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题名基于模型化配置的星务自主控制软件设计与应用
被引量：4
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作者
宫江雷
韩笑冬
张金辉
邓兵
杨凯飞
李翔
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机构
中国空间技术研究院通信卫星事业部
西安电子科技大学
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2020年第3期42-48,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61972398)
国防预研基金项目(6141B06).
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文摘
卫星互联网正成为一种空间基础设施展开建设,大规模卫星发射的需求与地面运控管理任务指数型增长之间的矛盾日益突出,特别是对于低轨长期处于测控不可见弧段运行,其自主生存需求更为急迫,而星务自主控制功能是实现自主运行和生存的重要组成.本文通过参数装订、逻辑子层和数据交互模块的架构设计,提出一种基于模型化配置的自主管理软件系统框架,并针对核心逻辑子层,建立遥控主动模型、遥测主动模型以及数据融合交互控制模型,实现星务自主管理软件的快速研制,解决自主运行功能常会随设计深入和试验验证不断功能扩展的问题,提高星务自主控制软件的灵活性.通过卫星故障检测和恢复(FDIR)自主管理功能的设计进行了验证.结果表明该软件系统设计框架能够满足星务自主控制功能设计,具备可扩展能力,为进一步提升卫星的智能化水平奠定基础.
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关键词
模型化配置
自主控制软件
设计
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Keywords
model configuration
autonomous operation
design
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分类号
V474.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制
被引量：7
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作者
毛新军
杨硕
黄裕泓
王硕
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机构
国防科技大学计算机学院
复杂系统软件工程重点实验室(国防科技大学)
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出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1619-1637,共19页
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基金
国家自然科学基金(61379051,61532004)。
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文摘
自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decision algorithm of accompanying behaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DAAB算法所生成的伴随行为规划在开放环境下具有可行性和更高效的执行效率.
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关键词
自主机器人控制软件
Structure-in-5
多智能体系统
软件架构
伴随行为
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Keywords
CSAR
structure-in-5
multi-agent system
software architecture
accompanying behavior
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名“海马”号无人遥控潜水器
被引量：6
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作者
平伟
马厦飞
张金华
黄永展
唐玉涛
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机构
上海交通大学上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第8期138-141,145,共5页
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文摘
本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4 500 m的"海马"号无人遥控潜水器。首先介绍ROV作业系统构成,描述ROV总体设计,提出核心框架的设计理念,对ROV的电子控制系统进行说明和分析。最后,重点介绍自主研发的ROV控制系统软件,并对该软件的特点进行阐述。自主研发的深海作业型ROV"海马"号,实现关键技术国产化,在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义。
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关键词
“海马”号ROV
作业系统构成
总体设计
电子控制系统
自主开发控制软件
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Keywords
HAIMA ROV
the formation of ROV operation system
general design of ROV
electronic control system
the ROV control system software
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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