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基于时空网络的自动化集装箱码头自动化导引车路径规划 被引量：10
1
作者 高一鹭 胡志华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第7期2155-2163,共9页
针对自动化集装箱码头水平搬运作业中自动化导引车路径冲突问题,提出一种基于时空网络的路径优化方法。对于单个运输需求,首先,将路网离散化为网格网络,设计依据时间可更新的时空网络;其次,以任务完工时间最短为目标,基于时空网络下可... 针对自动化集装箱码头水平搬运作业中自动化导引车路径冲突问题,提出一种基于时空网络的路径优化方法。对于单个运输需求,首先,将路网离散化为网格网络,设计依据时间可更新的时空网络;其次,以任务完工时间最短为目标,基于时空网络下可用路段集合来建立车辆路径优化模型;最后,在时空网络上运用最短路径算法求解得最短路径。对于多个运输需求,为避免路径冲突,根据当前运输需求的路径规划结果更新下一个运输需求的时空网络,并通过迭代最终获得满足规避碰撞和缓解拥堵条件的路径规划。计算实验中,与基本最短路径求解策略(求解算法P)相比,所提方法的碰撞次数降低为0并且最小相对距离始终大于安全距离;与停车等待求解策略(求解算法SP)相比,所提方法最多减少任务总延误时间24 s,且明显降低延误任务占比以及路网平均拥堵度,最大降低程度分别为2.25%和0.68%。实验结果表明,所提方法能够有效求解大规模冲突规避的路径规划问题,并显著提高自动化导引车的作业效率。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动化导引车 时空网络 最短路径 物流管理
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考虑能耗的自动化集装箱码头AGV无冲突路径规划
2
作者 邢大宁 陈慧 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期2989-2995,共7页
针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲... 针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲突规避、安全电量等约束,建立基于AGV时空路网的节能路径规划数学模型。设计基于时空网络的TSN算法进行求解,在AGV时空网络中执行最短路径算法并检测和解决冲突,运用动态优先级机制判定AGV优先级,并采用混合冲突解决策略得到各AGV的无冲突路径。最后通过对比实验验证模型及算法的有效性。实验结果表明,与带时间窗的Astar和CBS相比,TSN在平均运算时间、AGV总运行时间和能耗方面均表现更佳,能够有效提高码头的运作效率。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动化导引车 能耗节约 无冲突路径规划 时空网络
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智能制造车间多自动导引车无冲突路径规划研究
3
作者 金杰 高增恩 +2 位作者 张中伟 武照云 李鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第11期73-82,共10页
无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵... 无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵活性不足等问题,为此引入分布式决策思想解决MCPP问题,以更好地适应智能制造车间复杂多变的物流需求。首先,基于栅格地图表达的车间物流运输环境描述了MCPP问题,分析AGV间潜在的冲突类型并设计冲突消减策略。然后,将MCPP问题模型转化为强化学习(reinforcement learning, RL)对应的部分可观测马尔可夫决策过程,设计状态空间、动作空间、奖励函数等RL要素。进而,利用改进的QMIX解决MCPP问题。最后,开展实验研究,通过与时空A_*算法、冲突搜索算法、博弈论方法、多智能体强化学习中的值分解网络(value decomposition networks, VDN)方法以及经典QMIX算法进行求解效果对比,验证所提模型及方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能制造车间 自动导引车 多AGV无冲突路径规划 马尔科夫决策过程 多智能体强化学习 QMIX
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基于无人机路径规划与深度学习的桥梁点云自动化分割研究
4
作者 万桂军 吴维维 +1 位作者 王浩琛 冯东明 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期60-72,共13页
为推动桥梁管养事业发展的数字化、智能化和精细化,保障其安全服役,提出基于无人机路径规划与深度学习的桥梁点云自动化分割方法.首先对桥梁结构进行倾斜摄影建模,根据模型提供的空间信息,对桥面板、桥侧、桥墩和桥底四部分分别进行无... 为推动桥梁管养事业发展的数字化、智能化和精细化,保障其安全服役,提出基于无人机路径规划与深度学习的桥梁点云自动化分割方法.首先对桥梁结构进行倾斜摄影建模,根据模型提供的空间信息,对桥面板、桥侧、桥墩和桥底四部分分别进行无人机飞行路径精细化规划,并按照新路径执行航拍任务,进行三维重建.其次,通过实桥试验进行方法验证,根据目标分辨率确定无人机飞行高度、航向和旁向重叠率等飞行参数,编写KML文件导入无人机,经验证重建所得的桥梁三维点云模型精度达到毫米级.最后,制作点云语义分割数据集,将点云数据划分为背景、桥面板、桥墩和盖梁四类,采用轻量高效的RandLA-Net算法进行桥梁构件语义分割,结果MIoU值为98.77%,各类别构件IoU值在95.46%以上,在桥梁点云的自动化分割上取得了良好的效果. 展开更多
