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自动化公路系统车队换道变结构控制被引量：8: 1; 作者任殿波张京明 +1 位作者崔胜民张继业《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期109-114,共6页; 基于车辆纵横向动力学耦合模型,研究了自动化公路系统车队换道的纵横向耦合控制.假定车队中每个跟随车辆依靠车间通信接收引导车辆以及该车前面相邻车辆的位移、速度信息,利用车载传感器获得车辆横摆角速度信息.基于满足正反梯形约束条... 展开更多; 关键词自动化公路系统车辆换道车辆跟随变结构控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

分散混杂自适应模糊H_∞控制器及其在自动化公路系统中的应用: 2; 作者黄益绍龙科军 +2 位作者吴敏何勇余伶俐《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1163-1168,共6页; 本文针对一类SISO不确定非线性大系统,提出了一种混杂间接和直接自适应分散模糊H∞控制器.通过组合模糊系统和H∞跟踪技术开发的分散自适应模糊控制算法避免了控制设计中含有的符号函数.两种自适应模糊控制器的组合消除了它们各自均不... 展开更多; 关键词非线性大系统混杂自适应模糊控制分散控制 H∞跟踪性能自动化公路系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能交通系统车道保持纵横向耦合控制被引量：4: 3; 作者任殿波张京明 +1 位作者崔胜民张继业《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1661-1668,共8页; 考虑车辆纵横向运动之间的相互影响,采用位置预瞄和固定车辆间距跟随策略,对基于一列车队的自动化公路系统车道保持纵横向耦合控制进行了研究.利用车载前后双位置传感器检测车辆位置偏差,基于车辆纵横向动力学耦合模型,推导了基于预瞄... 展开更多; 关键词自动化公路系统车道保持车辆跟随终端滑模; 在线阅读下载PDF 职称材料

高速公路宏观离散模型的反馈线性化控制: 4; 作者房雅灵史忠科《科学技术与工程》北大核心 2018年第34期231-235,共5页; 在自动化高速公路系统环境下,通过计算拥堵路段系统的Lyapunov指数和Lyapunov维数,证明了离散交通流模型存在混沌现象。为了得到稳定有序的高速公路交通流,提出一种针对高速公路宏观交通流模型反馈线性化方法使非线性系统线性化。通过LQ... 展开更多; 关键词交通流反馈线性化自动化高速公路系统离散交通流模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑前后信息的车辆跟随自适应控制被引量：7: 5; 作者任殿波张策张继业《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期76-80,共5页; 为了增进自动化公路系统车辆控制系统的工作性能,考虑前后车辆信息,研究具有参数不确定性的车辆纵向跟随控制.假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于车辆纵向动力学模型,采用固定期望车辆间距跟随策略,设计了车... 展开更多; 关键词自动化公路系统车辆跟随滑模自适应控制 LYAPUNOV函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有不确定参数的车辆跟随滑模控制被引量：5: 6; 作者任殿波张京明张继业《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期73-77,共5页; 假定车辆质量及作用在车辆上的空气阻力、地面对轮胎的摩擦力等参数随时间变化但有界,研究自动化公路系统车辆纵向跟随控制。根据车辆不确定参数的有界性和滑模控制策略,采用饱和函数法,设计了车辆跟随系统的纵向变结构控制规律;基于李... 展开更多; 关键词自动化公路系统车辆跟随滑模控制参数不确定性鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

车道保持预瞄控制及其稳态误差分析被引量：16: 7; 作者任殿波崔胜民吴杭哲《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期192-199,共8页; 研究自动化公路系统车道保持预瞄控制方法,分析控制系统稳态误差。利用车载传感器获得车辆相对于车道中心线的侧向偏离,基于单点预瞄方法,建立车辆横向位置误差和横摆角误差动态模型;采用非奇异终端滑模方法,设计车道保持控制规律;应用... 展开更多; 关键词自动化公路系统车道保持单点预瞄稳态误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

有界变参数车道保持准滑模控制被引量：1: 8; 作者任殿波崔胜民 +1 位作者张京明张继业《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期69-73,共5页; 假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用... 展开更多; 关键词自动化公路系统车道保持准滑模控制变参数预瞄策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多车道交通流动态离散模型的递阶优化控制问题与算法被引量：7: 9; 作者谭满春《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期855-858,864,共5页; 建立了一个基于多车道动态离散交通流模型的高速公路入口匝道流量优化控制模型.为了降低优化控制问题求解的复杂程度,把它分解为两层递阶控制问题.讨论了两层求解的算法,并给出了算例及仿真结果.; 关键词交通控制递阶优化控制高速公路自动化公路系统多车道交通流动态离散模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自动化公路系统车队换道变结构控制被引量：8: 1; 作者任殿波张京明崔胜民张继业; 机构哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院西南交通大学牵引动力国家重点实验室; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期109-114,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(10772152); 文摘基于车辆纵横向动力学耦合模型,研究了自动化公路系统车队换道的纵横向耦合控制.假定车队中每个跟随车辆依靠车间通信接收引导车辆以及该车前面相邻车辆的位移、速度信息,利用车载传感器获得车辆横摆角速度信息.基于满足正反梯形约束条件的侧向加速度,计算车辆换道时的期望横摆角和横摆角速度.