应用于自动导引小车无线充电系统的导航与供电一体化线圈研究 被引量：5

1

作者 冯鸿运 林飞 +1 位作者 杨中平 方晓春 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期4294-4304,共11页

在自动导引小车(AGV)中采用无线电能传输(WPT)可以提高AGV充电及搬运效率。相比于电动汽车,AGV的导航系统为WPT的应用增加了新的挑战。为降低系统的复杂性和成本,该文提出一种无线充电线圈结构:DAD线圈,该线圈既可以实现无线供电,又可... 在自动导引小车(AGV)中采用无线电能传输(WPT)可以提高AGV充电及搬运效率。相比于电动汽车,AGV的导航系统为WPT的应用增加了新的挑战。为降低系统的复杂性和成本,该文提出一种无线充电线圈结构:DAD线圈,该线圈既可以实现无线供电,又可以实现偏移检测。首先,结合DAD线圈的气隙磁场分布,对比方形线圈结构,分析DAD线圈导航和供电的原理;然后,对采用LCC-S型补偿拓扑的DAD线圈进行建模分析,提出具有耦合机构输出电压不受负载影响的谐振元件参数配置条件,进而给出耦合机构的电压增益、输出功率与传输效率表达式;最后,为验证所提出的DAD耦合机构偏移检测性能和系统传输特性,搭建30 mm间距的400 W无线充电样机装置,对DAD线圈的导航性能与供电性能进行了验证,在偏移范围为(-50~+50) mm之间,DAD线圈可以指示偏移方向与偏移大小,且效率波动在5%范围内,可以实现稳定的电能传输。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 无线电能传输(WPT) 线圈 导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化码头AGV共享式在线调度问题研究

2

作者 梁枭 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期298-303,共6页

为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任... 为解决自动化集装箱码头岸桥和场桥作业序列变化、作业效率波动,以及自动导引小车(AGV)作业时间的不确定性等情况下AGV的调度问题,在总结目前AGV调度模式的基础上,设计了基于共享式调度和在线调度的AGV分配方式。考虑未来一段时间内任务分配的整体最优,提出了一套完整的AGV共享式在线调度解决方案。建立了AGV共享式在线调度数学模型,设计了遗传算法进行求解。对不同AGV数量的调度问题的求解进行试验,验证了遗传算法求解满足时间要求,并验证了其实用性和可行性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv)调度 共享式调度 在线调度 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化集装箱码头自动导引小车与轨道式龙门起重机的协同调度 被引量：13

3

作者 杨勇生 冯有勇 +2 位作者 梁承姬 许波桅 李军军 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第2期1-6,共6页

为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模... 为解决自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)与轨道式龙门起重机(Rail-Mounted Gantry Crane,RMG)的协同调度问题,考虑AGV和RMG的任务分配约束,以卸船作业最小完工时间为目标,建立混合整数规划(Mixed Integer Programming,MIP)模型.改变AGV,岸桥和箱区数量的配置,得出不同条件下的完工时间.对该问题设计两组算例:小规模算例采用CPLEX软件和遗传算法(Genetic Algorithm,GA)分别进行求解,通过结果对比验证GA的有效性;大规模算例采用GA求解,给出自动化码头设备调度优化方案.分析结果表明,卸船完工时间随着卸船任务量的增加而增加,随着AGV,岸桥和箱区数量的增加而减少,且AGV和岸桥数量的增加对完工时间的影响大于箱区数量的增加时完工数量的影响. 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 堆场箱区 协同调度 混合整数规划(MIP) 遗传算法(GA)

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化分拣仓库中多自动导引小车在线协同调度算法 被引量：12

4

作者 余娜娜 李铁克 王柏琳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期3340-3353,共14页

针对实时动态环境下自动化分拣仓库中多自动导引小车(AGV)任务指派和路径规划的协同调度问题,以最小化加权总搬运完成时间为目标建立了混合整数线性规划模型,并提出一种集中与分散决策相结合的在线协同调度算法。算法通过集中决策实时... 针对实时动态环境下自动化分拣仓库中多自动导引小车(AGV)任务指派和路径规划的协同调度问题,以最小化加权总搬运完成时间为目标建立了混合整数线性规划模型,并提出一种集中与分散决策相结合的在线协同调度算法。算法通过集中决策实时统筹仓库系统的全局信息,并将AGV视为具有决策能力的智能体(Agent),基于分散决策策略,由各AGV自主接收实时仓库信息并确定搬运任务和行走路径。为支持AGV决策,设计了基于优先规则的指派算法和基于栅格阻塞度的路径规划算法,实现了多AGV任务指派和路径规划的协同优化,并解决了多AGV间的冲突和拥堵。通过不同规模的仿真实验验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 自动化分拣仓库 自动导引小车 在线协同调度 任务指派 路径规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计 被引量：24