关键词 桥梁工程 三维点云 桥梁管养 自动化分割 无人机路径规划
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考虑车辆和任务匹配相关性的自动化仓库AGV避碰路径规划 被引量：1
5
作者 孙卓 戚子炀 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第5期1409-1417,共9页
针对短期任务分配和避碰路径规划的结合问题,考虑自动导引车(AGV)与任务之间的相关性,首先引入任务分配机制(TA),从而可以按照任务分配总成本从低到高的顺序生成多种任务分配方式。对于每种任务分配方式下的AGV避碰路径规划问题,建立限... 针对短期任务分配和避碰路径规划的结合问题,考虑自动导引车(AGV)与任务之间的相关性,首先引入任务分配机制(TA),从而可以按照任务分配总成本从低到高的顺序生成多种任务分配方式。对于每种任务分配方式下的AGV避碰路径规划问题,建立限制的主问题模型并设计改进的分支切割和分支定价(BCP)算法求解,得到所有AGV的避碰路径且路径长度之和最短,并针对添加割平面以及分支约束后产生的限制的主问题模型不可行问题,创新性地引入福克斯定则法,将求解有助于恢复模型可行性方案的过程转换为在特殊权重的三维时空地图上求解最短路径的问题,以快速恢复模型可行性或证明模型不可行。设计精确算法BCP-TA将TA与BCP相结合,利用在相同任务分配方式下,所有AGV的最短避碰路径长度之和一定大于等于其最短避障路径长度之和的性质帮助算法快速收敛,从而找到最合适的任务分配方式使得所有AGV的避碰路径长度之和得到全局最小值,即求得短期结合问题的最优解。最后实验部分,在不同大小的地图下调整AGV的数量以及AGV与任务之间的相关性强度,将BCP-TA算法与现有求解短期任务分配和避碰路径规划结合问题的精确算法CBS-TA以及两阶段法的运行速度和结果进行比较,实验结果表明算法运行环境越复杂,BCP-TA在计算效率和求解结果上的优势越明显。 展开更多
关键词 避碰路径规划 改进的分支切割和分支定价算法 自动化仓库AGV 任务分配机制 短期结合问题
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货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划 被引量：2
6
作者 杨洪玖 赵国威 +1 位作者 李洪波 程富阳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期104-113,共10页
多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转... 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。 展开更多
关键词 A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划
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基于A^(*)算法奖惩机制改进并优化路径选择的AGV路径规划 被引量：1
7
作者 朱泺谕 胡明 +2 位作者 吴湘 吴梅 杨帆 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2786-2796,共11页
针对自动导引车(AGV)的传统路径规划算法缺少对于实际工况考虑的问题,提出一种基于奖惩机制与狭窄多弯路线避让策略相结合的改进A^(*)算法。通过设计奖惩机制优化A^(*)算法的路径选择并进行平滑化;结合AGV的运动情况,对AGV路径效率进行... 针对自动导引车(AGV)的传统路径规划算法缺少对于实际工况考虑的问题,提出一种基于奖惩机制与狭窄多弯路线避让策略相结合的改进A^(*)算法。通过设计奖惩机制优化A^(*)算法的路径选择并进行平滑化;结合AGV的运动情况,对AGV路径效率进行实时评估;结合人工势场法提出针对狭窄多弯路线的避让策略,减少AGV运行过程中因转弯造成的速度损失。通过在不同规模的随机环境下的仿真和实验结果对比,验证了改进A^(*)算法在减少路径耗时、拐点数量方面有很大的提升,对于提升路径平滑度也有较好的效果。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 奖惩机制 人工势场法 自动导引车
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冲突和拥堵环境下AGV智能仿真运输系统路径规划研究 被引量：2
8
作者 王云志 刘翔 +1 位作者 石蕴玉 徐玉清 《现代电子技术》 北大核心 2025年第12期67-71,共5页
在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采... 在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采用路径生成器对AGV智能仿真运输系统路径的冲突和拥堵情况进行检测,优化AGV系统的运输效率。引入预锁定栅格机制及优先避障机制改进A*算法,使得改进算法能够适应各种复杂多变的情况,避免了路径规划时出现的冲突和拥堵。实验结果表明,改进后的A*算法能够规划出更好的AGV运行路径,并且规划的路径有更少的转弯和冲突及拥堵。 展开更多
