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一种多故障条件下RAIM完好性风险计算方法
1
作者 曹俊 薛兵 +2 位作者 袁运斌 代泽林 王一帆 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2025年第4期351-355,共5页
提出一种多故障条件下RAIM完好性风险计算方法。该方法基于最小二乘残差构建卡方检验统计量进行故障检测,并进一步根据检验统计量和定位误差的概率分布,通过搜索多个故障模式下最差情况故障向量实现完好性风险计算。实验结果表明,该方... 提出一种多故障条件下RAIM完好性风险计算方法。该方法基于最小二乘残差构建卡方检验统计量进行故障检测,并进一步根据检验统计量和定位误差的概率分布,通过搜索多个故障模式下最差情况故障向量实现完好性风险计算。实验结果表明,该方法能够有效监测多故障完好性风险,在观测几何较差时段实现风险告警,保障用户定位可靠。在航空LPV-200阶段的完好性需求下,用户定位结果的可用性达到99.47%。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测 故障模式 故障向量 最差情况 完好性风险
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不同定权方法对GNSS接收机完好性故障检测的影响
2
作者 王聪翰 杨诚 +2 位作者 师佳艺 戴曦萌 郭文钰 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期37-48,共12页
针对传统等权算法难以有效探测粗差的问题,研究不同定权方法对GNSS接收机完好性故障检测的影响:立足于接收机自主完好性监测算法(RAIM)中的最小二乘残差法(LSR),分析全球卫星导航系统(GNSS)伪距单点定位(SPP)中多种卫星高度角和信噪比... 针对传统等权算法难以有效探测粗差的问题,研究不同定权方法对GNSS接收机完好性故障检测的影响:立足于接收机自主完好性监测算法(RAIM)中的最小二乘残差法(LSR),分析全球卫星导航系统(GNSS)伪距单点定位(SPP)中多种卫星高度角和信噪比定权方法与RAIM算法相结合后在不同故障下的可用性;然后对比分析其故障检测性能。实验结果表明,基于卫星信噪比Brunner定权模型、卫星高度角余弦函数定权模型和指数定权模型的最小二乘残差RAIM算法的故障检测性能明显优于传统等权最小二乘残差RAIM算法。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测(RAIM) 最小二乘残差法(LSR) 卫星高度角定权 信噪比定权 故障检测 伪距定位
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星载原子钟自主完好性监测方法研究 被引量：14
3
作者 唐升 刘娅 李孝辉 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期39-45,共7页
针对地基辅助系统监测星载原子钟的完好性时呈现出的对地面依赖程度高、故障告警及时性差的缺点,分析了星载原子钟常见异常现象及其对系统性能的影响,提出了一种基于差拍数字化测频和最小二乘法钟差预测比较的星载原子钟自主完好性监测... 针对地基辅助系统监测星载原子钟的完好性时呈现出的对地面依赖程度高、故障告警及时性差的缺点,分析了星载原子钟常见异常现象及其对系统性能的影响,提出了一种基于差拍数字化测频和最小二乘法钟差预测比较的星载原子钟自主完好性监测解决方案。实验验证了该方案的可行性,针对星载原子钟故障能够在1秒内做出准确判断并发出告警信息。 展开更多
关键词 导航卫星 星载原子钟 自主完好性监测 及时告警
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基于粒子滤波和似然比的接收机自主完好性监测算法 被引量：6
4
作者 王尔申 庞涛 +1 位作者 曲萍萍 张芝贤 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期46-51,共6页
