自主水下航行器机械臂系统非线性PD控制器设计 被引量：2

1

作者 李小岗 王红都 黎明 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第1期24-32,共9页

针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统,将外部扰动(洋流、浪涌和涡流等干扰)与... 针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统,将外部扰动(洋流、浪涌和涡流等干扰)与内部不确定性(建模不精确、耦合影响和测量误差等)视作总扰动,并设计LESO和线性反馈控制律进行估计与补偿。对LESO的收敛性与估计误差动力学进行了分析。考虑到AUV动力装置所产生的动力和力矩是有限的,在实际控制中需要对控制输入量针对动力装置的物理特性来设置上限,并且少有文献对带机械臂系统的AUV饱和控制进行研究,文中设计了具有输入饱和限制的非线性比例-微分(PD)控制器,并对控制器的稳定性进行了分析。利用LESO的总扰动思想来处理AUV机械臂系统的非线性、高耦合性和复杂扰动的控制难点,并以输入饱和控制器确保了控制方案的工业适用性。最后通过与传统PID与滑模控制器的对比分析及仿真验证了所提方案的有效性。 展开更多

关键词 自主水下航行器机械臂系统 线性扩张观测器 非线性PD控制器 输入饱和 耦合系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种自主水下航行器分布式控制系统 被引量：6

2

作者 高剑 严卫生 +2 位作者 张福斌 张立川 赵宁宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1139-1142,共4页

提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统。该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层。同时,将实... 提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统。该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层。同时,将实时控制与非实时任务管理分离,由不同的功能节点实现,便于系统的维护和升级。航行试验中,分布式控制系统运行情况良好,AUV完整、正确地执行了航行任务,这充分说明该设计是成功的。 展开更多

关键词 自动控制技术 自主水下航行器 分布式控制系统 分层结构

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下航行器自主导航定位技术前沿进展 被引量：2

3

作者 张淋 谭良成 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期161-171,共11页

导航与定位技术是自主水下航行器(AUV)预设任务并安全返航的前提,由于水下环境的限制,目前广泛采用多系统组合导航的方式来实现AUV的准确定位。面向AUV的工况特点,详细介绍了水声测速系统、水声定位系统以及地球物理场辅助导航技术的特... 导航与定位技术是自主水下航行器(AUV)预设任务并安全返航的前提,由于水下环境的限制,目前广泛采用多系统组合导航的方式来实现AUV的准确定位。面向AUV的工况特点,详细介绍了水声测速系统、水声定位系统以及地球物理场辅助导航技术的特征与技术难点,分析了用于水下自主导航时多源组合导航方法的最新进展,随着相关测量仪器领域的研究进展,基于精确测量地球物理场特征的辅助导航技术成为具有极强竞争力的方案之一。多AUV协同导航方案同样适用于复杂的水下环境,被视为未来AUV导航技术重要发展方向。 展开更多

关键词 自主水下航行器 组合导航 水下声学系统 协同导航 辅助导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

自主水下航行器网络化控制系统事件触发鲁棒控制 被引量：3

4

作者 王敏 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期119-124,共6页

随着自主水下航行器(AUV)功能的日益复杂,基于现场总线的(如CAN总线)的网络化控制系统(NCS)已经广泛应用于国内外的大中型AUV中。AUV系统中网络带宽等计算资源一般是有限的,需要在保证控制性能下进行合理分配。提出了一种考虑网络延迟的... 随着自主水下航行器(AUV)功能的日益复杂,基于现场总线的(如CAN总线)的网络化控制系统(NCS)已经广泛应用于国内外的大中型AUV中。AUV系统中网络带宽等计算资源一般是有限的,需要在保证控制性能下进行合理分配。提出了一种考虑网络延迟的AUV空间运动事件触发控制策略设计方法。首先,基于不确定离散切换模型对事件触发传输且具有时变传输延迟的AUV纵向、侧向运动系统进行建模;然后,基于线性矩阵不等式对事件触发机制、控制律进行联合设计;最后,通过仿真实验,评估控制策略性能。结果表明,与基于时间触发的控制策略相比,提出的方法能够使AUV控制系统在满足控制性能要求的同时减少带宽占用率。 展开更多

