-
题名自主机动飞网机器人动力学建模与网型保持方法
被引量：2
- 1
-
-
作者
孟中杰
黄攀峰
-
机构
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
航天飞行动力学技术国家级重点实验室
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期755-762,共8页
-
基金
国家自然科学基金(11272256)
中央高校基本科研业务费专项资金(3102014JCQ01005)
-
文摘
针对自主机动飞网机器人多系绳编织结构的动力学建模难题,首先提出利用无向图描述飞网机器人的结构,然后依据系绳杨氏模量极大的特点,设计间隙函数和约束反力,基于Hamilton原理建立飞网机器人数学模型,并设计一种基于Lemke算法和龙格库塔积分的解算方法;针对其网型保持问题,设计一种"双层优化伪动态逆内环+变结构控制外环"的控制方法。仿真结果表明,设计的控制器能够有效控制飞网机器人沿指令轨迹运动,并很好保持其网型,避免飞网机器人任务过程的变形和轨道径向移动。
-
关键词
自主机动飞网机器人
动力学建模
网型保持
间隙函数
-
Keywords
Maneuverable net robot（MNR）
Dynamics modeling
Shape keeping
Interval function
-
分类号
V476.9
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