由于粒子滤波算法在处理非线性系统非高斯噪声问题具有较大的优势,提出将粒子滤波算法与对数似然比方法有机结合应用于接收机自主完好性监测(Receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)中。通过粒子滤波算法对状态进行精确估计,... 由于粒子滤波算法在处理非线性系统非高斯噪声问题具有较大的优势,提出将粒子滤波算法与对数似然比方法有机结合应用于接收机自主完好性监测(Receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)中。通过粒子滤波算法对状态进行精确估计,利用对数似然比建立一致性检验统计量进行故障检测。在建立全量累加对数似然比和部分累加对数似然比检验统计值的基础上,通过比较系统各状态累加对数似然比和检测阈值之间的关系,进而对卫星故障进行检测。对算法进行了数学建模,描述了RAIM算法流程。通过实测数据对提出的RAIM算法进行验证,结果表明:粒子滤波在非高斯测量噪声情况下可以对GPS接收机状态进行精确的估计,利用对数似然比建立的一致性检验统计量能有效地检测并隔离故障卫星,验证了该算法应用于接收机自主完好性监测的可行性和有效性。 展开更多
关键词 GPS 接收机自主完好性监测 粒子滤波 似然比 故障检测
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基于MCMC粒子滤波的GPS接收机自主完好性监测算法研究 被引量：11
5
作者 王尔申 张淑芳 胡青 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2208-2212,共5页
提出将马尔可夫蒙特卡罗方法与标准的粒子滤波算法有机结合应用于接收机自主完好性监测(RAIM)中。通过状态观测概率密度似然比方法建立一致性检验统计量进行卫星故障的检测与隔离。对算法进行了数学建模,描述了算法的流程。通过实测数... 提出将马尔可夫蒙特卡罗方法与标准的粒子滤波算法有机结合应用于接收机自主完好性监测(RAIM)中。通过状态观测概率密度似然比方法建立一致性检验统计量进行卫星故障的检测与隔离。对算法进行了数学建模,描述了算法的流程。通过实测数据验证,结果表明,该方法在非高斯测量噪声情况下可以对状态进行精确的估计,成功检测和隔离故障卫星,克服了卡尔曼滤波的RAIM算法在处理非高斯测量噪声时性能下降的问题,从而验证了MCMC粒子滤波在接收机自主完好性监测中的有效性。 展开更多
关键词 GPS 粒子滤波 接收机自主完好性监测 马尔可夫蒙特卡罗方法 故障检测
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遗传粒子滤波的GPS接收机自主完好性监测 被引量：7
6
作者 王尔申 张淑芳 +1 位作者 蔡明 庞涛 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期136-141,共6页
针对全球定位系统接收机观测噪声分布的特点和基本粒子滤波存在的粒子退化与采样枯竭问题,提出了一种基于遗传算法进行再采样粒子滤波与似然比方法有机结合的全球定位系统接收机自主完好性监测方法.建立了卫星故障检测的检验统计量,通... 针对全球定位系统接收机观测噪声分布的特点和基本粒子滤波存在的粒子退化与采样枯竭问题,提出了一种基于遗传算法进行再采样粒子滤波与似然比方法有机结合的全球定位系统接收机自主完好性监测方法.建立了卫星故障检测的检验统计量,通过比较系统各状态累加对数似然比对卫星故障进行检测.将遗传算法中的选择、交叉和变异操作融入到粒子滤波中,提高了粒子滤波的精确性,在实数域内对粒子进行遗传操作,避免了遗传操作的编解码.实验表明,该算法在非高斯测量噪声下成功地检测并隔离故障卫星,提高了故障检测的性能,验证了该算法应用于全球定位系统接收机自主完好性监测的可行性和有效性. 展开更多
关键词 全球定位系统 接收机自主完好性监测 故障检测 粒子滤波 遗传算法
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GNSS接收机自主完好性监测算法研究 被引量：8
7
作者 李飞 段哲民 +1 位作者 龚诚 贺卫东 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2007年第8期14-15,共2页
