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基于Dubins路径的空中加油自主会合制导与控制
被引量：
2
1
作者
龚全铨
袁锁中
张进
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1081-1088,共8页
针对空中加油过程中,受油机需要在最短时间内与加油机完成会合的情况,设计了一种基于Dubins路径的航路规划方法。该方法利用Dubins路径的原理,结合受油机的飞行性能和最小转弯半径等因素,计算出一条最短的会合轨迹,并给出轨迹上的预计...
针对空中加油过程中,受油机需要在最短时间内与加油机完成会合的情况,设计了一种基于Dubins路径的航路规划方法。该方法利用Dubins路径的原理,结合受油机的飞行性能和最小转弯半径等因素,计算出一条最短的会合轨迹,并给出轨迹上的预计转弯点和预计会合点作为受油机的目标路径点,这样提高了飞行效率减小会合时间。采用比例制导方法设计了受油机的制导指令,并采用基于RBF神经网络的backstepping方法设计了受油机非线性控制律。以受油机主动会合为例进行了仿真,结果表明该方法能够引导受油机实现与加油机的会合,且路径时间最短。
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关键词
空中加油
Dubins路径
比例制导
自主会合
不确定性
RBF神经网络
BACKSTEPPING控制
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职称材料
无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制
被引量：
4
2
作者
屈耀红
余自权
张友民
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1464-1469,共6页
针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到...
针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求.
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关键词
无人机
空中加油
自主会合
末端约束
分数阶滑模变结构控制
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职称材料
题名
基于Dubins路径的空中加油自主会合制导与控制
被引量：
2
1
作者
龚全铨
袁锁中
张进
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1081-1088,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61273050)
航空科学基金项目(20121352026)
文摘
针对空中加油过程中,受油机需要在最短时间内与加油机完成会合的情况,设计了一种基于Dubins路径的航路规划方法。该方法利用Dubins路径的原理,结合受油机的飞行性能和最小转弯半径等因素,计算出一条最短的会合轨迹,并给出轨迹上的预计转弯点和预计会合点作为受油机的目标路径点,这样提高了飞行效率减小会合时间。采用比例制导方法设计了受油机的制导指令,并采用基于RBF神经网络的backstepping方法设计了受油机非线性控制律。以受油机主动会合为例进行了仿真,结果表明该方法能够引导受油机实现与加油机的会合,且路径时间最短。
关键词
空中加油
Dubins路径
比例制导
自主会合
不确定性
RBF神经网络
BACKSTEPPING控制
Keywords
aerial refueling
Dubins path
P N guidance
autonomous rendezvous
uncertainty
R B F neural network
backstepping control
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制
被引量：
4
2
作者
屈耀红
余自权
张友民
机构
西北工业大学自动化学院
康科迪亚大学机械与工业工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1464-1469,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61473229
60974146)资助~~
文摘
针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求.
关键词
无人机
空中加油
自主会合
末端约束
分数阶滑模变结构控制
Keywords
UAV
air refueling
automatic rendezvous
terminal constraint
fractional-order sliding-mode control
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
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作者
出处
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被引量
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1
基于Dubins路径的空中加油自主会合制导与控制
龚全铨
袁锁中
张进
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
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职称材料
2
无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制
屈耀红
余自权
张友民
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
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