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题名双循环结构高动态滚动时域自主姿态估计
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作者
黄婧丽
赵育良
武进文
樊伟杰
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机构
海军航空大学青岛校区
中国人民解放军
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第10期47-51,共5页
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基金
国家自然科学基金(62271498)
山东省自然科学基金(ZR2020QF071)
山东省高等学校青年创新团队资助项目。
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文摘
为了解决基于陀螺/三轴磁强计自主姿态估计在线易受干扰、实时性较差的问题,提出了一种基于双循环结构的高动态滚动时域飞行器自主姿态估计方法以提高系统精度和抗干扰能力,并且满足高动态应用场景。首先,建立姿态估计以及三轴磁强计在线校正两个独立的单元,并通过构建残差集的方法将两者有机融合,使得每个滤波器具有不同的更新频率、较低的状态阶数,以提高整体系统实际可用性;然后,利用陀螺与三轴磁强计的异步特性,在灵敏度矩阵的基础上构建高动态滚动时域估计方法,进一步优化了系统的实时性;最后,通过仿真实验证明,所提方法提高了系统在线运行精度,减少了计算等待时间,满足高动态、高精度应用场景需求。
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关键词
自主姿态估计
双循环
高动态
残差集
传感器实时校正
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Keywords
autonomous attitude estimation
dual-loop
high dynamic
residual set
real-time calibration of sensors
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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