5

作者 肖献强 程亚兵 王家恩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期2734-2740,共7页

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV... 自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 组合导航 二维码 累积误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度 被引量：33

6

作者 贺长征 宋豫川 +3 位作者 雷琦 吕向飞 刘软香 陈进 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期438-447,共10页

针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链... 针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链的交叉、变异算子,同时在遗传算法的解码操作中将Dijkstra算法与时间窗原理相结合,以精确地为任务小车规划出一条无碰撞无冲突的最短路径;算例对比验证了该算法的可行性、有效性和优越性。 展开更多

关键词 时间窗 DIJKSTRA算法 遗传算法 自动导引小车(agv)/机器集成调度

在线阅读 下载PDF 职称材料

图的着色理论在自动导引小车调度规划系统中的应用 被引量：1

7

作者 孙亮 李益春 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第7期103-104,107,共3页

针对目前AGVS(自动导引小车系统)的调度问题的研究现状,为解决AGVS在FMS(柔性制造系统)中的调度次数最优化的问题,文章提出通过图的着色理论来研究满足一定约束的AGVS中调度问题,为满足此类约束条件的AGVS,给出一种行之有效的方法。理... 针对目前AGVS(自动导引小车系统)的调度问题的研究现状,为解决AGVS在FMS(柔性制造系统)中的调度次数最优化的问题,文章提出通过图的着色理论来研究满足一定约束的AGVS中调度问题,为满足此类约束条件的AGVS,给出一种行之有效的方法。理论分析结果表明,该方法能够在完成调度任务的同时,能够使AGVS的调度次数最优。图的着色理论对于此类问题的研究,较传统的方法,运算简单,求解直观。与此同时,该方法还可以确定此类问题背景下的系统所需小车的最小值。 展开更多

关键词 着色理论 自动导引小车系统(agvS) 调度次数

在线阅读 下载PDF 职称材料

视觉导引AGV的路径跟踪控制研究 被引量：28

8

作者 孟文俊 刘忠强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期321-325,共5页

AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优... AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优化,以使AGV的跟踪偏差尽可能小,并且提高系统的动静态稳定性、实时响应性。首先分析AGV的运动学模型,建立了粒子群算法优化的PID控制器;然后在Matlab中对不同速度运行下的小车控制分别进行仿真,通过比较优化前后的控制系统的结果,可以看出优化后的小车控制器性能明显提高,证明了所设计控制策略的有效性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) PID控制器 粒子群算法 路径跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MAS的多AGV自动化立体仓库系统设计 被引量：3

9

作者 陈小元 方凯 +1 位作者 杨银贤 金芳 《控制工程》 CSCD 2005年第5期464-467,共4页

结合多台AGV的烟叶配方自动化立体仓库系统的设计,在Multi-Agent系统(MAS)和智能AGV的相关研究的基础上,探讨了在自动化立体仓库系统中应用AGV作为执行智能体实现多智能体协作的自动化仓库系统。采用MAS方法建立了自动化仓库系统模型,... 结合多台AGV的烟叶配方自动化立体仓库系统的设计,在Multi-Agent系统(MAS)和智能AGV的相关研究的基础上,探讨了在自动化立体仓库系统中应用AGV作为执行智能体实现多智能体协作的自动化仓库系统。采用MAS方法建立了自动化仓库系统模型,并详述了规划Agent和AGV-Agent的实现。该系统的设计提高了企业生产效率,对相关实际应用具有重要意义。 展开更多

关键词 MULTI-AGENT系统 自动导引小车 自动化立体仓库

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化码头起重机和自带提升功能的AGV的集成调度 被引量：5

10

作者 添玉 王建彬 范会方 《上海海事大学学报》 北大核心 2017年第3期52-60,共9页

为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调... 为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调度分开,合理定义两种任务(两个问题)的划分方式,建立两个多目标混合整数规划模型。设计一种具有内外层关联的适应度函数的双层遗传算法。相对传统联合调度算法,该算法平衡了计算复杂性与调度均衡性。最后的数值试验证明了模型和算法的有效性。从岸桥数量、任务规模、AGV数量和调度策略等对岸桥等待时间的影响上,对采用L-AGV的系统和采用传统AGV的系统进行比较,为自动化码头装卸作业调度提供决策支持。 展开更多

