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执行器攻击下自主无人车辆模糊滑模安全控制: 1; 作者孙洪涛王晨 +1 位作者赵庆堂王志文《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期734-743,共10页; 针对发生执行器攻击现象的自主无人车辆(AUV)路径跟踪控制问题,提出一种基于模糊滑模变结构的鲁棒安全控制设计方法。根据AUV的动力学行为建立了基于状态空间的路径跟踪控制模型,利用滑动模态对执行器攻击信号的不变性,设计了一种积分... 展开更多; 关键词自主无人车辆(auv) 路径跟踪执行器攻击滑模控制模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法被引量：14: 2; 作者刘冰雁叶雄兵 +2 位作者王新波贾珺王涛《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期769-777,共9页; 针对无人地面车辆在城市环境的逐步运用及对城市障碍自主规避难的问题,提出了一种基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法。面对城市障碍路径规避问题,建立引力势场、斥力势场以及综合势场模型;在对人工势场模型优劣分析的基础上,... 展开更多; 关键词自主规避路径规划城市环境无人地面车辆人工势场; 在线阅读下载PDF 职称材料

《电讯技术》专题资料《无人自主平台的发展及其军事应用》题要（二）: 3; 《电讯技术》北大核心 2004年第2期160-160,共1页; 关键词《电讯技术》《无人自主平台的发展及其军事应用》无人地面车辆无人潜航器; 在线阅读下载PDF 职称材料

越野环境下多无人车任务管理关键技术及应用展望: 4; 作者孙玉洁薛建强苏波《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期10-26,共17页; 现有人工操控无人车辆的方式,已无法满足陆战场对大规模无人装备指挥控制和灵活调度的需求,随着自动驾驶等无人化技术的发展,构建智能的多无人车任务管理系统并应用真实作战场景成为可能。多无人车任务管理系统,不仅能够在复杂越野环境... 展开更多; 关键词无人车辆任务管理越野环境网络互联自主感知任务分解; 在线阅读下载PDF 职称材料