关键词 自主水下航行器 事件触发控制 不确定系统鲁棒控制 网络化控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

自主水下航行器变浮力系统研究现状及控制技术 被引量：3

5

作者 李奔 黄哲敏 +2 位作者 何斌 潘兴邦 徐国华 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第5期134-147,共14页

变浮力系统(VBS)在自主水下航行器(AUV)上的应用极大地提高了AUV的操纵性能、续航能力、对环境变化的适应能力以及完成多种任务的能力。AUV种类繁多,配置的VBS也各不相同,有必要深入研究AUV的变浮力系统及其控制技术。首先,针对AUV不同... 变浮力系统(VBS)在自主水下航行器(AUV)上的应用极大地提高了AUV的操纵性能、续航能力、对环境变化的适应能力以及完成多种任务的能力。AUV种类繁多,配置的VBS也各不相同,有必要深入研究AUV的变浮力系统及其控制技术。首先,针对AUV不同类型VBS的原理和特点进行详细说明,并总结其适用场景;然后,对VBS在AUV操纵控制上的典型应用进行介绍,包括均衡、悬停以及着陆、坐底等;接着,对变浮力AUV现有的浮力调节技术、浮力观测技术以及协同操控技术进行综述与评价;最后,对变浮力AUV的发展前景进行展望。 展开更多

关键词 变浮力系统 自主水下航行器 可变压载 混合式水下航行器

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下自主航行器的横滚抑制控制系统设计

6

作者 康永泽 邓生平 《现代电子技术》 北大核心 2017年第14期85-87,91,共4页

水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚,为了提高水下航行器的稳定性,提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法。系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件模块化设计,采用鲁棒性PID控制算法进行控制律设计,构建静... 水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚,为了提高水下航行器的稳定性,提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法。系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件模块化设计,采用鲁棒性PID控制算法进行控制律设计,构建静态神经元控制时滞闭环系统,采用严格反馈抑制方法进行横滚抑制,在程序加载电路中进行控制算法加载。硬件设计主要包括航行姿态的A/D采样电路、控制信息处理器、伺服机构和控制输出电路等。最后进行系统调试和仿真分析,结果表明,采用该控制系统能有效抑制水下自主航行器的横滚,进行姿态修正,提高航行稳定性。 展开更多

关键词 水下自主航行器 航行器横滚抑制 控制系统 PID控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

自主水下航行器发展趋势及关键技术 被引量：51

7

作者 宋保维 潘光 +5 位作者 张立川 黄桥高 于洋 田文龙 董华超 张新虎 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第5期27-44,共18页

为推进和引导我国自主水下航行器(AUV)的发展,总结国内外AUV的研究现状,提出其系列化、集群化、体系化、大型化的发展趋势。重点探讨AUV总体多学科优化设计、结构与材料设计、动力与推进、导航与控制、探测与通信等关键技术,为更好地利... 为推进和引导我国自主水下航行器(AUV)的发展,总结国内外AUV的研究现状,提出其系列化、集群化、体系化、大型化的发展趋势。重点探讨AUV总体多学科优化设计、结构与材料设计、动力与推进、导航与控制、探测与通信等关键技术,为更好地利用AUV经略海洋,从而实现“进入海洋、探测海洋、利用海洋”的战略目标提出发展意见。 展开更多

关键词 自主水下航行器 海洋探测 无人系统 集群协同

在线阅读 下载PDF 职称材料

欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制 被引量：17

8

作者 高剑 徐德民 +2 位作者 严卫生 刘明雍 张福斌 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期404-408,共5页

文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟... 文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。 展开更多

关键词 自主水下航行器 欠驱动系统 非完整系统理论 级联系统 理论轨迹跟踪控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下航行器导航与控制实时仿真系统 被引量：11

9

作者 严卫生 高剑 +1 位作者 宋保维 潘光 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期423-427,共5页

