-
题名基于改进CKF算法的AUV组合导航系统研究
- 1
-
-
作者
张晓林
汪俊
严天宏
张昕
何波
-
机构
中国计量大学机电工程学院
中国海洋大学信息科学与工程学部
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第5期37-42,共6页
-
基金
浙江省自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
-
文摘
针对自主无人水下航行器(AUV)组合导航系统在导航推算时系统模型模糊及测量噪声无法确定导致导航精度下降的问题,提出通过自适应因子调整先验估计误差协方差矩阵的自适应容积卡尔曼滤波(ACKF),以及基于M估计在线调整量测噪声协方差矩阵的鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF),并利用交互式多模型(IMM)将以上优化算法交互融合。结合各个子滤波器的优势,通过设置仿真与实际海试对比实验证明算法的可行性,其中误差降低了29%,均方根误差降低了43%,从而可通过该方法降低AUV导航过程中不同噪声不确定性造成的影响。
-
关键词
自主无人水下航行器
组合导航
卡尔曼滤波
交互式多模型
-
Keywords
autonomous underwater vehicle
integrated navigation
Kalman filter
interactive multiple model
-
分类号
U675.73
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名AUV水下通信技术研究现状及发展趋势探讨
被引量：8
- 2
-
-
作者
窦智
张彦敏
刘畅
孔斌
-
机构
武汉第二船舶设计研究所
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第3期93-97,共5页
-
文摘
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在海洋水下环境监测、海洋资源勘探、水下特种作战等方面具有广阔应用前景。随着应用的不断加深,水下通信技术成为制约AUV发展的主要因素。本文首先对AUV实际应用场景的通信需求进行分析,结合水声通信、水下激光通信等水下通信技术的特点,得出不同场景下选择的水下通信技术。对当今世界各种先进的水下通信技术发展现状进行综合分析,为我国今后发展相关技术提供有益借鉴,并对AUV通信技术未来发展趋势进行探讨。
-
关键词
水下自主无人航行器
水下通信
发展趋势
-
Keywords
AUV
underwater communication
development tendency
-
分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名海流环境下AUV航行偏移影响研究
被引量：5
- 3
-
-
作者
王郁茗
李博
周义勇
冷相文
-
机构
海军大连舰艇学院水武与防化系
-
出处
《兵工自动化》
2022年第10期88-91,共4页
-
基金
海军大连舰艇学院科研发展基金(DJYKYKT2021-051)。
-
文摘
针对不同海流环境会对自主式水下无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)航行船位产生不同程度偏移的问题,构建一种海流环境下AUV运动模型,并基于海流区内AUV航行船位距离偏移及船位方位偏移评价指标,分析海流环境对AUV航行偏移的影响规律。结果表明:当海流流向或流速达到一定量值时,对AUV航行船位的距离和方位偏移影响陡然增加;相比海流流向,海流流速对AUV船位偏移影响更为直接;不同方向及大小的海流在一定情况下会对AUV航行船位偏移产生一致的影响;通过设置AUV船位偏移阈值,可为AUV航路规划提供辅助决策,避开存在相应海流阈值的海域,从而提高AUV对武器、装备及物资的远距离精准投送能力。
-
关键词
自主式水下无人航行器
海流环境
航行船位距离偏移
航行船位方位偏移
-
Keywords
AUV
ocean current environment
sailing ship position distance shift
sailing ship position azimuth shift
-
分类号
TJ83
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
-
-
题名动静环双抛物线型机械密封性能理论研究
被引量：2
- 4
-
-
作者
方艳峰
罗凯
-
机构
杭州应用声学研究所
台州市科技创新服务中心
-
出处
《流体机械》
CSCD
北大核心
2024年第7期98-104,共7页
-
文摘
针对自主式水下无人航行器(AUV)航程短、尾轴易泄漏等问题,以AUV尾轴传动系统中的机械密封为研究对象,建立了双抛物线型流体静压型机械端面密封(DPHS-MS)二维轴对称数学模型,并对模型进行了试验验证;兼顾流体黏度随压力和温度的变化,选用有限差分法对Reynolds方程、能量方程及其他控制方程组成的耦合数学模型进行了数值分析计算;在相同的几何与环境参数下,对DPHS-MS、传统锥形(锥角β)流体静压型机械端面密封(CHS-MS)、单抛物线型流体静压型机械端面密封(PHS-MS)的密封性能进行对比。结果表明,在同等开启力下,DPHS-MS泄漏量比CHS-MS,PHS-MS小,且DPHS-MS提高了AUV水下运行的航程及安全可靠性,同等工况下航程可提高1 km以上;得到了几何参数对DPHS-MS密封性能的影响规律,优化了几何参数设计值。研究结果可为提高AUV尾轴机械密封效果提供理论设计依据。
-
关键词
自主式水下无人航行器
机械密封
几何参数
-
Keywords
autonomous underwater vehicle
mechanical seal
geometric parameters
-
分类号
TH136
[机械工程—机械制造及自动化]
TB42
[一般工业技术]
-
-
题名AUV重力测量的运动加速度建模及平台优选
被引量：1
- 5
-
-
作者
张志强
李建成
郑晗
文无敌
-
机构
武汉大学测绘学院
海军工程大学兵器工程学院
中国船舶重工集团公司第
-
出处
《海洋测绘》
CSCD
2020年第4期9-16,共8页
-
基金
国家自然科学基金(41874091,41774021)。
-
文摘
针对适合捷联式重力仪的AUV搭载平台的选型问题,基于国内AUV实际航行数据,分析了多推进器组合、推进器和浮力舱组合、推进器和鳍舵组合等3类AUV的定深航行运动特性;推导了AUV水下航行在3个坐标轴方向上对重力仪产生的运动加速度计算公式,得到运动加速度与AUV水下6个自由度运动要素的解析表达式;基于运动加速度分析,讨论了适用于水下移动重力测量的AUV平台和推进装置设计,进行了AUV搭载平台的优选,并给出了重力仪安装位置建议;选定的AUV实验平台实施移动重力测量验证试验重复线精度达到0.42 mGal,验证了搭载平台优选的有效性。
-
关键词
海洋测量
移动重力测量
自主水下无人航行器
运动加速度
搭载平台优选
-
Keywords
oceanography
mobile gravity measurement
AUV
motion acceleration
optimized platform for loading
-
分类号
P229
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
