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“智驭号”自主驾驶系统土层适应性和掘进性能分析
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作者 赵剑 吴秉键 +1 位作者 胡珉 陆子熙 《隧道建设(中英文)》 北大核心 2025年第S1期236-248,共13页
为有效分析盾构自主驾驶系统在实际掘进过程中的控制特点及其与传统人工控制的差异,基于统计学指标设计自主驾驶系统地层适应性和掘进性能评价指标。在简要介绍“智驭号”自主驾驶体系基础上,根据“智驭号”盾构在软土地层、软硬多变复... 为有效分析盾构自主驾驶系统在实际掘进过程中的控制特点及其与传统人工控制的差异,基于统计学指标设计自主驾驶系统地层适应性和掘进性能评价指标。在简要介绍“智驭号”自主驾驶体系基础上,根据“智驭号”盾构在软土地层、软硬多变复合地层、砂性地层中掘进的实测资料,从施工安全、施工质量和掘进效率3个维度评价“智驭号”盾构在不同土层中的适应性和掘进特点。通过典型案例分析,结果表明:1)在软土地层、软硬多变复合地层、砂性地层下,“智驭号”自主驾驶系统在3个维度均优于人工控制。2)该系统能够较好地适应不同土层环境,保持优秀的施工质量和较高的掘进效率,但在砂性地层中的掘进效率还有进一步的提升空间。 展开更多
关键词 盾构 自主驾驶系统 软土地层 软硬多变复合地层 砂性地层 施工安全 施工质量 掘进效率
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地下金属矿铲运机自主驾驶系统设计 被引量:4
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作者 杜富瑞 陈国良 +2 位作者 朱铭 战凯 张元生 《金属矿山》 CAS 北大核心 2023年第6期161-166,共6页
针对地下金属矿铲运机自主行驶控制问题,提出了一种适用于短距离矿石运输工作环境的铲运机自主控制方法。首先,基于对铲运机车辆结构的分析,多维度对比了不同操作方式的铲运机系统;然后,利用工业以太网、智能控制器和多线激光雷达搭建... 针对地下金属矿铲运机自主行驶控制问题,提出了一种适用于短距离矿石运输工作环境的铲运机自主控制方法。首先,基于对铲运机车辆结构的分析,多维度对比了不同操作方式的铲运机系统;然后,利用工业以太网、智能控制器和多线激光雷达搭建了铲运机自主驾驶系统;最后,提出了铲运机自主驾驶融合控制方法。该方法采用分段控制策略,在采场穿脉及放矿穿脉内采用“低速高稳定性”车辆控制模型,在运输大巷内采用“高速高效率”车辆控制模型。在此基础上,搭建了试验仿真平台。试验结果表明:所提出的控制方法可以保证铲运机井下工作的稳定性和矿石运输效率,可为地下金属矿铲运机自主驾驶提供有益参考。 展开更多
关键词 地下矿山 铲运机 自主驾驶系统 工业网络 分段控制
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