随着GPS等卫星导航系统的广泛应用,实际导航中对接收机的导航定位精度也提出了越来越高的要求。目前对此较为有效的方法就是利用接收机自主完好性监测来保证,该方法日益受到重视。常用的自主完好性监测方法有伪距比较法、最小二乘残差法... 随着GPS等卫星导航系统的广泛应用,实际导航中对接收机的导航定位精度也提出了越来越高的要求。目前对此较为有效的方法就是利用接收机自主完好性监测来保证,该方法日益受到重视。常用的自主完好性监测方法有伪距比较法、最小二乘残差法和Parity方法,针对利用最小二乘残差法实现的GNSS接收机自主完好性监测算法进行研究。 展开更多
关键词 自主完好性监测 水平保护限 最小二乘残差
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基于EKF的GNSS接收机自主完好性监测方法 被引量：7
8
作者 宋建材 侯春萍 薛桂香 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期405-410,共6页
随着GNSS应用范围和研究深度的不断增加,接收机完好性检测性能需求也相应提高.基于加权最小二乘法的"快照"估计方法只利用当前历元观测信息,性能有一定局限性.本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的RAIM检测和故障识别方法,综... 随着GNSS应用范围和研究深度的不断增加,接收机完好性检测性能需求也相应提高.基于加权最小二乘法的"快照"估计方法只利用当前历元观测信息,性能有一定局限性.本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的RAIM检测和故障识别方法,综合运用当前和之前历元的观测量进行估计,利用正交分解方法转化为标量顺序计算,避免了迭代过程的矩阵求逆.仿真结果表明该方法检测性能较好,可以减小径向保护误差,提高故障检测能力,同时具有递推计算、运算量小、实时性高的优点. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 接收机自主完好性监测 卫星导航 接收机
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接收机自主完好性监测算法研究 被引量：23
9
作者 陈小平 滕云龙 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期218-220,共3页
卫星导航接收机自主完好性监测RAIM是利用接收机自身的冗余观测值进行卫星故障的检测和识别,根据现有RAIM算法进行故障检测,有较大的漏警率。该文通过研究基于最小二乘残差的故障检测和识别方法,提出了一种改进的RAIM算法,有效地降低了... 卫星导航接收机自主完好性监测RAIM是利用接收机自身的冗余观测值进行卫星故障的检测和识别,根据现有RAIM算法进行故障检测,有较大的漏警率。该文通过研究基于最小二乘残差的故障检测和识别方法,提出了一种改进的RAIM算法,有效地降低了漏警率。该算法在某型号接收机的相关实验中取得了较好的效果。 展开更多
关键词 故障检测 故障识别 漏警率 最小二乘残差法 接收机自主完好性监测
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GPS接收机自主完好性监测算法硬件仿真 被引量：3
10
作者 王尔申 范云飞 +1 位作者 庞涛 张芝贤 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期62-65,共4页
针对卡尔曼滤波算法在处理GPS接收机非高斯测量噪声性能下降的问题,提出了粒子滤波用于接收机自主完好性监测的算法,并利用FPGA对算法进行仿真。通过将粒子滤波与似然比结合建立一致性检验统计量进而对故障卫星检测与隔离,对算法进行了... 针对卡尔曼滤波算法在处理GPS接收机非高斯测量噪声性能下降的问题,提出了粒子滤波用于接收机自主完好性监测的算法,并利用FPGA对算法进行仿真。通过将粒子滤波与似然比结合建立一致性检验统计量进而对故障卫星检测与隔离,对算法进行了详细的理论分析和建模,给出了算法的详细描述和仿真方法,在FPGA中采用Verilog编程验证粒子滤波算法用于接收机自主完好性监测的模块设计。结果表明:设计的各个模块运行结果正确,可与Microblaze软核配合完成接收机自主完好性监测算法的全部功能的设计。 展开更多
关键词 GPS 接收机自主完好性监测 粒子滤波 现场可编程逻辑门阵列
