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题名机器人自主开门作业研究
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作者
王雪竹
杜佳
张美玲
陈少南
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机构
中广核研究院有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第1期260-262,266,共4页
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基金
国家能源应用技术研究及工程示范项目（NY20140202）
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文摘
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。
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关键词
自主开门
定位
力位混合控制
二维激光扫描仪
单目手眼相机
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Keywords
Autonomous Door-Opening
Positioning
Force/Position Hybrid Control
2D Laser Scanner
Single HandEye Camera
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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