越野环境下高精地图关键技术和应用展望被引量：2: 5; 作者李兆冬赵熙俊 +3 位作者杨婷婷齐晓隆周昌仪张立明《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期1-11,共11页; 随着人工智能等技术的发展,无人驾驶技术应运而生,越来越多的无人化装备也投入到作战应用中。面对复杂的越野环境,高精地图可以为无人车辆提供丰富的先验信息,辅助无人车辆进行环境感知、路径规划以及决策等,提升无人车辆越野机动能力... 展开更多; 关键词越野环境高精地图无人车辆自主导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名执行器攻击下自主无人车辆模糊滑模安全控制: 1; 作者孙洪涛王晨赵庆堂王志文; 机构曲阜师范大学工学院潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司兰州理工大学电气工程与信息工程学院; 出处《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期734-743,共10页; 基金国家自然科学基金项目(62103229,62263019) 山东省自然科学基金项目(ZR2021QF026) +1 种基金教育部产学合作协同育人项目(220700595203354)。; 文摘针对发生执行器攻击现象的自主无人车辆(AUV)路径跟踪控制问题,提出一种基于模糊滑模变结构的鲁棒安全控制设计方法。根据AUV的动力学行为建立了基于状态空间的路径跟踪控制模型,利用滑动模态对执行器攻击信号的不变性,设计了一种积分型滑模安全控制策略,通过选取合适的Lyapunov函数,推导出发生执行器攻击情形下AUV路径跟踪控制的稳定性和前轮转角控制增益。进一步,通过结合模糊控制规则设计了可自适应调节的切换项增益,利用MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真实验平台验证所提控制策略的有效性。结果表明:相较于执行器攻击下,车速为72 km/h,在单移线和双移线2种工况下,路径跟踪最大误差分别减少5.6%、6.2%,方向盘转角减少73.9%、75.4%,质心侧偏角减少249.9%、213.9%。该控制策略能够增加AUV路径跟踪过程中的鲁棒性,保证良好的路径跟踪性能。; 关键词自主无人车辆(auv) 路径跟踪执行器攻击滑模控制模糊控制; Keywords autonomous unmanned vehicle(auv) path following actuator attacks sliding mode control fuzzy control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法被引量：14: 2; 作者刘冰雁叶雄兵王新波贾珺王涛; 机构军事科学院解放军; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期769-777,共9页; 基金国家社会科学基金(15GJ002-121)。; 文摘针对无人地面车辆在城市环境的逐步运用及对城市障碍自主规避难的问题,提出了一种基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法。面对城市障碍路径规避问题,建立引力势场、斥力势场以及综合势场模型;在对人工势场模型优劣分析的基础上,为了避免人工势场过早轨迹偏离以及局部震荡现象,改进人工势场函数、调整势场作用区域,构建以远距点斥力忽略障碍点引力减弱的综合势场模型。仿真结果表明,所提出的算法比Dijkstra算法路径规划效率提升了39.5%,比快速扩展随机树(RRT)算法路径规划效率提升了53.2%,能够更好地解决城市复杂环境自主规避问题。; 关键词自主规避路径规划城市环境无人地面车辆人工势场; Keywords independent avoidance path planning urban environment unmanned ground vehicle artificial potential field; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名《电讯技术》专题资料《无人自主平台的发展及其军事应用》题要（二）: 3; 出处《电讯技术》北大核心 2004年第2期160-160,共1页; 关键词《电讯技术》《无人自主平台的发展及其军事应用》无人地面车辆无人潜航器; 分类号 E92 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] G236 [文化科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名越野环境下多无人车任务管理关键技术及应用展望: 4; 作者孙玉洁薛建强苏波; 机构中国北方车辆研究所中兵智能创新研究院有限公司群体协同与自主实验室北京理工大学自动化学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期10-26,共17页; 文摘现有人工操控无人车辆的方式,已无法满足陆战场对大规模无人装备指挥控制和灵活调度的需求,随着自动驾驶等无人化技术的发展,构建智能的多无人车任务管理系统并应用真实作战场景成为可能。多无人车任务管理系统,不仅能够在复杂越野环境中保证各无人车辆的互联互通和信息交互,还能够依据作战任务的时限及时序关系,保证各无人车辆的行动既紧密协同又消解冲突,提升任务规划和调度能力,加快多无人车协同抗敌的反应速度。面向战场环境/任务临机调整时各无人车任务正确、合理、快速协同的需求,提出越野环境下多无人车任务管理的研究目标和技术体系,归纳总结相关基础理论和关键技术,并对越野环境下多无人车任务管理的应用发展进行展望,为多型无人装备在不确定作战环境下的指挥控制和任务调度提供参考。; 关键词无人车辆任务管理越野环境网络互联自主感知任务分解; Keywords unmanned vehicles task management off-road environment network interconnection autonomous perception task decomposition; 分类号 TJ301 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名越野环境下高精地图关键技术和应用展望被引量：2: 5; 作者李兆冬赵熙俊杨婷婷齐晓隆周昌仪张立明; 机构中兵智能创新研究院有限公司群体协同与自主实验室北京四维万兴科技有限公司; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期1-11,共11页; 基金启元实验室创新基金项目(S202102010881)。; 文摘随着人工智能等技术的发展,无人驾驶技术应运而生,越来越多的无人化装备也投入到作战应用中。面对复杂的越野环境,高精地图可以为无人车辆提供丰富的先验信息,辅助无人车辆进行环境感知、路径规划以及决策等,提升无人车辆越野机动能力。分析高精地图标准化、构建、应用等方面的研究现状,面向无人车辆越野环境下的自主机动任务需求,提出越野环境下高精地图的研究目标与技术体系,归纳总结越野环境下高精地图的基础理论与关键技术,并对越野环境下高精地图的应用发展进行了展望,为高精地图在无人驾驶方面的应用提供了参考。; 关键词越野环境高精地图无人车辆自主导航; Keywords off-road environments high-definition map unmanned ground vehicle autonomous navigation; 分类号 TJ301 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	执行器攻击下自主无人车辆模糊滑模安全控制	孙洪涛王晨赵庆堂王志文	《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进人工势场的无人地面车辆路径规避算法	刘冰雁叶雄兵王新波贾珺王涛	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2020	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	《电讯技术》专题资料《无人自主平台的发展及其军事应用》题要（二）		《电讯技术》北大核心	2004	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	越野环境下多无人车任务管理关键技术及应用展望	孙玉洁薛建强苏波	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	越野环境下高精地图关键技术和应用展望	李兆冬赵熙俊杨婷婷齐晓隆周昌仪张立明	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料