关键词 自动导引车(AGV) 智能仿真运输系统 路径规划 冲突和拥堵 改进A*算法 栅格法 优先避障
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融合改进A^(∗)算法与DWA的AGV实时路径规划及避障研究 被引量：1
9
作者 赵倩 石宇强 《现代制造工程》 北大核心 2025年第5期91-98,共8页
为解决使用传统A^(∗)算法进行自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在的问题,如算法搜索节点多、路径存在冗余节点且不平滑,以及无法处理复杂环境下出现的随机障碍物等问题,设计了一种融合改进A^(∗)算法和动态窗口(Dyn... 为解决使用传统A^(∗)算法进行自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划时存在的问题,如算法搜索节点多、路径存在冗余节点且不平滑,以及无法处理复杂环境下出现的随机障碍物等问题,设计了一种融合改进A^(∗)算法和动态窗口(Dynamic Window Approach,DWA)算法的AGV实时路径规划及避障方法。首先,在传统A^(∗)算法评价函数的基础上设计了自适应评价函数,使得算法在搜索过程中根据周围环境自适应调整,从而提高算法的快速性和灵活性;其次,针对路径存在冗余节点的问题,采用Floyd算法进行双向平滑度路径优化,删除多余节点,保留关键拐点,减少转向次数,有效提高路径平滑度,充分保障了AGV运行稳定性;最后,将改进A^(∗)算法与DWA算法相结合,实现了路径规划的全局最优和动态避障的有效融合。这一综合方法不仅增强了AGV在复杂环境中的路径规划能力,还提高了避障性能,为AGV的实际应用提供了更加可靠的解决方案。 展开更多
关键词 A^(∗)算法 动态窗口算法 融合算法 自动导引车 实时路径规划 动态避障
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基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划 被引量：46
10
作者 贺丽娜 楼佩煌 +1 位作者 钱晓明 刘冉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2630-2634,共5页
针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车... 针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车路径的基础上,运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车,实现自动导引车的无碰撞路径规划。该算法能有效避免死锁及碰撞,并保证最优化路径,能快速响应新的任务,在动态环境下具有较好的柔性。结合实例说明了该算法的实现过程,并证明了该方法具有较好的鲁棒性和柔性,同时能提高系统效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 无碰撞 时间窗 柔性制造系统
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一种基于时间窗的自动导引车动态路径规划方法 被引量：34
11
作者 胡彬 王冰 +1 位作者 王春香 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期967-971,共5页
针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗... 针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗的更新、以及时间窗的排布,可以实现多辆车同时运行,相互之间不产生冲突碰撞.仿真实验和真车实验表明,该算法用在AGV路径规划上,能实现多车之间的无冲突、时间最优的路径规划功能. 展开更多
关键词 自动导引车 动态路径规划 时间窗
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多自动导引车路径规划的诱导蚁群粒子群算法 被引量：29
12
作者 李军军 许波桅 +1 位作者 杨勇生 吴华锋 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2758-2767,共10页
为有效解决多自动导引车路径规划中的冲突问题,提出一种诱导蚁群粒子群算法。在自动导引车行驶时间计算的基础上,分析了路段冲突、节点冲突问题,建立了多自动导引车路径规划模型。在诱导蚁群粒子群算法的状态转移规则中,增加诱导因子来... 为有效解决多自动导引车路径规划中的冲突问题,提出一种诱导蚁群粒子群算法。在自动导引车行驶时间计算的基础上,分析了路段冲突、节点冲突问题,建立了多自动导引车路径规划模型。在诱导蚁群粒子群算法的状态转移规则中,增加诱导因子来引导自动导引车规避冲突;将蚁群算法与粒子群算法相融合,对路径与等待时间进行同时优化。不同规模算例的仿真结果表明,该算法能有效避免路段冲突与节点冲突,提高多自动导引车系统运行的安全性与效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 诱导因子 蚁群算法 粒子群算法
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一种动态窗口法和人工势场法融合的AGV路径规划算法 被引量：1