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GNSS系统接收机自主完好性监测算法 被引量：8
11
作者 卢德兼 陈秀万 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期10-12,共3页
提出一种适用于多星座情况的接收机自主完好性监测算法——基于完好性指标动态分配的完好性监测算法。该算法比传统算法更能适应多星座情况下不同星座观测量属性的差异,其可用性比传统算法提高2%～3%。在多星座和双频情况下,利用该算法... 提出一种适用于多星座情况的接收机自主完好性监测算法——基于完好性指标动态分配的完好性监测算法。该算法比传统算法更能适应多星座情况下不同星座观测量属性的差异,其可用性比传统算法提高2%～3%。在多星座和双频情况下,利用该算法分析完好性监测的性能,结果表明,该算法在LPV-200完好性要求下是适用的。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测 全球导航卫星系统 保护限值
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粒子群优化粒子滤波的接收机自主完好性监测 被引量：5
12
作者 王尔申 曲萍萍 +2 位作者 庞涛 蓝晓宇 陈佳美 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2572-2578,共7页
接收机自主完好性监测(RAIM)是航空卫星导航接收机必不可少的功能,为保持全球卫星导航系统(GNSS)在卫星发生故障时系统性能不降级,需要对卫星故障进行检测和隔离。针对接收机观测噪声非高斯分布的特点,提出一种基于粒子群优化粒子滤波(P... 接收机自主完好性监测(RAIM)是航空卫星导航接收机必不可少的功能,为保持全球卫星导航系统(GNSS)在卫星发生故障时系统性能不降级,需要对卫星故障进行检测和隔离。针对接收机观测噪声非高斯分布的特点,提出一种基于粒子群优化粒子滤波(PSOPF)的故障检测和隔离算法。通过粒子群优化粒子滤波对状态估计进行一致性检验实现故障检测。采集实测数据验证算法的检测性能,并与基于基本粒子滤波的完好性监测算法进行比较,结果表明:本文所提算法在非高斯测量噪声下可检测并隔离全球定位系统(GPS)故障卫星,其性能优于基于基本粒子滤波的完好性监测算法性能,对研究北斗卫星导航系统(BDS)接收机自主完好性监测具有一定的意义。 展开更多
关键词 全球定位系统(GPS) 接收机自主完好性监测(RAIM) 粒子滤波(PF) 故 障检测 粒子群优化(PSO) 北斗卫星导航系统(BDS)
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一种UWB定位系统自主完好性监测方法 被引量：5
13
作者 徐爱功 史政旭 +1 位作者 高嵩 王长强 《导航定位学报》 CSCD 2021年第6期9-15,共7页
针对超宽带(UWB)异常数据中的粗差和非视距(NLOS)误差等严重影响UWB定位系统精度和可靠性的问题,设计了一种UWB定位系统自主完好性监测方法。该方法采用基于数理统计的卡方全局检验和标准正态分布检验的故障定位理论,通过各基站观测值... 针对超宽带(UWB)异常数据中的粗差和非视距(NLOS)误差等严重影响UWB定位系统精度和可靠性的问题,设计了一种UWB定位系统自主完好性监测方法。该方法采用基于数理统计的卡方全局检验和标准正态分布检验的故障定位理论,通过各基站观测值残差构建检验统计量,通过误警率和概率分布函数进行检验门限设置。将检验统计量和设置的检验门限进行比较,对观测值的故障情况进行检验、定位、监测,从而剔除UWB观测值中的异常数据。实验结果表明,该方法能够有效剔除测距异常值,提高UWB定位系统的定位解算精度和可靠性。 展开更多
关键词 超宽带 自主完好性监测 非视距 异常测距值
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二阶阶跃畸变模型下的卫星自主完好性监测接收机测距精度分析 被引量：1
14
作者 关刚强 牟卫华 +1 位作者 李柏渝 王飞雪 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期111-116,共6页
