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基于柔性直角坐标机器人的火箭连接器自动对接过程分析及试验
被引量：
4
1
作者
李泳峄
吴新跃
+2 位作者
翟旺
白文龙
李道平
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2019年第1期116-121,共6页
为提高运载火箭发射准备流程安全性、可靠性以及保障性,实现地面连接器与运载火箭上接口的自动对接,首先分析了连接器自动对接技术的应用背景及技术需求特点,提出由检测系统、控制系统及柔性位姿调整系统组成连接器自动对接技术方案;然...
为提高运载火箭发射准备流程安全性、可靠性以及保障性,实现地面连接器与运载火箭上接口的自动对接,首先分析了连接器自动对接技术的应用背景及技术需求特点,提出由检测系统、控制系统及柔性位姿调整系统组成连接器自动对接技术方案;然后结合工业机器人的机构形式及特点分析,设计一种基于柔性直角坐标机器人的连接器自动对接系统方案,并研制柔性直角坐标机器人式自动对接试验系统;最后开展在箭上接口不同运动规律下的连接器自动对接试验。试验结果表明:该柔性直角坐标机器人正常实现了连接器的位姿调整功能及与箭上接口的同步随动功能,并准确、可靠地完成了连接器与箭上接口的自动对接、分离流程。
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关键词
自动对接过程
连接器
柔性直角坐标机器人
火箭
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职称材料
基于混杂系统理论的救生艇自动对接过程协调控制
被引量：
2
2
作者
郑可为
边信黔
施小成
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期885-889,共5页
救生艇与失事艇的对接是一个复杂的控制过程.在对接过程中救生艇与失事艇的相对位置及姿态是不断变化的,文中基于混杂系统理论通过监控救生艇与失事艇的相对位姿自动控制对接过程.从离散事件角度分析了救生艇与失事艇相对位姿的各种可能...
救生艇与失事艇的对接是一个复杂的控制过程.在对接过程中救生艇与失事艇的相对位置及姿态是不断变化的,文中基于混杂系统理论通过监控救生艇与失事艇的相对位姿自动控制对接过程.从离散事件角度分析了救生艇与失事艇相对位姿的各种可能性,建立了救生艇自动对接过程的自动机模型.研究表明,该方法能很好地实现自动对接任务.水池实验也证明了该方法的有效性.
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关键词
救生艇
协调控制
自动对接过程
混杂系统
离散事件
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职称材料
题名
基于柔性直角坐标机器人的火箭连接器自动对接过程分析及试验
被引量：
4
1
作者
李泳峄
吴新跃
翟旺
白文龙
李道平
机构
北京航天发射技术研究所
出处
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2019年第1期116-121,共6页
文摘
为提高运载火箭发射准备流程安全性、可靠性以及保障性,实现地面连接器与运载火箭上接口的自动对接,首先分析了连接器自动对接技术的应用背景及技术需求特点,提出由检测系统、控制系统及柔性位姿调整系统组成连接器自动对接技术方案;然后结合工业机器人的机构形式及特点分析,设计一种基于柔性直角坐标机器人的连接器自动对接系统方案,并研制柔性直角坐标机器人式自动对接试验系统;最后开展在箭上接口不同运动规律下的连接器自动对接试验。试验结果表明:该柔性直角坐标机器人正常实现了连接器的位姿调整功能及与箭上接口的同步随动功能,并准确、可靠地完成了连接器与箭上接口的自动对接、分离流程。
关键词
自动对接过程
连接器
柔性直角坐标机器人
火箭
Keywords
autonomous mating process
umbilical connector
flexible rectangular robot
launch vehicle
分类号
V55 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
基于混杂系统理论的救生艇自动对接过程协调控制
被引量：
2
2
作者
郑可为
边信黔
施小成
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期885-889,共5页
基金
国防科学技术工业委员会基础研究基金资助项目(40104050101)
文摘
救生艇与失事艇的对接是一个复杂的控制过程.在对接过程中救生艇与失事艇的相对位置及姿态是不断变化的,文中基于混杂系统理论通过监控救生艇与失事艇的相对位姿自动控制对接过程.从离散事件角度分析了救生艇与失事艇相对位姿的各种可能性,建立了救生艇自动对接过程的自动机模型.研究表明,该方法能很好地实现自动对接任务.水池实验也证明了该方法的有效性.
关键词
救生艇
协调控制
自动对接过程
混杂系统
离散事件
Keywords
submergence rescue vehicle
coordinated control
automatic docking process
hybrid system
discrete event
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于柔性直角坐标机器人的火箭连接器自动对接过程分析及试验
李泳峄
吴新跃
翟旺
白文龙
李道平
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
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职称材料
2
基于混杂系统理论的救生艇自动对接过程协调控制
郑可为
边信黔
施小成
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
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职称材料
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