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映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机
被引量：
1
1
作者
蔡建羡
孙旭光
杨秋格
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第9期83-90,共8页
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取...
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度。
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关键词
操作条件反射自动机
映射领域
自主收缩移动
操作行为熵
运动平衡控制
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职称材料
题名
映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机
被引量：
1
1
作者
蔡建羡
孙旭光
杨秋格
机构
防灾科技学院防灾仪器系
防灾科技学院灾害信息工程系
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第9期83-90,共8页
基金
中国地震局教师科研基金(20110122)
防灾减灾青年科技基金(201014)
国家自然科学基金(61004012)
文摘
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度。
关键词
操作条件反射自动机
映射领域
自主收缩移动
操作行为熵
运动平衡控制
Keywords
operant conditioning automaton
mapping fields
contract spontaneously
operant action entropy
motion balanced control
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机
蔡建羡
孙旭光
杨秋格
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
1
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