证。基于该平台设计出一种新的视觉信息测量算法,该算法结合自适应中值滤波器、反转透视图和边缘探测技术。模拟和实验结果证明,... 开发基于视觉自动导向车的评估平台仿效真实机器车操作环境,使用Matlab进行算法的设计与实现,通过机器车验证。基于该平台设计出一种新的视觉信息测量算法,该算法结合自适应中值滤波器、反转透视图和边缘探测技术。模拟和实验结果证明,该算法的测试更简易,更容易通过嵌入式系统进行实现。 展开更多

关键词 自动导向车算法 视觉 模拟器

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关于自动导向车最优控制的设计 被引量：9

5

作者 饶聃 邓岳湘 任永益 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第6期838-842,共5页

本文从自动导向车的运动学特性出发，分析自导车运动时偏差与车轮速度的关系，在此基础上推导出自导车的动态特性结构图并将它化简，然后解黎卡提矩阵方程获得具有二次型最优性能指标的最优反馈控制系统数学模型．本文还介绍了该控制系... 本文从自动导向车的运动学特性出发，分析自导车运动时偏差与车轮速度的关系，在此基础上推导出自导车的动态特性结构图并将它化简，然后解黎卡提矩阵方程获得具有二次型最优性能指标的最优反馈控制系统数学模型．本文还介绍了该控制系统数学模型在激光导向自导车上实现的情况和试验结果．这种数学模型对于采用两个电机独立驱动的自导车，均具有普遍的适应性． 展开更多

关键词 自动导向车 最优控制 数学模型 CIMS

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电磁制导三轮无轨自动导向车运动分析 被引量：2

6

作者 佟浩 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1996年第6期23-29,共7页

本文简要介绍电磁制导方式，推出了三轮无轨自动导向车（ＡＧＶ）运动轨迹的普通方程，并分驶人弯道和驶出弯道两种情况对ＡＧＶ纠正运动方向的动态过程进行了全面分析，得出使ＡＧＶ在弯道平稳行驶的各项参数的关系式，最后用计算机对... 本文简要介绍电磁制导方式，推出了三轮无轨自动导向车（ＡＧＶ）运动轨迹的普通方程，并分驶人弯道和驶出弯道两种情况对ＡＧＶ纠正运动方向的动态过程进行了全面分析，得出使ＡＧＶ在弯道平稳行驶的各项参数的关系式，最后用计算机对ＡＧＶ弯道行驶过程进行仿真，证明所得结论完全正确。 展开更多

关键词 无轨自动导向车 电磁制导 制导 运动速度

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自动导向车系统方案分析

7

作者 刘友苏 徐嘉模 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1990年第12期17-26,共10页

文章首先简要的回顾了国内外自动导向车的发展过程和现状,概括的介绍了自动导向车系统的主要类型、基本结构、工作原理、控制功能及系统的组成,分析了各种方案的特点及适用的场合,最后以大连组合机床研究所研制的样机方案给出了一个自... 文章首先简要的回顾了国内外自动导向车的发展过程和现状,概括的介绍了自动导向车系统的主要类型、基本结构、工作原理、控制功能及系统的组成,分析了各种方案的特点及适用的场合,最后以大连组合机床研究所研制的样机方案给出了一个自动导向车的设计实例,样机的初步试验已显示出它的技术方案是合理的。图18幅、表2个、参考文献3种。 展开更多

关键词 自动导向车 电池车 AGVS

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基于势博弈的自动化码头路网流量均衡研究 被引量：1

8

作者 许波桅 范会尧 李军军 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期255-264,332,共11页

为提高自动化集装箱码头(自动化码头)路网利用率和均衡性,本文基于自动化码头各子路径的拥挤程度、自动导向车(AGV)的运输速度以及各子路径的选择概率等因素,将分布式的AGV流量调度问题转化为AGV之间的博弈模型,提出一种基于势博弈理论... 为提高自动化集装箱码头(自动化码头)路网利用率和均衡性,本文基于自动化码头各子路径的拥挤程度、自动导向车(AGV)的运输速度以及各子路径的选择概率等因素,将分布式的AGV流量调度问题转化为AGV之间的博弈模型,提出一种基于势博弈理论的AGV流量调度模型;设计分布式路径选择算法帮助AGV更新策略;系统信息更新算法用于更新道路信息并选择更新策略的AGV;通过这两种算法求解AGV的均衡调度策略。结合3艘实际船舶任务,进行数值仿真实验。仿真结果表明:分布式路径选择方法相较于传统路径选择方式具有更优性,船舶任务量、AGV数量及速度是影响AGV作业效益的关键因素,当AGV的速度为6 m·s^(-1)时,船舶的总收益最大。本文可以为码头管理者确定AGV调度策略提供决策支持。 展开更多

关键词 物流工程 流量均衡 势博弈 自动导向车 自动化集装箱码头

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基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法

9

作者 李小飞 蒋光利 +2 位作者 李志恒 戴欣 苏玉刚 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4418-4430,共13页

