期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
膝-踝动力型假肢解耦控制研究
被引量：
1
1
作者
王倩
杨鹏
+2 位作者
耿艳利
宣伯凯
胡冬
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1545-1549,1554,共6页
目的:膝-踝假肢的动力学模型是一个高阶、非线性、强耦合的系统。假肢膝踝关节运动之间存在耦合性,这种耦合性会导致系统控制效果不理想,甚至不可控。需设计解耦器简化膝-踝假肢系统动力学模型,降低假肢关节间的耦合度,提高系统的控制...
目的:膝-踝假肢的动力学模型是一个高阶、非线性、强耦合的系统。假肢膝踝关节运动之间存在耦合性,这种耦合性会导致系统控制效果不理想,甚至不可控。需设计解耦器简化膝-踝假肢系统动力学模型,降低假肢关节间的耦合度,提高系统的控制效果。方法:首先根据拉格朗日方程分别建立下肢假肢支撑步态阶段与摆动步态阶段的动力学模型;然后设计积分型解耦器,在假肢动力学模型之前串联积分型解耦器,将假肢模型简化成多个单输入、单输出的系统;最后利用自适应迭代学习控制算法对解耦前后的膝-踝假肢的各关节运动轨迹进行跟踪。结果:解耦后的膝-踝假肢系统收敛速度加快且收敛误差降低。结论:积分型解耦器可以简化假肢系统动力学模型,降低假肢关节间的耦合度,提高系统的控制效果。
展开更多
关键词
膝-踝动力型假肢
拉格朗日方程
动力
学模
型
积分
型
解耦器
自适应迭代学习控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
2
作者
耿艳利
王希瑞
+2 位作者
武正恩
郭欣
王倩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期324-331,共8页
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1....
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。
展开更多
关键词
膝
-
踝
-
趾
动力
型
假肢
动力
学模
型
控制法则分解法解耦器
自适应迭代学习
解耦控制策略
被动
型
假肢
拉格朗日方程
轨迹跟踪
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
膝-踝动力型假肢解耦控制研究
被引量：
1
1
作者
王倩
杨鹏
耿艳利
宣伯凯
胡冬
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
河北工业大学智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
出处
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1545-1549,1554,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(61803143,61703135,61903121)
河北省自然科学基金(F2019202363)
河北省教育委员会青年基金(QN2018140,QN2020252)。
文摘
目的:膝-踝假肢的动力学模型是一个高阶、非线性、强耦合的系统。假肢膝踝关节运动之间存在耦合性,这种耦合性会导致系统控制效果不理想,甚至不可控。需设计解耦器简化膝-踝假肢系统动力学模型,降低假肢关节间的耦合度,提高系统的控制效果。方法:首先根据拉格朗日方程分别建立下肢假肢支撑步态阶段与摆动步态阶段的动力学模型;然后设计积分型解耦器,在假肢动力学模型之前串联积分型解耦器,将假肢模型简化成多个单输入、单输出的系统;最后利用自适应迭代学习控制算法对解耦前后的膝-踝假肢的各关节运动轨迹进行跟踪。结果:解耦后的膝-踝假肢系统收敛速度加快且收敛误差降低。结论:积分型解耦器可以简化假肢系统动力学模型,降低假肢关节间的耦合度,提高系统的控制效果。
关键词
膝-踝动力型假肢
拉格朗日方程
动力
学模
型
积分
型
解耦器
自适应迭代学习控制
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
2
作者
耿艳利
王希瑞
武正恩
郭欣
王倩
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
中国核电工程有限公司
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期324-331,共8页
基金
国家重点研发计划(2020YFC2008705)
国家自然科学基金青年基金项目(61803143)
秦皇岛科学技术研究与发展计划(202001B004)。
文摘
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。
关键词
膝
-
踝
-
趾
动力
型
假肢
动力
学模
型
控制法则分解法解耦器
自适应迭代学习
解耦控制策略
被动
型
假肢
拉格朗日方程
轨迹跟踪
Keywords
knee
-
ankle
-
toe active transfemoral prosthesis
dynamics model
decoupler of control law decomposition method
adaptive iterative learning
decoupling control strategy
passive prosthesis
Lagrange equation
trajectory
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
膝-踝动力型假肢解耦控制研究
王倩
杨鹏
耿艳利
宣伯凯
胡冬
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
耿艳利
王希瑞
武正恩
郭欣
王倩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