关键词 自动化码头 自动导引小车(agv) 集成调度 遗传算法(GA) 启发式策略

在线阅读 下载PDF 职称材料

磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法 被引量：1

11

作者 尹姝 周海海 仇翔 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第6期547-552,共6页

本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,... 本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 自动导引小车(agv) 磁带导引 循迹控制 线性自抗扰控制 抗干扰

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化分拣仓库中多AGV调度与路径规划算法 被引量：50

12

作者 余娜娜 李铁克 +1 位作者 王柏琳 袁帅鹏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期171-180,共10页

自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无... 自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无路径冲突的路径规划算法;进而,综合考虑AGV调度和路径规划,提出一种改进差分进化算法,算法采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,设计动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索。通过数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行了分析。 展开更多

关键词 自动导引小车 自动化分拣仓库 调度 路径规划 差分进化算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

冶金企业AGV小车精准配送定位研究 被引量：1

13

作者 王澄 杨金娥 《有色金属（冶炼部分）》 CAS 北大核心 2024年第10期I0004-I0004,共1页

冶金企业作为工业化程度较高的行业,在提升自动化、智能化水平方面有着迫切需求。近年来,自动导引车辆(AGV)作为一种灵活的物料搬运系统,逐步被引入冶金企业,它作为一种先进的物料运输系统,在提升冶金企业智能物流水平方面具有重要意义... 冶金企业作为工业化程度较高的行业,在提升自动化、智能化水平方面有着迫切需求。近年来,自动导引车辆(AGV)作为一种灵活的物料搬运系统,逐步被引入冶金企业,它作为一种先进的物料运输系统,在提升冶金企业智能物流水平方面具有重要意义。开展AGV小车精准配送定位研究,可有效解决当前冶金企业AGV应用中存在的各种问题,提升AGV在冶金车间的适应性和可靠性。同时,AGV小车的自动化运行也有利于降低人工劳动强度,减少人员伤害,改善冶金企业的作业环境。 展开更多

关键词 agv小车 物料搬运系统 冶金企业 自动导引车辆 自动化运行 人工劳动强度 配送 智能物流

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动化集装箱码头AGV配置与调度耦合问题研究 被引量：11

14

作者 梁承姬 陈登川 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第14期216-225,共10页

针对自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)数量偏多导致的自动化码头水平运输区域拥堵的情况,采用多学科变量耦合优化设计的方法对自动化码头AGV调度与AGV配置问题进行研究。先以最小化岸边等待时间为目标建立AGV调度模型,再以... 针对自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)数量偏多导致的自动化码头水平运输区域拥堵的情况,采用多学科变量耦合优化设计的方法对自动化码头AGV调度与AGV配置问题进行研究。先以最小化岸边等待时间为目标建立AGV调度模型,再以最小化AGV数量为目标建立AGV配置模型。并将完工时刻和AGV数量作为公用设计变量连接两个模型,建立了协调调度耦合模型。设计算例,利用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)收敛速度快的特点对该耦合模型进行求解,经反复迭代计算后得出最优AGV数量与AGV调度方案。最后,扩大算例规模,设计9组实验,比较了GA、粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)和蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)的求解结果,结果表明随着算例规模的增大,GA的求解能力更为突出,从而验证了设计的算法的可行性。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 自动导引小车(agv) 耦合模型 多学科变量耦合优化设计 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑堆场缓冲区容量的ASC与AGV集成调度 被引量：7

15

作者 文家献 魏晨 +1 位作者 尹宇起 胡志华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第11期238-245,共8页

为提高自动化集装箱码头作业效率,针对卸船过程中自动化堆垛起重机(Automated Stacking Crane,ASC)与自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的集成调度问题,考虑缓冲区容量约束,以最小化总任务完成时间和总任务延迟时间为目标,... 为提高自动化集装箱码头作业效率,针对卸船过程中自动化堆垛起重机(Automated Stacking Crane,ASC)与自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的集成调度问题,考虑缓冲区容量约束,以最小化总任务完成时间和总任务延迟时间为目标,建立带时间窗的混合整数规划模型,确定任务与缓冲位的分配关系,优化ASC的作业顺序。对比实验分析表明,在大规模算例上,遗传算法的目标函数值逐渐优于分支定界法,且遗传算法能在有限时间求出理想解,验证模型和算法的有效性。灵敏度实验分析表明,ASC作业时间的增加对总任务延迟时间有显著影响,总任务延迟时间的快速增加引起目标函数值的快速增加。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 自动化导引小车(agv) 缓冲区 遗传算法 集成调度