13
作者 李玉清 梁忠楠 +1 位作者 赵衍昭 周坤 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第14期5924-5933,共10页
针对原始动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在路径规划中存在的振荡现象,设计了一种改进的DWA路径规划算法,该算法融合了人工势场法。首先,提升了DWA算法的安全性约束,并将原始DWA中的线性障碍物距离评价函数改进为人工势场法中... 针对原始动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在路径规划中存在的振荡现象,设计了一种改进的DWA路径规划算法,该算法融合了人工势场法。首先,提升了DWA算法的安全性约束,并将原始DWA中的线性障碍物距离评价函数改进为人工势场法中的非线性障碍物势场函数。其次,将改进的DWA与梯度下降法的平滑A*路径相结合,以解决传统算法全局规划能力不足的问题。最后,通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。在仿真实验中,与原始算法相比,本文算法在设计的障碍物场景中减少了9.84%的路径长度,运行时间缩短了31.71%,平滑度提升了6.49%。在自动导引车实物实验中,路径长度减少了10.76%,运行时间缩短了13.09%。因此,改进的DWA算法能够生成更平滑的路径、更短的路径长度和更短的运行时间。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 动态窗口法(dynamic window approach DWA) 人工势场法
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数字孪生驱动的车间自动导引车路径规划 被引量：8
14
作者 萧筝 程书培 +3 位作者 郑东伟 严俊伟 娄平 汪星刚 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期1905-1915,共11页
针对车间物流配送中的自动导引车(AGV)路径规划问题,以某企业自动化总装车间为研究对象,提出一种数字孪生驱动的AGV路径规划方法。建立了车间数字孪生环境模型,设计了基于环境地图孪生模型的无冲突路径规划算法。对于车间内实时到达的... 针对车间物流配送中的自动导引车(AGV)路径规划问题,以某企业自动化总装车间为研究对象,提出一种数字孪生驱动的AGV路径规划方法。建立了车间数字孪生环境模型,设计了基于环境地图孪生模型的无冲突路径规划算法。对于车间内实时到达的配送任务订单,采用改进的A^(*)算法结合环境地图孪生模型中的动态邻接矩阵和时间窗矩阵,按任务优先级顺序为相应的AGV规划无冲突路径,并实时更新孪生模型中的数据。所提方法使AGV配送的任务完成时间和冲突调整时间分别平均减少13.4%和17.54%。 展开更多
关键词 数字孪生 自动导引车 路径规划 A^(*)算法 车间物流
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依订单拆分的多自动导引车物料配送路径规划 被引量：21
15
作者 夏扬坤 符卓 谢九勇 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1520-1528,共9页
为了提升作业效率、降低配送成本,分析了多自动导引车物料配送路径规划问题,将其归结为一种带软时间窗的需求依订单拆分车辆路径问题。以使用自动导引车数目最少、行驶费用和时间窗偏离费用最低分别作为第一、第二优化目标,结合最大路... 为了提升作业效率、降低配送成本,分析了多自动导引车物料配送路径规划问题,将其归结为一种带软时间窗的需求依订单拆分车辆路径问题。以使用自动导引车数目最少、行驶费用和时间窗偏离费用最低分别作为第一、第二优化目标,结合最大路长、载重、需求依订单拆分及时间窗满足率限制,建立了相应的数学模型,并设计了一种自适应禁忌搜索算法求解该问题。为了增强禁忌搜索能力,在算法中嵌入了自适应性、随机禁忌长度和禁忌表重新初始化策略。给出了自适应禁忌搜索算法对Solomn测试算例的求解结果,并与文献中的其他方法进行比较,结果表明该算法在自动导引车使用数和行驶费用方面都有较多节省,且达到或接近已知最好解,体现了该算法的有效性。 展开更多
关键词 自动导引车 配送路径规划 车辆路径问题 禁忌搜索 需求依订单拆分 软时间窗
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基于改进A*算法的智慧停车库移动机器人路径规划 被引量：3
16
作者 杨瑞君 方宏年 +1 位作者 徐彬 季守成 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期156-160,共5页
随着“停车难”问题的日益严重,基于自动导引车(AGV)的智慧停车库在解决该问题上发挥着关键作用。智慧停车库采用传统A*算法规划AGV路径时,存在距离长、用时长以及转角次数过多等不足。本文结合智慧停车库的实际场景规划,将基于麦克纳... 随着“停车难”问题的日益严重,基于自动导引车(AGV)的智慧停车库在解决该问题上发挥着关键作用。智慧停车库采用传统A*算法规划AGV路径时,存在距离长、用时长以及转角次数过多等不足。本文结合智慧停车库的实际场景规划,将基于麦克纳姆轮的AGV路径搜索由原来8邻域搜索改为4邻域搜索,并优化AGV转弯判断条件,对传统算法进行改进。通过动态调整权重系数,使得当与目标点越近,权重系数越小,搜索结果越精确;结合转弯惩罚函数来减少路径的转角,进而减少转弯次数,从而得到最优路径。根据MATLAB软件仿真可知,基于改进后的A*算法,使得AGV在路径搜索范围、转弯次数以及行驶时间等方面都得到了优化,为进一步提升智慧停车库的运行效率奠定了一定的研究基础。 展开更多
