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基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究
被引量：
4
1
作者
刘成良
张凯
+2 位作者
付庄
曹其新
殷跃红
《机电工程》
CAS
2002年第3期44-48,共5页
从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析 ,提出了臂部结构的 72种排列组合型式 ,并以工作空间为目标逐一进行分析 ,得出有 2 1种构型可实现空间任意位姿要求。利用CAD方法对 2 1构型的工作空间进行三维图形仿真 ,把工作空间分为球体、...
从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析 ,提出了臂部结构的 72种排列组合型式 ,并以工作空间为目标逐一进行分析 ,得出有 2 1种构型可实现空间任意位姿要求。利用CAD方法对 2 1构型的工作空间进行三维图形仿真 ,把工作空间分为球体、球面形、圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形、圆环筒形、长方体形和马蹄形 ,经比较得出工程应用中可供选择的 15种构型 ,从而修正并发展了Milenkovic[1] 和Kesheng[2 ] 的
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关键词
计算机图形学
机器人
臂部构型分析
工作空间
仿真
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职称材料
题名
基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究
被引量：
4
1
作者
刘成良
张凯
付庄
曹其新
殷跃红
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机电工程》
CAS
2002年第3期44-48,共5页
文摘
从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析 ,提出了臂部结构的 72种排列组合型式 ,并以工作空间为目标逐一进行分析 ,得出有 2 1种构型可实现空间任意位姿要求。利用CAD方法对 2 1构型的工作空间进行三维图形仿真 ,把工作空间分为球体、球面形、圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形、圆环筒形、长方体形和马蹄形 ,经比较得出工程应用中可供选择的 15种构型 ,从而修正并发展了Milenkovic[1] 和Kesheng[2 ] 的
关键词
计算机图形学
机器人
臂部构型分析
工作空间
仿真
Keywords
robot
work space
computer graphics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究
刘成良
张凯
付庄
曹其新
殷跃红
《机电工程》
CAS
2002
4
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