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑充电和等待时间的集装箱码头AGV调度 被引量：14

16

作者 周小凡 苌道方 +1 位作者 余芳 高银萍 《上海海事大学学报》 北大核心 2019年第3期1-5,13,共6页

为提高自动化集装箱码头自动导引小车(automated guided vehicle,AGV)作业效率和利用率,考虑AGV的电量续航能力和重空载的耗电差异,在AGV任务选择时综合考虑任务距离和各任务紧急程度,并设置AGV充电结束条件以减少AGV排队等待的时间,建... 为提高自动化集装箱码头自动导引小车(automated guided vehicle,AGV)作业效率和利用率,考虑AGV的电量续航能力和重空载的耗电差异,在AGV任务选择时综合考虑任务距离和各任务紧急程度,并设置AGV充电结束条件以减少AGV排队等待的时间,建立以最小化完成任务总时间为目标的AGV调度模型。用Java进行实例求解。结果表明,对AGV采用多频次充电并将其允许工作电量百分比设定为71%时,完成任务总时间最短,耗电量最小,且AGV利用率较高。 展开更多

关键词 自动化集装箱码头 自动导引小车(agv) 充电调度 充电特性 等待时间

在线阅读 下载PDF 职称材料

AGV技术及在广东溢达的应用 被引量：2

17

作者 苏检平 庄盘路 《针织工业》 2017年第11期1-5,共5页

详细介绍AGV即自动导引运输车的基本情况,包括定义、发展状况、分类及应用范围,从系统组成、机构、导航方式等方面分析AGV技术构成,并介绍3种导航避障传感器。重点介绍并分析AGV技术在广东溢达针织厂的应用,最后总结归纳应用AGV项目的... 详细介绍AGV即自动导引运输车的基本情况,包括定义、发展状况、分类及应用范围,从系统组成、机构、导航方式等方面分析AGV技术构成,并介绍3种导航避障传感器。重点介绍并分析AGV技术在广东溢达针织厂的应用,最后总结归纳应用AGV项目的注意事项,包括需求分析、供应商选择、技术参数等。指出AGV作为具有特定作业功能的生产辅助设备,具有特殊的寻址能力和灵活的移动性,能够很好地解决生产中的储运等问题,有助于提升生产线货物转运效率,降低人员运输成本。 展开更多

关键词 自动导引运输车 agv 车间运输 自动化

在线阅读 下载PDF 职称材料

《现代物流设备设计与选用》

18

《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第18期1971-1971,共1页

现代化物流要依托现代化物流机械设备。为适应现代化物流机械设备设计和制造的需要，编写了本书。本书介绍了典型的输送、装卸和运输机械，自动化仓库，自动导引小车，机器人和塔式起重机的设计和选用原则，以及与自动化仓库技术相近机... 现代化物流要依托现代化物流机械设备。为适应现代化物流机械设备设计和制造的需要，编写了本书。本书介绍了典型的输送、装卸和运输机械，自动化仓库，自动导引小车，机器人和塔式起重机的设计和选用原则，以及与自动化仓库技术相近机械式立体停车设备的相关知识和设计原则。本书突破设计中先机后电的模式，介绍以机、电、控制为基础的系统总体设计的主导思想。为了开拓设计者的思路，本书还对机、电、控制的基础知识作了简要介绍。 展开更多

关键词 设备设计 现代物流 自动化仓库 自动导引小车 立体停车设备 系统总体设计 基础知识 塔式起重机

在线阅读 下载PDF 职称材料

《现代物流设备设计与选用》

19

《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第20期2158-2158,共1页

现代化物流要依托现代化物流机械设备。为适应现代化物流机械设备设计和制造的需要，编写了本书。本书介绍了典型的输送、装卸和运输机械．自动化仓库，自动导引小车，机器人和塔式起重机的设计和选用原则，以及与自动化仓库技术相近机... 现代化物流要依托现代化物流机械设备。为适应现代化物流机械设备设计和制造的需要，编写了本书。本书介绍了典型的输送、装卸和运输机械．自动化仓库，自动导引小车，机器人和塔式起重机的设计和选用原则，以及与自动化仓库技术相近机械式立体停车设备的相关知识和设计原则。本书突破设计中先机后电的模式，介绍以机、电、控制为基础的系统总体设计的主导思想。为了开拓设计者的思路，本书还对机、电、控制的基础知识作了简要介绍。 展开更多

关键词 设备设计 现代物流 自动化仓库 自动导引小车 立体停车设备 系统总体设计 基础知识 塔式起重机

在线阅读 下载PDF 职称材料