采用有限时间滑模趋近律,设计了车队换道纵横向耦合变结构跟踪控制规律,基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真结果显示,采用文中设计的控制规律,对于车队中每个跟随车辆,在实现车辆自动换道的同时,纵向上能够保持满意的车间距离.; 关键词自动化公路系统车辆换道车辆跟随变结构控制; Keywords automated highway systems lane change vehicle following variable structure control; 分类号 U461.2 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分散混杂自适应模糊H_∞控制器及其在自动化公路系统中的应用: 2; 作者黄益绍龙科军吴敏何勇余伶俐; 机构中南大学信息科学与工程学院长沙理工大学交通运输工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1163-1168,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61104014 60425310 +4 种基金 60974045) 20110491272) 中南大学博士后科学基金资助项目; 文摘本文针对一类SISO不确定非线性大系统,提出了一种混杂间接和直接自适应分散模糊H∞控制器.通过组合模糊系统和H∞跟踪技术开发的分散自适应模糊控制算法避免了控制设计中含有的符号函数.两种自适应模糊控制器的组合消除了它们各自均不能够同时融合被控对象知识与控制知识的局限.闭环大系统被证明是稳定的,且具有H∞跟踪性能.该算法应用于自动化公路系统中车辆的纵向跟随控制,仿真结果表明混杂自适应模糊H∞控制系统的跟踪性能更好而相应的控制幅值却更小.; 关键词非线性大系统混杂自适应模糊控制分散控制 H∞跟踪性能自动化公路系统; Keywords large-scale nonlinear systems hybrid adaptive fuzzy control（HAFC） decentralized control H-infinity tracking performance automated highroad systems; 分类号 TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能交通系统车道保持纵横向耦合控制被引量：4: 3; 作者任殿波张京明崔胜民张继业; 机构哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院西南交通大学牵引动力国家重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1661-1668,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(10772152) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FM008) 哈尔滨工业大学(威海)校科学研究基金资助项目(HIT(WH)XB200903); 文摘考虑车辆纵横向运动之间的相互影响,采用位置预瞄和固定车辆间距跟随策略,对基于一列车队的自动化公路系统车道保持纵横向耦合控制进行了研究.利用车载前后双位置传感器检测车辆位置偏差,基于车辆纵横向动力学耦合模型,推导了基于预瞄的车道保持控制系统数学模型;采用非奇异的终端滑模控制技术,设计了车道保持纵横向耦合控制规律.通过构造李雅普诺夫函数,结合相平面方法,分析了控制系统的有限时间收敛性.采用6车辆编队,通过计算机仿真,对文中设计的控制规律进行了验证.仿真结果显示,车队中每个被控车辆在纵向上跟随期望状态的同时能够实现对期望车道轨迹的理想跟踪,跟踪误差精度不超过0.05 m.; 关键词自动化公路系统车道保持车辆跟随终端滑模; Keywords automated highway systems lane keeping vehicle following terminal sliding mode; 分类号 U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高速公路宏观离散模型的反馈线性化控制: 4; 作者房雅灵史忠科; 机构太原理工大学电气与动力工程学院西北工业大学自动化学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2018年第34期231-235,共5页; 基金太原理工大学2016年校专项/青年基金(2016QN22)资助; 文摘在自动化高速公路系统环境下,通过计算拥堵路段系统的Lyapunov指数和Lyapunov维数,证明了离散交通流模型存在混沌现象。为了得到稳定有序的高速公路交通流,提出一种针对高速公路宏观交通流模型反馈线性化方法使非线性系统线性化。通过LQR优化控制方法将线性化系统的混沌轨道稳定到所需的目标轨道上,实现道路交通流的稳定有序。仿真结果表明,提出的方法可使道路交通密度和速度趋于平稳,避免了道路拥挤的发生。; 关键词交通流反馈线性化自动化高速公路系统离散交通流模型; Keywords traffic flow feedback linearization automated highway system discrete traffic flow model; 分类号 U491.26 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑前后信息的车辆跟随自适应控制被引量：7: 5; 作者任殿波张策张继业; 机构哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院哈尔滨工业大学(威海)计算机科学与技术学院西南交通大学牵引动力国家重点实验室; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期76-80,共5页; 基金山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FM008) 哈尔滨工业大学(威海)校科学研究基金资助项目(HIT(WH)XB200903); 文摘为了增进自动化公路系统车辆控制系统的工作性能,考虑前后车辆信息,研究具有参数不确定性的车辆纵向跟随控制.假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于车辆纵向动力学模型,采用固定期望车辆间距跟随策略,设计了车辆纵向跟随直接自适应滑模控制规律;应用Lyapunov函数方法和M-矩阵知识,对车辆跟随系统的渐近稳定性进行分析,得到系统控制参数的收敛区域.仿真结果表明:在领头车辆速度发生变化情况下,设计的具有未知不确定参数的车辆跟随控制规律能使车辆间距误差具有较快的收敛速度.; 关键词自动化公路系统车辆跟随滑模自适应控制 LYAPUNOV函数; Keywords automated highway systems vehicle following adaptive sliding mode control Lyapunov function; 分类号 U461.2 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有不确定参数的车辆跟随滑模控制被引量：5: 6; 作者任殿波张京明张继业; 机构哈尔滨工业大学汽车工程学院西南交通大学牵引动力国家重点实验室; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期73-77,共5页; 基金国家自然科学基金(10772152); 文摘假定车辆质量及作用在车辆上的空气阻力、地面对轮胎的摩擦力等参数随时间变化但有界,研究自动化公路系统车辆纵向跟随控制。