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题名PUMA机器人逆运动学求解新方法
被引量：11
- 1
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作者
董明晓
周以齐
张明勤
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机构
山东建筑工程学院机械系
山东工业大学机械学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2000年第10期19-21,共3页
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文摘
本文分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在MATLAB5 3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。
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关键词
逆运动学
D-H变换矩阵
臂形标志
PUMA机器人
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Keywords
robot
inverse kinematics,D-H transformation matrix
arm configuration signs
position and posture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名Stanford机器人逆运动问题求解新方法
被引量：1
- 2
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作者
董明晓
张明勤
赵志超
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机构
山东建筑工程学院机械系
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出处
《机床与液压》
北大核心
2001年第2期52-53,共2页
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文摘
本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法 ,在MATLAB5 . 3上建立仿真实验系统 。
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关键词
Stanford机器人
逆运动学
D-H变换矩阵
臂形标志
位姿
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Keywords
Robot
Inverse kinematics
D-H transformation matrix
Arm configuration signs
Position and posture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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