测距精度是评估卫星自主完好性监测接收机在导航信号畸变环境下工作性能的一个重要指标。推导了卫星自主完好性监测接收机在国际民航组织二阶阶跃畸变模型下采用早晚相干跟踪处理时测距精度与畸变模型参数的解析表达式,理论分析和仿真... 测距精度是评估卫星自主完好性监测接收机在导航信号畸变环境下工作性能的一个重要指标。推导了卫星自主完好性监测接收机在国际民航组织二阶阶跃畸变模型下采用早晚相干跟踪处理时测距精度与畸变模型参数的解析表达式,理论分析和仿真结果表明数字畸变将导致接收机伪码鉴相器输出曲线存在过零点偏差,数字畸变量基本不影响接收机测距方差;模拟畸变将扭曲相关峰函数和鉴相器输出曲线,但鉴相器输出基本上不存在过零点偏差,模拟畸变参数、前端滤波器带宽和早晚码间距共同影响接收机的测距方差。 展开更多
关键词 卫星自主完好性监测 测距精度 信号畸变 二阶阶跃
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基于改进粒子滤波的GPS接收机自主完好性监测算法 被引量：1
15
作者 王尔申 庞涛 +2 位作者 曲萍萍 蔡明 张芝贤 《电讯技术》 北大核心 2014年第4期437-441,共5页
针对基本粒子滤波重采样过程中粒子权值退化和多样性丧失的问题,将遗传算法引入基于神经网络的权值调整粒子滤波算法中,结合了遗传算法全局寻优的收敛性与神经网络局部寻优的快速性优点。将提出的算法与对数似然比方法结合用于GPS接收... 针对基本粒子滤波重采样过程中粒子权值退化和多样性丧失的问题,将遗传算法引入基于神经网络的权值调整粒子滤波算法中,结合了遗传算法全局寻优的收敛性与神经网络局部寻优的快速性优点。将提出的算法与对数似然比方法结合用于GPS接收机自主完好性监测,通过建立一致性检验统计量实现对故障卫星的检测与隔离。通过采集实测数据进行验证,结果表明:该算法可以成功检测和隔离故障卫星,其性能优于基于基本粒子滤波的接收机自主完好性监测,验证了该算法应用于GPS接收机自主完好性监测的可行性和有效性。 展开更多
关键词 GPS 接收机自主完好性监测 粒子滤波 遗传算法 神经网络 故障检测
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基于多历元相关距离的接收机自主完好性监测 被引量：1
16
作者 胡彦逢 陆建军 +1 位作者 曹可劲 李豹 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期42-45,50,共5页
针对传统的单历元奇偶矢量接收机自主完好性监测方法无法检测伪距误差较小情况的缺陷,提出一种基于多历元相关距离的监测方法。该方法通过构造奇偶矢量多历元叠加矩阵,将N个历元的伪距信息进行整合,其中的固定偏差量得到累积,而由噪声... 针对传统的单历元奇偶矢量接收机自主完好性监测方法无法检测伪距误差较小情况的缺陷,提出一种基于多历元相关距离的监测方法。该方法通过构造奇偶矢量多历元叠加矩阵,将N个历元的伪距信息进行整合,其中的固定偏差量得到累积,而由噪声引起的偏差互相抵消,然后用归一化相关距离检测出存在故障的卫星。仿真表明,该方法可有效检测静态和低动态条件下存在慢变伪距偏差的情况,当单星存在0.5m偏差时,检测概率提高到95%以上,双星存在0.5m以内偏差也可以提高到60%以上。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 接收机自主完好性监测 微小伪距偏差 奇偶矢量 归一化相关距离
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卫星自主完好性的观测量监测及检测量设计
17
作者 欧阳晓凤 曾芳玲 胡以华 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第B12期131-136,共6页
完好性是卫星导航系统的核心性能指标之一,卫星自主完好性监测是地面运控工作模式下导航系统完好性监测的重要补充。围绕卫星导航信号观测量的完好性监测问题,给出伪距及载波观测值、伪码载波一致性以及多路伪码相位一致性指标的完好性... 完好性是卫星导航系统的核心性能指标之一,卫星自主完好性监测是地面运控工作模式下导航系统完好性监测的重要补充。围绕卫星导航信号观测量的完好性监测问题,给出伪距及载波观测值、伪码载波一致性以及多路伪码相位一致性指标的完好性监测方法,以及检测量的设计,并通过仿真计算得到满足民航信号空间完备性设计要求的检测门限和最小可检测异常值,为卫星导航自主完好性监测终端的设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 卫星导航系统 卫星自主完好性 观测量完好性监测 检测门限