根据车辆不确定参数的有界性和滑模控制策略,采用饱和函数法,设计了车辆跟随系统的纵向变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性方法,对控制系统的稳定性进行分析,并确定系统收敛的充分条件。仿真结果表明:采用所设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制控制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性。; 关键词自动化公路系统车辆跟随滑模控制参数不确定性鲁棒性; Keywords automated highway systems vehicle following sliding mode control parameter uncertainty robustness; 分类号 U461.2 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名车道保持预瞄控制及其稳态误差分析被引量：16: 7; 作者任殿波崔胜民吴杭哲; 机构哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期192-199,共8页; 基金山东省自然科学基金(ZR2010FM008 ZR2015FM024) 哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2011117)资助; 文摘研究自动化公路系统车道保持预瞄控制方法,分析控制系统稳态误差。利用车载传感器获得车辆相对于车道中心线的侧向偏离,基于单点预瞄方法,建立车辆横向位置误差和横摆角误差动态模型;采用非奇异终端滑模方法,设计车道保持控制规律;应用李雅普诺夫稳定性理论,分析位置误差渐近稳定性;基于系统零动态模型,推导横摆角误差、侧偏角和转向角稳态值的计算公式。结果表明,道路曲率为零时,设计的控制规律能使车辆横向位置误差和横摆角误差同时趋于零;当道路曲率为一常数时,横向位置误差趋于零,横摆角误差趋于稳态值,其大小与道路曲率和车辆纵向速度有关,但与预瞄距离无关。; 关键词自动化公路系统车道保持单点预瞄稳态误差; Keywords automated highway systems lane keeping single point preview steady state error; 分类号 U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理] U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有界变参数车道保持准滑模控制被引量：1: 8; 作者任殿波崔胜民张京明张继业; 机构哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院西南交通大学牵引动力国家重点实验室; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期69-73,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(10772152) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FM008) 哈尔滨工业大学(威海)校科学研究基金资助项目(HIT(WH)XB200903); 文摘假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真实验表明,采用文中设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性.; 关键词自动化公路系统车道保持准滑模控制变参数预瞄策略; Keywords automated highway systems lane keeping quasi-sliding mode control varying parameter look-ahead scheme; 分类号 TP271.7 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多车道交通流动态离散模型的递阶优化控制问题与算法被引量：7: 9; 作者谭满春; 机构暨南大学信息科学技术学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期855-858,864,共5页; 基金国家自然科学基金项目(69974016) 广东省自然科学基金项目(990575).; 文摘建立了一个基于多车道动态离散交通流模型的高速公路入口匝道流量优化控制模型.为了降低优化控制问题求解的复杂程度,把它分解为两层递阶控制问题.讨论了两层求解的算法,并给出了算例及仿真结果.; 关键词交通控制递阶优化控制高速公路自动化公路系统多车道交通流动态离散模型; Keywords automated highway system freeway dynamic discrete model optimal control algorithm; 分类号 U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自动化公路系统车队换道变结构控制	任殿波张京明崔胜民张继业	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	分散混杂自适应模糊H_∞控制器及其在自动化公路系统中的应用	黄益绍龙科军吴敏何勇余伶俐	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	智能交通系统车道保持纵横向耦合控制	任殿波张京明崔胜民张继业	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	高速公路宏观离散模型的反馈线性化控制	房雅灵史忠科	《科学技术与工程》北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	考虑前后信息的车辆跟随自适应控制	任殿波张策张继业	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	具有不确定参数的车辆跟随滑模控制	任殿波张京明张继业	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	车道保持预瞄控制及其稳态误差分析	任殿波崔胜民吴杭哲	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2016	16	在线阅读下载PDF 职称材料
8	有界变参数车道保持准滑模控制	任殿波崔胜民张京明张继业	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	基于多车道交通流动态离散模型的递阶优化控制问题与算法	谭满春	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	7	在线阅读下载PDF 职称材料