针对某远程自主水下航行器 ,设计并实现了该航行器的实时仿真系统 ,阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理 ,介绍了实时仿真软件 ,最后给出在该系统上的实验结果。结果表明 ,该系统能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境 ,通过它... 针对某远程自主水下航行器 ,设计并实现了该航行器的实时仿真系统 ,阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理 ,介绍了实时仿真软件 ,最后给出在该系统上的实验结果。结果表明 ,该系统能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境 ,通过它设计者在实验室中就可以较全面地对导航与控制系统进行调试 。 展开更多

关键词 自主水下航行器 导航与控制系统仿真 实时仿真系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

自主水下航行器载荷侧向分离三维运动仿真分析 被引量：4

10

作者 杜晓旭 崔航 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1480-1487,共8页

为了对自主水下航行器(AUV)载荷侧向分离安全性进行研究,建立了AUV载荷侧向分离三维运动模型.基于多刚体系统笛卡尔动力学理论,考虑了侧向分离过程中载荷与运载器之间的耦合运动关系,采用带拉格朗日乘子的多体系统动力学方程,建立载荷... 为了对自主水下航行器(AUV)载荷侧向分离安全性进行研究,建立了AUV载荷侧向分离三维运动模型.基于多刚体系统笛卡尔动力学理论,考虑了侧向分离过程中载荷与运载器之间的耦合运动关系,采用带拉格朗日乘子的多体系统动力学方程,建立载荷侧向分离三维运动模型;基于刚体动力学理论,采用牛顿-欧拉方法,建立AUV载荷侧向分离后载荷与运载器的单刚体运动模型.为避免求解过程中出现约束违约现象,采用约束违约稳定法对AUV载荷侧向分离多体系统运动方程进行处理,采用四阶龙格库塔积分算法对一定工况下载荷侧向分离运动进行仿真,结果表明所建立的AUV载荷侧向分离三维运动模型是有效的. 展开更多

关键词 自主水下航行器 侧向分离 多体系统动力学 运动仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

自主式水下航行器控制技术新进展 被引量：14

11

作者 葛晖 徐德民 项庆睿 《鱼雷技术》 2007年第3期1-7,14,共8页

自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统,是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台。近年来,自主式水下航行器(AUV)控制技术取得了长足进展,本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展,主要包括基于控... 自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统,是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台。近年来,自主式水下航行器(AUV)控制技术取得了长足进展,本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展,主要包括基于控制器设计的建模、推进器建模与控制、动力定位控制、推力矢量控制、欠驱动控制等方面,然而目前AUV控制领域面临的难点主要在模型不确定和扰动不确定、传感器信息不足以及欠驱动系统的本质特性(例如可控性)及其控制方法等方面,还需要人们为之付出不懈的努力。 展开更多

关键词 自主式水下航行器 机电系统 运动控制 动力定位控制 推力矢量控制 欠驱动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下自主航行器造价分配中的协调优化技术

12

作者 卜广志 张宇文 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第B12期190-193,共4页

阐述了工程软设计理论中的协调优化技术，分析了水下自主航行器的系统模型，最后将协调优化技术应用到水下自主航行器的造价分配问题中，得到了一个更为合理的分配方案。

关键词 工程软设计 协调优化 造价分配 水下自主航行器 系统模型 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下航行器热动力推进系统数字仿真研究

13

作者 聂卫东 钱建平 +1 位作者 程文利 赵宽明 《鱼雷技术》 2007年第6期46-49,共4页

为满足新型水下航行器燃料流量闭环控制热动力推进系统设计、研制、试验和验证的需求,建立了较为精确的系统数学模型,应用MATLAB/SIMULINK进行高效的模块化仿真建模与仿真试验,得到了不同工况阶段的热动力推进系统各项参数(如燃烧室压... 为满足新型水下航行器燃料流量闭环控制热动力推进系统设计、研制、试验和验证的需求,建立了较为精确的系统数学模型,应用MATLAB/SIMULINK进行高效的模块化仿真建模与仿真试验,得到了不同工况阶段的热动力推进系统各项参数(如燃烧室压强、发动机输出转速和转矩等)的仿真结果,从而可对热动力推进系统在启动、变深及变速等过程中的动态特性进行分析,弥补了目前功率台架试验仅能提供系统稳态特性的不足,为热动力推进系统的可靠性设计及其控制装置的鲁棒性设计提供必要的参考,并可部分替代半实物仿真及台架试验的功能,降低设计和研制成本。 展开更多

