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题名AGV复合自主路径规划方法研究
被引量：4
- 1
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作者
肖献强
王鼎用
王家恩
耿奕旻
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机构
合肥工业大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第3期262-265,共4页
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文摘
针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。
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关键词
AGV
复合自主路径规划
局部搜索
路径拼接
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Keywords
AGV
Composite Autonomous Path Planning
Local Search
Path Splicing
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH24
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名自主路径规划的同步机械臂的研究与实现
被引量：4
- 2
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作者
沈洪锐
李俊杰
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机构
广东东软学院计算机学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第1期188-193,共6页
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基金
广东省青年创新人才类项目(2017KQNCX229)
广东省青年创新人才类项目(2018KQNCX115)
教育部产学合作协同育人创新创业教育改革项目(201702043068)
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文摘
为了解决卧床老人或者病人无人照顾,并且提高其生活自理能力的问题,提出一种具有自主路径规划的同步机械臂的研究与实现。使用者通过手机APP指定移动机械臂到达目的地后,通过手臂上的同步装置指导机械臂同步执行本体手臂行为,进行物体的抓取工作。采用密集无源RFID标签定位方法在室内布置4*4m^2的RFID标签阵列,基于模糊逻辑控制进行路径规划,实验结果表明本系统可以帮助使用者完成生活中90%的抓取工作。
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关键词
自主路径规划
模糊逻辑控制
同步机械臂
RFID定位
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Keywords
Autonomous path planning
fuzzy logic control
synchronous robotic arm
RFID location
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于路径自主规划的无人机四维战术轨迹跟踪
被引量：1
- 3
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作者
陆冠华
夏洁
周锐
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
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出处
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2018年第4期56-64,共9页
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基金
国家自然科学基金(编号:61773031)
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文摘
在网络中心战的背景下,针对无人机时间协同与空间协同问题,提出一种基于无人机自主路径重规划的四维战术航迹点精确跟踪方法。设计了无人机飞行控制律,在对三维空间轨迹跟踪进行优化的基础上,加入时间维,设计了路径自主规划方案,并进行全系统仿真。结果表明该方法协调解决了需求速度低于最小飞行速度的问题,且具有时间可调范围大、计算量小、适应性强、控制精度高的优点。在多无人机协同攻击领域有很高的实用价值。
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关键词
四维轨迹跟踪
路径自主重规划
协同攻击
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Keywords
Four-dimensional guidance
Autonomous path re-planning
Collaborative attack
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分类号
V249.122
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名AUV巡航路径规划建模及仿真研究
被引量：1
- 4
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作者
王鹏
孟鹏
宁腾飞
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2014年第1期268-270,共3页
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基金
国家自然科学基金项目(50909082)
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文摘
针对自主水下航行器在复杂、未知海洋环境中的路径规划难题,提出改进蚁群算法,建立具有31个巡航点的AUV(Autonomous Underwater Vehicle)路径规划模型。结合算法特点,对该模型进行仿真实验,通过实例分析了算法中相关参数对获取最优解的影响,得到了AUV巡航的最佳路径图。
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关键词
自主水下航行器路径规划
NP问题建模
仿真
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Keywords
Autonomous underwater vehicle Path planning NP problem Modelling Simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名全自动草坪修剪机器人设计
被引量：2
- 5
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作者
吴豪杰
张骞晓
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机构
天津职业技术师范大学
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出处
《南方农机》
2021年第3期29-30,共2页
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基金
国家大学生创新创业训练项目(GJ201907)。
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文摘
本文设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器。通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图控制小车路径和轨迹规划;底层采用嵌入式系统控制机器人的运动和航迹推演,底盘采用四轮差分驱动结构,辅加PID算法和控制策略对机器人底层进行控制,安装超声波传感器使得机器人完成避障功能。
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关键词
草坪修剪机器人
ROS系统
路径自主规划
SLAM
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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