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面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划 被引量：6
1
作者 张家旭 王志伟 +1 位作者 郭崇 赵健 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期369-376,共8页
针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D;算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局... 针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D;算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局部静态环境地图信息.随后,利用D;算法将自主代客泊车场景静态环境地图转化为静态路径场,得到原始全局自主代客泊车路径,同时借助静态路径场重新规划动态障碍物影响的全局自主代客泊车路径.最后,采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式规划最优的局部自主代客泊车路径,并在规划过程中融合几何边界碰撞检测方法和栅格空间覆盖枚举方法,快速剔除不可行局部自主代客泊车路径.利用仿真验证了所提出方法的可行性和有效性,结果表明,在动态障碍物存在的自主代客泊车仿真场景中,该方法能够安全无碰撞地引导汽车进入目标垂直泊车位. 展开更多
关键词 栅格扫描算法 DIJKSTRA算法 自主代客泊车 路径规划 D 算法 动态窗口法
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基于分层架构的自主代客泊车路径规划 被引量：5
2
作者 张家旭 王志伟 +2 位作者 郭崇 赵健 周时莹 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期883-888,共6页
为了解决最后一公里自动驾驶问题,提出一种基于分层架构的自主代客泊车路径规划算法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地将自主代客泊车环境地图转化成为Voronoi图,量化自主代客泊车环境中任意栅格格网区域与其最近障碍物距离.随后,利用A... 为了解决最后一公里自动驾驶问题,提出一种基于分层架构的自主代客泊车路径规划算法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地将自主代客泊车环境地图转化成为Voronoi图,量化自主代客泊车环境中任意栅格格网区域与其最近障碍物距离.随后,利用A*算法规划出全局自主代客泊车路径,并采用优先队列数据实现A*算法的开放列表来提升其计算效率.最后,基于自主代客泊车环境Voronoi图实现汽车碰撞检测,并采用改进动态窗口法沿着全局自主代客泊车路径规划出满足汽车非完整约束和机械约束的无碰撞路径,扩展传统动态窗口法的可行解空间和降低其保守性.在VC++6.0环境中验证所提出的自主代客泊车路径规划算法的可行性和有效性,结果表明,该算法可以安全、快速地引导汽车到达目标泊车位附近,为汽车后续执行泊车操作奠定基础. 展开更多
关键词 栅格扫描算法 自主代客泊车 路径规划 A*算法 改进动态窗口法
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车路协同自主代客泊车系统关键技术研究 被引量：6
3
作者 李文杰 周桂英 《信息通信技术》 2021年第2期59-64,共6页
在“新基建”“智慧城市”的大背景下,车路协同智慧交通进入技术融合发展的新阶段。随着汽车产品形态、交通出行模式等的创新发展,自主代客泊车为解决停车困难提供了新思路。自主代客泊车目前被业内认为是最有希望率先实现商业落地的自... 在“新基建”“智慧城市”的大背景下,车路协同智慧交通进入技术融合发展的新阶段。随着汽车产品形态、交通出行模式等的创新发展,自主代客泊车为解决停车困难提供了新思路。自主代客泊车目前被业内认为是最有希望率先实现商业落地的自动驾驶应用场景之一,是乘用车实现大规模自动驾驶的一个必经场景。文章首先分析了自主代客泊车的相关政策、行业进展及技术路线,然后重点围绕车路协同方式的自主代客泊车系统及关键技术展开研究,为车路协同自主代客泊车系统建设及场景示范推广提供一定的示范和参考。 展开更多
