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面向系统工程的无人机自主定位系统研究
1
作者
卢元杰
陈星伊
+1 位作者
苏大林
孙唯
《图学学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期363-368,共6页
系统工程是沟通各工程学科的桥梁,旨在设计和实现复杂系统时优化各个子系统以获得更好的系统行为能力,对无人机系统的设计研发具有重要的指导作用。在无人机系统的众多子系统当中,定位系统为无人机提供准确的位置信息,是后续实现导航和...
系统工程是沟通各工程学科的桥梁,旨在设计和实现复杂系统时优化各个子系统以获得更好的系统行为能力,对无人机系统的设计研发具有重要的指导作用。在无人机系统的众多子系统当中,定位系统为无人机提供准确的位置信息,是后续实现导航和避障功能的基础。面向无人机系统工程,设计一种自主定位系统,包括多传感器系统建模、前端视觉惯性里程计、紧耦合后端优化算法和系统定位结果及环境地图输出4部分,实现在复杂环境下的无人机自主定位,并设计试验验证平台,验证定位系统精度和鲁棒性。实验结果表明,该无人机自主定位系统平均定位误差小于0.07m,满足无人机系统工程设计需求。
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关键词
系统
工程
无人机
惯性测量单元
自主定位系统
试验平台
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职称材料
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
被引量：
7
2
作者
刘伟军
董再励
+1 位作者
郝颖明
朱枫
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第10期91-94,共4页
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(...
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。
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关键词
移动机器人
自主
导航
定位系统
立体视觉
旋动理论
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职称材料
绕地飞船的INS/GPS组合测控定位系统
被引量：
1
3
作者
仲元昌
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第z1期429-431,共3页
根据 INS和 GPS的基本原理 ,充分利用它们各自的优点 ,构建了 INS/ GPS组合测控定位系统。研究了该系统在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :该 INS/ GPS组合测控...
根据 INS和 GPS的基本原理 ,充分利用它们各自的优点 ,构建了 INS/ GPS组合测控定位系统。研究了该系统在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :该 INS/ GPS组合测控定位系统模型既能保证定位的高精度 。
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关键词
绕地飞船
INS/GPS组合
自主定位系统
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职称材料
题名
面向系统工程的无人机自主定位系统研究
1
作者
卢元杰
陈星伊
苏大林
孙唯
机构
中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
出处
《图学学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期363-368,共6页
文摘
系统工程是沟通各工程学科的桥梁,旨在设计和实现复杂系统时优化各个子系统以获得更好的系统行为能力,对无人机系统的设计研发具有重要的指导作用。在无人机系统的众多子系统当中,定位系统为无人机提供准确的位置信息,是后续实现导航和避障功能的基础。面向无人机系统工程,设计一种自主定位系统,包括多传感器系统建模、前端视觉惯性里程计、紧耦合后端优化算法和系统定位结果及环境地图输出4部分,实现在复杂环境下的无人机自主定位,并设计试验验证平台,验证定位系统精度和鲁棒性。实验结果表明,该无人机自主定位系统平均定位误差小于0.07m,满足无人机系统工程设计需求。
关键词
系统
工程
无人机
惯性测量单元
自主定位系统
试验平台
Keywords
system engineering
UAV
IMU
autonomous positioning system
test platform
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
被引量：
7
2
作者
刘伟军
董再励
郝颖明
朱枫
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第10期91-94,共4页
基金
国家 8 63计划 ( 863 5 12 980 4 16)
文摘
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。
关键词
移动机器人
自主
导航
定位系统
立体视觉
旋动理论
Keywords
Robot Self-location, Camera calibration, Determination of robot's location and pose, Screw theory
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
绕地飞船的INS/GPS组合测控定位系统
被引量：
1
3
作者
仲元昌
机构
重庆大学通信工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第z1期429-431,共3页
基金
重庆市科学委员会院士基金资助项目 (6794)
文摘
根据 INS和 GPS的基本原理 ,充分利用它们各自的优点 ,构建了 INS/ GPS组合测控定位系统。研究了该系统在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :该 INS/ GPS组合测控定位系统模型既能保证定位的高精度 。
关键词
绕地飞船
INS/GPS组合
自主定位系统
Keywords
Airship around the earth INS/GPS integrated Self positioning system
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向系统工程的无人机自主定位系统研究
卢元杰
陈星伊
苏大林
孙唯
《图学学报》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
刘伟军
董再励
郝颖明
朱枫
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
绕地飞船的INS/GPS组合测控定位系统
仲元昌
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
1
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职称材料
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