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题名轮毂孔装配面自动化研磨装置
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作者
李荣祥
赵娟
姚福钦
吴超
王传阳
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机构
青岛理工大学
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出处
《工具技术》
北大核心
2017年第10期98-100,共3页
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文摘
车轴与轮毂的压装采用过盈配合,在压装过程中容易对轮毂孔的装配表面造成损伤,对轮毂孔表面进行研磨加工可以消除表面高点,同时在装配表面形成45°交叉划痕,方便表面存油,减小装配时的摩擦力,提高装配性能,同时保证表面粗糙度R_a在0.8-3.2μm范围内。目前使用的研磨方式均为手工逐个研磨,研磨效率低,工人劳动强度大,难以保证质量,为此设计了轮毂孔装配面自动化研磨装置。
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关键词
轮毂孔装配表面
45°交叉划痕
表面粗糙度
自动化研磨装置
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Keywords
wheel hub assembly surface
45 degree cross scratch
surface roughness
automatic grinding device
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分类号
TG68
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名整体叶轮机器人研磨柔顺控制研究
被引量：4
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作者
刘速杰
李论
赵吉宾
张洪瑶
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第12期253-256,261,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目—整体叶盘叶片自寻位研抛加工及表面完整性控制(51775542)。
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文摘
针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自动研磨控制系统。机器人末端夹持气动磨机贴合整体叶轮表面,利用六维力传感器反馈受力情况,结合在线恒力控制算法搭建复杂曲面机器人研磨恒力控制系统。根据机器人运动学理论,对机器人研磨过程中末端加工工具重力干扰进行补偿;建立机器人力/位置混合柔顺控制策略,采用传统PID控制策略进行基础力控制,采用模糊自适应PID控制策略进行优化力控制实现机器人自动研磨。对整体叶轮进行研磨实验,结果表明模糊自适应PID控制算法可以有效的实现机器人的柔顺控制,保持研磨过程接触力在有效范围内。
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关键词
机器人
自动化研磨
重力补偿
模糊PID控制
主动柔顺控制
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Keywords
Robot
Automated Grinding
Active Compliance Control
Gravity Compensation
Fuzzy PID Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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