关键词 车路协同 自主代客泊车 5G V2X
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面向室内停车场的自主代客泊车关键技术研究 被引量：12
4
作者 张微 华一丁 +3 位作者 臧晨 李鑫慧 唐风敏 郭蓬 《汽车电器》 2019年第8期6-8,共3页
随着自动驾驶技术的发展,面向特定场景下的自动代客泊车技术有望实现最早的落地。国内外各大车企及无人驾驶科技公司纷纷将其作为发展的重点对象,以期望获得最早的商业应用。本文重点分析室内停车场环境下的自主代客泊车系统关键技术,... 随着自动驾驶技术的发展,面向特定场景下的自动代客泊车技术有望实现最早的落地。国内外各大车企及无人驾驶科技公司纷纷将其作为发展的重点对象,以期望获得最早的商业应用。本文重点分析室内停车场环境下的自主代客泊车系统关键技术,主要包括室内定位技术、横纵向控制技术、环境感知技术、路径规划技术。 展开更多
关键词 自主代客泊车 室内定位技术 横纵向控制技术 环境感知技术 路径规划技术
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基于RRT*算法的自主代客泊车路径规划仿真与分析 被引量：2
5
作者 刘猛 华蕾 +1 位作者 花逸峰 谢军 《时代汽车》 2020年第14期31-32,共2页
本文采用RRT*算法和三次样条曲线规划出一条从起始点到目标车位的可行平滑路径,然后基于Matlab对其进行仿真与分析。仿真结果表明,该算法能够有效地在停车场这类半结构化环境中规划出一条满足车辆动力学和运动学的可行路径,同时使用三... 本文采用RRT*算法和三次样条曲线规划出一条从起始点到目标车位的可行平滑路径,然后基于Matlab对其进行仿真与分析。仿真结果表明,该算法能够有效地在停车场这类半结构化环境中规划出一条满足车辆动力学和运动学的可行路径,同时使用三次样条曲线进行平滑拟合,使规划出的轨迹更加平顺光滑,以减少不必要的横向摆动。 展开更多
关键词 自主代客泊车 局部路径规划 RRT*算法 三次样条曲线
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自主代客泊车系统技术路线研究 被引量：1
6
作者 秦建波 钟胜华 陈诚 《汽车与驾驶维修》 2023年第8期14-16,共3页
随着车辆智能与通信技术的发展,自动驾驶等级逐步提升,其中自主代客泊车技术已被认为将是最早大规模商业化落地的自动驾驶系统之一。这种技术逐渐成为自动驾驶企业与智慧停车场等利益相关方研究的热点与重点。本文重点分析自主代客泊车... 随着车辆智能与通信技术的发展,自动驾驶等级逐步提升,其中自主代客泊车技术已被认为将是最早大规模商业化落地的自动驾驶系统之一。这种技术逐渐成为自动驾驶企业与智慧停车场等利益相关方研究的热点与重点。本文重点分析自主代客泊车系统的系统技术演进过程、三种系统方案路线的对比,并对其未来发展进行思考。 展开更多
关键词 自主代客泊车 技术路线 系统方案 车端 场端 车场融合
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无人驾驶自主代客泊车路径规划与跟踪控制策略研究
7
作者 夏晴 《汽车测试报告》 2021年第21期52-53,共2页
随着人们生活水平的提高,当前对于汽车的需求也越来越高,但是自从车辆增多之后,在安全以及交通等方面也带来了一定的问题,因此,在当前信息化时代下,无人驾驶车辆的研究也受到了很多学者的关注,当前无人驾驶在通过检测之后,已经能够在道... 随着人们生活水平的提高,当前对于汽车的需求也越来越高,但是自从车辆增多之后,在安全以及交通等方面也带来了一定的问题,因此,在当前信息化时代下,无人驾驶车辆的研究也受到了很多学者的关注,当前无人驾驶在通过检测之后,已经能够在道路上进行行使。无人驾驶车辆依靠先进的人工智能,能够自主地识别周围的环境,提高汽车行驶的安全性。自主代客泊车是当前解决人们停车问题的一项重要技术,他们能够高效精准地帮助人们实现停车的目的。其中最重要的就是路径规划以及跟踪控制的内容,该文也从这两个角度展开自主代客泊车技术的研究,希望能够更好地提升泊车的成功率,更好地实现车辆的规范停放。 展开更多
