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基于人工势场和改进强化学习的自主式水下潜航器避障和航迹规划被引量：1: 1; 作者潘云伟李敏 +4 位作者曾祥光黄傲张加衡任文哲彭倍《兵工学报》北大核心 2025年第4期70-81,共12页; 自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)作为重要的水下探测工具之一,广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图,较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题,提出一种基于积极经验... 展开更多; 关键词自主式水下潜航器强化学习人工势场避障路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究被引量：1: 2; 作者刘胜段应坤张晶《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期34-38,52,共6页; 针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分... 展开更多; 关键词自主式水下潜航器 X舵滑模控制路径跟踪运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于AUV的声纳水下目标实时探测机制研究被引量：3: 3; 作者汤寓麟金绍华 +2 位作者刘敏边刚张永厚《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第3期26-29,共4页; 针对传统船载声纳探测水下目标存在成像分辨率低、主观性强、耗时长、应用区域局限,以及自主式水下潜航器(autonomousunderwatervehicle,AUV)受水声通信限制导致数据无法实时回传、处理及目标实时探测的问题,提出了一种基于AUV的声纳水... 展开更多; 关键词水下目标探测自主式水下潜航器侧扫声纳前视声纳实时智能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于AUV的海洋磁力测量技术现状及误差来源分析被引量：2: 4; 作者边刚刘强 +2 位作者金绍华崔杨杨庆宇《海洋测绘》 CSCD 2019年第6期16-20,共5页; 介绍了国内外基于AUV的海洋磁力测量研究现状,针对国内AUV及海洋磁力仪研究相对滞后的情况,以Iver2型AUV开展海洋磁力测量为例,研究了AUV拖曳式海洋磁力测量的噪声检测、位置归算等技术,并与船测数据对比,重点分析了Iver2型AUV拖曳式磁... 展开更多; 关键词海洋磁力测量自主式水下无人潜航器静态噪声检测动力噪声检测位置归算; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于人工势场和改进强化学习的自主式水下潜航器避障和航迹规划被引量：1: 1; 作者潘云伟李敏曾祥光黄傲张加衡任文哲彭倍; 机构西南交通大学机械工程学院电子科技大学机械与电气工程学院; 出处《兵工学报》北大核心 2025年第4期70-81,共12页; 基金四川省科技厅重点研发计划项目(2023YFG0285) 国家自然科学基金面上项目(52075456)。; 文摘自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)作为重要的水下探测工具之一,广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图,较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题,提出一种基于积极经验回放机制的改进近端策略优化(Positive-experience Retraining Proximal Policy Optimization,PR-PPO)算法和人工势场的AUV避障与路径规划方法。利用仿真软件中AUV模型自身传感器和水下环境构建动态人工势场。基于PR-PPO强化学习算法,通过与环境交互进行学习,建立AUV状态与动作之间的映射关系,无需动力学模型和地图信息,即可实现实时避障和路径规划。研究结果表明,与传统的竞争双深度Q网络算法和近端策略优化算法相比,所提算法不仅能保证任务的成功率,还缩短了模型训练时长,提升了收敛效果。; 关键词自主式水下潜航器强化学习人工势场避障路径规划; Keywords autonomous underwater vehicle reinforcement learning artificial potential field obstacle avoidance path planning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究被引量：1: 2; 作者刘胜段应坤张晶; 机构哈尔滨工程大学中船黄埔文冲船舶有限公司; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期34-38,52,共6页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金项目(3072022JC0404) 黑龙江省自然科学基金项目(LH2021E045)。; 文摘针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分配方法。通过仿真验证控制方法的有效性,与未改进滑模和PID控制方法相比,该方法在航向和俯仰控制更有效,且在路径跟踪过程中,方向舵控制输入平滑,可有效减轻滑模控制的抖振。; 关键词自主式水下潜航器 X舵滑模控制路径跟踪运动控制; Keywords autonomous underwater vehicle X-rudder sliding mode control path tracing motion control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AUV的声纳水下目标实时探测机制研究被引量：3: 3; 作者汤寓麟金绍华刘敏边刚张永厚; 机构海军工程大学电气工程学院海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系 [ 中国航海图书出版社; 出处《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第3期26-29,共4页; 基金国家自然科学基金(41876103)。; 文摘针对传统船载声纳探测水下目标存在成像分辨率低、主观性强、耗时长、应用区域局限,以及自主式水下潜航器(autonomousunderwatervehicle,AUV)受水声通信限制导致数据无法实时回传、处理及目标实时探测的问题,提出了一种基于AUV的声纳水下目标实时探测机制。首先对基于AUV搭载声纳设备实施水下目标探测的系统进行了阐述;然后提出了基于AUV的声纳水下目标实时探测实施流程和关键技术;最后通过海上试验,验证了该机制在一定程度上克服了水声通信限制,实现实时、高效、智能的水下目标探测,具有较强的实际指导意义。; 关键词水下目标探测自主式水下潜航器侧扫声纳前视声纳实时智能; Keywords underwater target detection AUV side-scan sonar forward-looking sonar real-time intelligence; 分类号 P229 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AUV的海洋磁力测量技术现状及误差来源分析被引量：2: 4; 作者边刚刘强金绍华崔杨杨庆宇; 机构海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系 [; 出处《海洋测绘》 CSCD 2019年第6期16-20,共5页; 基金国家自然科学基金(41876103); 文摘介绍了国内外基于AUV的海洋磁力测量研究现状,针对国内AUV及海洋磁力仪研究相对滞后的情况,以Iver2型AUV开展海洋磁力测量为例,研究了AUV拖曳式海洋磁力测量的噪声检测、位置归算等技术,并与船测数据对比,重点分析了Iver2型AUV拖曳式磁力测量误差来源,结果表明:Iver2型AUV拖曳磁力仪的最佳距离为5 m;观测数据中仍包含位置归算误差、日变改正误差及传感器误差等,以上结论将为我国开展AUV海洋磁力测量技术研究提供参考。; 关键词海洋磁力测量自主式水下无人潜航器静态噪声检测动力噪声检测位置归算; Keywords marine magnetic survey AUV static magnetic test powered magnetic test position reduction; 分类号 P229.2 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于人工势场和改进强化学习的自主式水下潜航器避障和航迹规划	潘云伟李敏曾祥光黄傲张加衡任文哲彭倍	《兵工学报》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究	刘胜段应坤张晶	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于AUV的声纳水下目标实时探测机制研究	汤寓麟金绍华刘敏边刚张永厚	《海洋测绘》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于AUV的海洋磁力测量技术现状及误差来源分析	边刚刘强金绍华崔杨杨庆宇	《海洋测绘》 CSCD	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料