关键词 智慧停车库 自动导引车 改进A~*算法 路径规划 转弯惩罚
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基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法 被引量：2
17
作者 王勤 魏利胜 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第2期213-221,共9页
针对人类学习优化算法搜索效率低、易陷入局部最优、无法实现动态避障等问题,提出一种融合改进人类学习优化算法和动态窗口算法的路径规划算法。首先,利用非线性递增和递减改进概率参数提高人类学习优化算法的收敛速率,并引入粒子群算... 针对人类学习优化算法搜索效率低、易陷入局部最优、无法实现动态避障等问题,提出一种融合改进人类学习优化算法和动态窗口算法的路径规划算法。首先,利用非线性递增和递减改进概率参数提高人类学习优化算法的收敛速率,并引入粒子群算法更新个体知识数据库与社会知识数据库,并且自适应调整惯性权重系数,避免陷入局部最优;其次,在动态窗口算法的评价函数中加入角评价函数避免与障碍物的夹角过小、动态改变速度评价函数和角评价函数权重,以调节速度及角度;最后,将改进的算法应用于自动导引车的路径规划,仿真实验表明融合算法规划路径长度比蚁群算法路径减少4%,比混合人类学习优化与粒子群算法减少15%,其他两种算法与障碍物接触次数是改进算法的5倍,减少路径长度和转折次数,提升路径的平滑性。并且成功避免在T型以及复杂地图环境的障碍物,验证所提算法的可行性。 展开更多
关键词 路径规划 人类学习优化算法 局部避障 自动导引车 动态窗口
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计算机视觉技术在农机自动化中的应用 被引量：2
18
作者 江泽宇 《南方农机》 2025年第3期67-69,共3页
文章详细分析了作物监测、农机路径规划、作物变量施肥和作物收获监测与评估等计算机视觉技术在农机自动化中的具体应用,阐述了计算机视觉技术在提高农业生产效率、精度和智能化水平方面的重要作用。应用结果表明,计算机视觉技术可以实... 文章详细分析了作物监测、农机路径规划、作物变量施肥和作物收获监测与评估等计算机视觉技术在农机自动化中的具体应用,阐述了计算机视觉技术在提高农业生产效率、精度和智能化水平方面的重要作用。应用结果表明,计算机视觉技术可以实现作物生长状态的实时监测和定量评估,生成最优农机作业路径,精准控制肥料施用,实现收获过程实时监控和产量质量快速评估。计算机视觉技术在农机自动化中的应用前景广阔,将为现代农业生产提供有力的技术支撑。 展开更多
关键词 计算机视觉 农机自动化 精准农业 作物监测 路径规划
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基于改进粒子群算法的大规模自动导引车系统路径规划优化 被引量：26
19
作者 张硕 钱晓明 +2 位作者 楼佩煌 武星 孙超 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2484-2496,共13页
数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩... 数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩阵,设计了改进的适应度函数,并通过基于地图先验知识的粒子群初始化加快前期求解速度,以克服大规模自动导引车路径规划易陷入局部最优值的缺陷;其次提出了实时避障策略以提高自动导引车运输效率;最后采用Python开发出基于改进粒子群算法的自动导引车路径规划平台。将该算法应用于某省电力科学研究院计量中心自动化千万级电表检定车间的自动导引车调度系统,有效地解决了复杂环境中大规模自动导引车路径规划问题。 展开更多
关键词 自动导引车系统 路径规划 改进粒子群算法 邻域搜索 避障
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自动化分拣仓库中多AGV调度与路径规划算法 被引量：50
20
作者 余娜娜 李铁克 +1 位作者 王柏琳 袁帅鹏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期171-180,共10页
自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无... 自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无路径冲突的路径规划算法;进而,综合考虑AGV调度和路径规划,提出一种改进差分进化算法,算法采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,设计动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索。通过数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行了分析。 展开更多
关键词 自动导引小车 自动化分拣仓库 调度 路径规划 差分进化算法
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