关键词 无人驾驶 自主代客泊车 路径规划 跟踪控制
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基于矢量地图的自主代客泊车定位算法研究
8
作者 张天奇 曹容川 《汽车工程师》 2023年第1期7-13,共7页
为实现自主代客泊车系统高精度定位功能,提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达,使定位效果能够实现长期的一致性,并将其与矢量化地图数据进行匹配,实现基于视觉输入的绝对位... 为实现自主代客泊车系统高精度定位功能,提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达,使定位效果能够实现长期的一致性,并将其与矢量化地图数据进行匹配,实现基于视觉输入的绝对位姿的解算。为实现上述功能,提出一种新的匹配策略以解决观测数据和矢量化地图数据表达不一致问题。同时,通过设计合理的误差函数将姿态估计问题建模为非线性优化问题,以获得高精度的解算结果。此外,为提升定位结果的鲁棒性,使用基于误差状态的卡尔曼滤波器将视觉匹配定位的结果与惯性测量单元(IMU)、轮速计的测量值进行融合,得到一种紧耦合的模块化定位方法。基于真实数据的验证结果表明,提出的算法可行,与主流方法相比可以获得更高的性能。 展开更多
关键词 矢量地图 匹配定位 自主代客泊车 卡尔曼滤波
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面向场景的自主代客泊车预期功能安全研究
9
作者 姜文义 高婷婷 +3 位作者 乔永禄 汤一飞 郑建明 金鉴 《汽车工程师》 2025年第5期13-22,28,共11页
为正确理解自主代客泊车(AVP)系统及其局限性,确保其预期功能安全(SOTIF),结合ISO 21448和系统理论过程分析(STPA)方法,提出AVP系统SOTIF分析流程。阐述了系统安全与触发条件,并将触发条件分层,结合模糊综合评价模型搭建SOTIF场景;以碰... 为正确理解自主代客泊车(AVP)系统及其局限性,确保其预期功能安全(SOTIF),结合ISO 21448和系统理论过程分析(STPA)方法,提出AVP系统SOTIF分析流程。阐述了系统安全与触发条件,并将触发条件分层,结合模糊综合评价模型搭建SOTIF场景;以碰撞距离风险、碰撞时间风险和制动减速度风险为评价指标,采用基于指标相关性的指标权重确定方法(CRITIC)和优劣解距离法(TOPSIS)完成指标赋权及评价;最后,通过实车测试获得不同场景下AVP系统的SOTIF得分,明确不安全场景,以期针对性地指导产品优化。 展开更多
关键词 智能交通 自主代客泊车 模糊综合评价 预期功能安全
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自主泊车轨迹规划技术发展现状综述
10
作者 刘远志 王松 +1 位作者 唐辰 熊璐 《汽车工程学报》 2024年第3期321-335,共15页
自主代客泊车系统是集智能驾驶环境感知、决策规划、运动控制技术于一体的综合系统,轨迹规划直接关系到代客泊车停车过程的效率、能耗、安全性和舒适性。为梳理自主泊车轨迹规划技术的发展现状,回顾了泊车技术的发展历程,针对泊车过程... 自主代客泊车系统是集智能驾驶环境感知、决策规划、运动控制技术于一体的综合系统,轨迹规划直接关系到代客泊车停车过程的效率、能耗、安全性和舒适性。为梳理自主泊车轨迹规划技术的发展现状,回顾了泊车技术的发展历程,针对泊车过程中单车轨迹规划问题开展调研,分析了面向自主代客泊车轨迹规划研究的进展。鉴于从单车智能到多车协同的转变展现了更大的系统优化潜力,继而梳理了多车协同轨迹规划的基本方法和研究现状,探讨了泊车场景下的协同规划研究进展及特点。对自主代客泊车轨迹规划的现存问题与未来发展趋势进行了分析和展望。 展开更多
关键词 自主代客泊车 轨迹规划 速度规划 多车协同规划
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