关键词 自主式水下航行器 热动力推进系统 动态特性 数字仿真 MATLAB/SIMULINK

在线阅读 下载PDF 职称材料

虚拟环境下自主水下航行器的避障研究 被引量：2

14

作者 马文杰 严卫生 桂志辉 《鱼雷技术》 2008年第2期21-24,共4页

为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的水平面避障过程,基于软件平台MultiGen Creator和Vega,在HP工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真系统。提出了一种前视声纳的仿真方法,利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Volume碰撞方式,... 为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的水平面避障过程,基于软件平台MultiGen Creator和Vega,在HP工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真系统。提出了一种前视声纳的仿真方法,利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Volume碰撞方式,模拟前视声纳的功能,并根据声纳所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计一个模糊推理系统来求解其避障角度,实现了虚拟环境下自主水下航行器的水平面避障。仿真结果表明,该视景仿真能够使仿真系统更加逼真和接近于实际情况,并且满足系统仿真的实时性要求。 展开更多

关键词 自主水下航行器 前视声纳 避障 模糊推理系统 虚拟环境

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下航行器组合导航仿真系统设计与实现 被引量：1

15

作者 卢淑娟 姚尧 李慧平 《鱼雷技术》 2007年第5期29-32,共4页

建立了自主水下航行器SINS/DVL组合导航的实时仿真系统,给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案,包括导航系统的基本硬件(CPU模块和扩展模块)和软件组成(惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块),介绍了AU... 建立了自主水下航行器SINS/DVL组合导航的实时仿真系统,给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案,包括导航系统的基本硬件(CPU模块和扩展模块)和软件组成(惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块),介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理。通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统,避免了半实物仿真的时间、经费等耗费。仿真试验表明,模型和导航算法正确,所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出,并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换,计算精度满足要求,方案可行。该系统可用于AUV系统的试验及性能分析,为AUV的导航定位提供保证。 展开更多

关键词 PC104计算机 自主水下航行器 实时仿真 组合导航系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制 被引量：2

16

作者 张勋 周立广 +1 位作者 邢文 姚思博 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期587-593,共7页

针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov... 针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用积分不等式和线性矩阵不等式理论,得到多自主水下航行器系统实现一致的充分条件。研究表明:仿真实验证明了所提控制算法的有效性,并验证了在随机切换拓扑和编队队形变换时此控制协议下的多AUV系统具有良好的鲁棒性和稳定性。通过设置位置层和速度层通信拓扑,减少速度和位置的耦合,并提高收敛速度,多自主水下航行器系统可以收敛到期望位置。 展开更多

关键词 多自主水下航行器编队 一致性控制 通信时延 有向切换拓扑 网络化系统 线性矩阵不等式 反馈线性化 多智能体系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下自主机器人接驳碰撞过程分析 被引量：12

17

作者 史剑光 李德骏 +1 位作者 杨灿军 蔡业豹 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期497-504,共8页

为了保证水下自主航行器(AUV)接驳过程的顺利进行,对一种新型喇叭状开口型接驳系统的接驳碰撞过程进行分析,从而为接驳系统的结构设计和参数选择提供依据.在详细分析AUV的水下受力状况和碰撞参数的基础上,在动力学分析软件ADAMS中建立... 为了保证水下自主航行器(AUV)接驳过程的顺利进行,对一种新型喇叭状开口型接驳系统的接驳碰撞过程进行分析,从而为接驳系统的结构设计和参数选择提供依据.在详细分析AUV的水下受力状况和碰撞参数的基础上,在动力学分析软件ADAMS中建立仿真模型,并探讨喇叭口的形状、喇叭口和AUV导流罩的材质、AUV的推进力以及AUV的初始位置对接驳过程的影响.以顺利进入喇叭口、碰撞过程的最大碰撞力和从碰撞开始到接驳完成所用时间为衡量标准,进行多次仿真,发现:较小的喇叭口开口角度刚度小、阻尼系数较大、表面光滑的材质以及较小的偏距均有利于接驳过程的顺利进行,而推进力的变化对接驳过程的影响较小.通过比较AUV在碰撞开始前的不同初始位置和偏角下碰撞过程初始姿态下的试验结果和仿真结果,验证仿真模型的有效性. 展开更多

