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题名基于MEMS的微小型自主直升机姿态测量系统
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作者
谈黎
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机构
清华大学
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2004年第z1期433-436,共4页
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文摘
本文介绍了一个基于MEMS器件的微小型直升机姿态测量系统的设计与实现.该系统以实现微小型直升机的自主飞行为目标,采用了多种MEMS器件,整个系统体积小,重量轻,便于微小型直升机搭载.文章还重点讨论了利用多种传感器进行误差校正与数据融合,从而获得满足控制系统需要的姿态参数的方法.
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关键词
微小型自主直升机
姿态测量
MEMS
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分类号
TM93-55
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名一种无人直升机自主着舰相对位姿估计方法
被引量：1
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作者
石章松
吴鹏飞
吴中红
王智
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机构
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2021年第1期1-8,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61773395)。
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文摘
在无人直升机自主着舰中,鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点,采用视觉惯导融合的方法对机舰相对位姿进行了估计。首先,建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导方程,在其基础上构建了基于IMU和视觉信息的状态方程和量测方程;然后,综合考虑视觉和IMU传感器的特点,采用MAEKF算法对视觉和IMU数据进行融合;最后,基于时间戳对量测数据的融合机制进行优化,并简化状态转移矩阵和系统噪声协方差矩阵的更新方式。仿真实验结果表明,该算法具有较高的精度和鲁棒性。
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关键词
无人直升机自主着舰
相对位姿估计
视觉惯导融合
MAEKF算法
数据融合优化
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Keywords
unmanned helicopter autonomous landing
relative pose estimation
visual inertial navigation fusion
MAEKF algorithm
data fusion optimization
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名无人自主飞行机器人自主降落飞行控制研究
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作者
汪斌
吕恬生
王赓
周拓宇
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机构
上海交通大学机械工程学院
上海交通大学计算机系
上海交通大学工程训练中心
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出处
《机床与液压》
北大核心
2006年第1期108-111,83,共5页
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文摘
为了控制无人驾驶的直升机自主降落在目标物体上,提出并实现了一种自主直升机实时的、基于视觉的着陆算法。该视觉算法可实现精确的目标探测和识别,使直升机根据视觉感知不断地更新降落目标的参数,利用机载的基于行为的控制器导航到降落点。飞行试验数据表明:目标探测、识别和控制算法精确可靠,鲁棒性好。
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关键词
无人航空器
自主降落
自主直升机
基于视觉的导航
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Keywords
Unmanned aerial vehicle
Autonomous landing
Autonomous helicopter
Vision -based navigation
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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