为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原... 为了解决自动导向车(AGV)无线充电系统中互感与负载变化导致系统输出电流和系统效率变化的问题,该文提出一种基于互感与负载识别的AGV无线电能传输系统闭环恒流与效率优化控制方法。首先,该文进行系统电路分析,给出互感与负载的识别原理。其次,阐述了基于该互感与负载识别原理的系统闭环恒流与效率优化控制方法。在闭环恒流控制方面,对基于移相控制的闭环系统进行分析,说明该系统利用反馈检测电压进行输出电流闭环控制的基本原理;在效率优化控制方面,针对LCC-LCC和SS谐振补偿拓扑建立效率数学模型,对两种补偿拓扑工作模式下的效率负载临界点(即两种拓扑下系统效率相等时的临界负载取值)进行分析,给出可通过识别负载以优化系统效率方法的理论依据,得到基于互感与负载识别的系统效率优化控制流程。最后,搭建了实验装置样机平台,分别对互感与负载识别方法、系统闭环恒流控制方法和效率优化控制方法进行了实验验证,结果表明了该文所提方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 自动导向车(AGV) 无线电能传输(WPT)系统 闭环恒流 参数识别 效率优化

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自导车激光导引控制系统研究 被引量：1

10

作者 任永益 许军 陈永光 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第2期39-44,共6页

本文提出一种用于柔性加工系统(FMS)的自动导向车(AGV)导引控制系统。该系统不仅能导引直线运行,而且能控制转弯。当自导车沿直线行驶时,它由设置在地面的气体激光器发出的激光束导引,由最优线性调节器控制;当自导车转弯时,它由三束激... 本文提出一种用于柔性加工系统(FMS)的自动导向车(AGV)导引控制系统。该系统不仅能导引直线运行,而且能控制转弯。当自导车沿直线行驶时,它由设置在地面的气体激光器发出的激光束导引,由最优线性调节器控制;当自导车转弯时,它由三束激光和角锥棱镜检测位置和方向,由模糊控制器控制。实验表明该导引控制系统可行,它将使FMS的物流系统具有更高的柔性度。 展开更多

关键词 控制系统 FMS 自动导向车 激光

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不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制 被引量：7

11

作者 叶锦华 李迪 +1 位作者 叶峰 赖乙宗 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期32-37,43,共7页

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车(AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入-输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,... 提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车(AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入-输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近收敛.仿真结果表明,该方案可以有效地削弱滑模控制的抖振现象,并消除模型不确定性和外部干扰对系统的影响,保证AGV快速、精确地跟踪期望轨迹. 展开更多

关键词 自动导向车 不确定系统 轨迹跟踪 自适应反演滑模控制

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基于电子地图辅助视觉导航的AGV设计 被引量：2

12

作者 邱书波 王化祥 梁志伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第10期55-56,58,共3页

文章介绍了一种基于电子地图辅助视觉导航的自动导向车 (AGV)的结构、功能及工作原理 ,并详细介绍了电子地图的表示、电子地图辅助方法及该AGV的优点。在电子地图中采用虚拟标志符区分柔性生产线中的分支路径 。

关键词 自动导向车 电子地图 计算机视觉

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面向实际工况的AGV局部路径规划及跟踪研究 被引量：3

13

作者 吴斌 张新 VIALOVA Varvara 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第20期295-305,共11页

叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件,综合AGV运动性能约束、环境约束,建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数,采用三次均... 叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件,综合AGV运动性能约束、环境约束,建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数,采用三次均匀B样条曲线对AGV的局部路径进行规划,提出粒子群算法优化路径参数。在此基础上,基于纯跟踪法改进跟踪控制算法,并建立了面向实际工况的多种场景仿真实例。结果证明了局部路径规划算法和跟踪算法的有效性。 展开更多

关键词 叉车型自动导向车 实际工况 局部路径规划 路径跟踪

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全方位行走AGV轮系的研究 被引量：6

14

作者 马全军 陈振华 邓寅喆 《机电工程》 CAS 2002年第1期45-47,共3页

全方位行走AGV的主要技术组成为全方位轮系、控制系统和导引系统的设计。本文简要介绍了常见的全方位移动机构 ,介绍了一种新型的类似于麦卡那姆轮的全方位轮系 ,着重介绍了该轮系的原理、结构 ,分析了该轮系的优缺点和应用场合。

关键词 自动导向车 全方位移动机构 移动机器人 轮系 AGV

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基于麦克纳姆轮的全向AGV控制研究 被引量：13

15

作者 蒋睿杰 穆平安 《电子测量技术》 2018年第8期74-78,共5页

目前使用常规驱动轮的自动引导运输车（AGV）灵活性不够,在狭小的空间作业困难,应用场合受到限制。出于对该问题以及成本的考虑,使用基于麦克纳姆轮的全方位移动控制模型,对AGV的磁条导航方案及站点识别技术进行了研究设计,通过复用磁... 目前使用常规驱动轮的自动引导运输车（AGV）灵活性不够,在狭小的空间作业困难,应用场合受到限制。出于对该问题以及成本的考虑,使用基于麦克纳姆轮的全方位移动控制模型,对AGV的磁条导航方案及站点识别技术进行了研究设计,通过复用磁条导航中必要的磁传感器完成了站点识别方法设计。并将研究结果在实际的场景中进行了测试验证。测试结果表明,设计的磁条导航方案精度高、稳定性好,站点识别准确可靠,同时有效地降低了硬件复杂度及设计成本,具有一定的创新性及现实意义。 展开更多

关键词 自动导向车 麦克纳姆轮 磁传感器 磁导航 站点识别

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FMS下AGVS的设计

16

作者 杨波 张振龙 《机电工程》 CAS 2000年第5期14-16,共3页

AGVS作为新兴的物料搬运系统 ,是实现FMS下物料自动化搬运的有效手段。本文根据作者所设计的AGVS ,阐述了如何设计系统的自动导向车、导向系统、装卸站点和路径布局。

关键词 自动导向车系统 柔性制造系统 FMS AGVS 设计

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