关键词 水下自主航行器(AUV) 水下碰撞 接驳系统 ADAMS

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下驻留航行器二次启动策略及影响因素 被引量：2

18

作者 朱信尧 宋保维 +1 位作者 王树齐 杨松林 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期1669-1675,共7页

建立了驻留水下航行器的空间运动的运动学及动力学数学模型,结合其特点,建立了变浮力系统作用力及排水量变化数学模型、垂推作用力及控制数学模型、航行器艏艉距海底距离数学模型。在此基础上,建立了航行器海底上浮的二次启动仿真模型... 建立了驻留水下航行器的空间运动的运动学及动力学数学模型,结合其特点,建立了变浮力系统作用力及排水量变化数学模型、垂推作用力及控制数学模型、航行器艏艉距海底距离数学模型。在此基础上,建立了航行器海底上浮的二次启动仿真模型。提出了自由起浮、垂推控制两种二次启动策略,研究了变浮力系统注水位置对启动参数的影响。对比两种二次启动策略,分析了垂推对二次启动策略的影响。研究结果表明:航行器变浮力系统最好位于-0.6~0.6 m;安装垂推有利于航行器二次启动。研究结论为二次启动策略的设计以及航行器设计及改进提供理论依据。 展开更多

关键词 自主水下航行器 海底驻留 二次启动策略 垂直推进器 空间运动模型 变浮力系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

锚泊式驻留水下航行器着陆锚链冲击力分析 被引量：2

19

作者 朱信尧 宋保维 王鹏 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期922-927,共6页

建立了驻留自主水下航行器的空间运动数学模型,之后,结合该航行器的特点,建立了锚链冲击力分析数学模型;在此基础上,基于MATLAB建立了航行器着陆过程锚链受力仿真系统,研究了锚泊系统的参数对着陆时锚链受力的影响,得到了锚的质量、锚... 建立了驻留自主水下航行器的空间运动数学模型,之后,结合该航行器的特点,建立了锚链冲击力分析数学模型;在此基础上,基于MATLAB建立了航行器着陆过程锚链受力仿真系统,研究了锚泊系统的参数对着陆时锚链受力的影响,得到了锚的质量、锚链直径、锚链长度对锚下落及AUV上浮时锚链冲击力的影响;最后,研究了AUV主体参数对下落距离的影响,得到了航行器主体正浮力、下落速度对下落距离的影响,为之后锚泊驻留机构的设计、航行器的总体设计及改进提供了理论基础。 展开更多

关键词 自主水下航行器 锚泊系统 冲击力 海底着陆 空间运动模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

水下机器人改进S面控制及系统半实物仿真 被引量：4

20

作者 吕翀 庞永杰 +1 位作者 王波 张磊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期957-961,967,共6页

针对S面控制器参数调整困难的问题,研究了改进的粒子群优化(MPSO)算法,自寻优确定S面控制器的控制参数,实现了S面控制器参数优化计算的快速收敛,避免了局部峰值的徘徊.同时,针对某水下航行器的运动控制系统,设计了控制半实物仿真系统,... 针对S面控制器参数调整困难的问题,研究了改进的粒子群优化(MPSO)算法,自寻优确定S面控制器的控制参数,实现了S面控制器参数优化计算的快速收敛,避免了局部峰值的徘徊.同时,针对某水下航行器的运动控制系统,设计了控制半实物仿真系统,阐述了仿真系统的总体结构和水下机器人空间运动的非线性数学模型.仿真结果真实可靠地反映了水下机器人运动过程,验证了本文控制器对机器人的控制效果,对实际下水实验提供重要参考. 展开更多

关键词 自主式水下航行器 改进S面控制 改进的粒子群优化 控制系统 半实物仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料