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BDS/GPS组合导航接收机自主完好性监测算法 被引量：15
18
作者 王尔申 杨福霞 +3 位作者 庞涛 曲萍萍 蓝晓宇 姜毅 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期684-690,共7页
为使接收机自主完好性监测(RAIM)技术应用于民航垂直引导进近(APV)飞行阶段成为可能,研究了BDS/GPS组合导航RAIM算法。提出了一种基于BDS/GPS定位解最优加权平均解的算法,结合最优加权平均解与BDS/GPS定位解的关系建立检验统计量,根据... 为使接收机自主完好性监测(RAIM)技术应用于民航垂直引导进近(APV)飞行阶段成为可能,研究了BDS/GPS组合导航RAIM算法。提出了一种基于BDS/GPS定位解最优加权平均解的算法,结合最优加权平均解与BDS/GPS定位解的关系建立检验统计量,根据最大允许的虚警率计算检验门限,实现对故障所在卫星导航系统的检测,并采用加权最小二乘残差法对故障进行检测与识别。研究结果对多星座组合卫星导航系统应用于民航APV飞行阶段的导航具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测(RAIM) 北斗卫星导航系统(BDS) 组合导航 垂直引导进近(APV) 加权平均
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接收机自主完好性监测软件系统设计
19
作者 李靖宇 姜斌 刘剑慰 《航空兵器》 2008年第6期52-55,共4页
随着GPS等卫星导航系统的广泛应用,实际导航中对接收机的导航定位精度也提出了越来越高的要求。目前对此较为有效的方法就是利用接收机自主完好性监测来保证,该方法日益受到重视。本文对接收机自主完好性监测软件系统进行了总体的搭建,... 随着GPS等卫星导航系统的广泛应用,实际导航中对接收机的导航定位精度也提出了越来越高的要求。目前对此较为有效的方法就是利用接收机自主完好性监测来保证,该方法日益受到重视。本文对接收机自主完好性监测软件系统进行了总体的搭建,对软件系统各功能模块进行介绍的同时,全面地阐述了利用最小二乘算法进行接收机自主故障检测及故障隔离的步骤以及相应的算法。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测 故障检测 故障隔离 导航接收机
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基于内符合精度改进的接收机自主完好性监测算法
20
作者 吴霖易 徐韶光 +1 位作者 熊永良 肖丽 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第11期1188-1192,共5页
传统的接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring, RAIM)算法基于最小二乘残差法进行故障检测和识别,由于最小二乘残差法存在系数矩阵病态的问题,可能出现漏排、错排现象。据此,提出一种基于内符合精度改进的RAI... 传统的接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring, RAIM)算法基于最小二乘残差法进行故障检测和识别,由于最小二乘残差法存在系数矩阵病态的问题,可能出现漏排、错排现象。据此,提出一种基于内符合精度改进的RAIM方法。该方法在原有故障检测基础上引入卫星定位内符合精度检验门限,并对传统的故障探测法进行改进,以降低故障漏检率,提高故障识别率。实验结果表明,改进的方法可以在不影响系统完好性算法可用性的情况下有效降低漏检率,高效地识别出故障卫星。相较于两组实验数据中传统算法4.66%和1.95%的漏检率,改进算法可以将漏检率分别降低至2.21%和0.81%。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测 内符合精度 最小二乘 漏检率
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