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腿轮混合机器人设计及其直线运动规划被引量：1: 1; 作者张文志刘永生李凌志《机床与液压》北大核心 2011年第9期50-53,共4页; 设计一种从动轮式腿轮混合机器人,利用特定空间收放,实现步行和轮滑的自动切换,具有无切换电机、质量轻和大、小腿运动解耦的优点。基于非完整约束条件,规划了高效直线轮滑时各关节的运动函数,建立了滑行速度与关节运动参数的定量关系,... 展开更多; 关键词腿轮混合机器人运动规划非完整约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型腿轮混合机器人及其轮滑运动规划: 2; 作者张文志刘永生《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第7期1211-1216,共6页; 设计了一种新型的从动轮式腿轮混合机器人,通过特定空间收放的方法实现了步行与轮滑的自动切换,具有无切换电机、重量轻、结构简单等特点。分析了机器人在非完整约束条件下的轮滑特性,建立了速度波动较小的运动约束方程,据此提出了机器... 展开更多; 关键词腿轮混合机器人运动规划非完整约束仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析被引量：26: 3; 作者丁希仑徐坤《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期91-101,共11页; 提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行... 展开更多; 关键词轮腿混合式机器人变结构构态运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

溜冰机器人基本特性研究被引量：6: 4; 作者赵荣岗吕恬生 +1 位作者徐子力李金良《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期687-689,共3页; 提出一种新的腿轮混合移动机器人———溜冰机器人 (ISR) ,在介绍了其基本原理和结构之后 ,根据牛顿力学原理建立了其直线运动时的运动学方程 ,并对机器人系统的运动学参数进行了优化。; 关键词腿轮混合移动机器人运动学溜冰机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名腿轮混合机器人设计及其直线运动规划被引量：1: 1; 作者张文志刘永生李凌志; 机构内蒙古工业大学机械学院; 出处《机床与液压》北大核心 2011年第9期50-53,共4页; 基金内蒙古自然科学基金重点资助项目(200607010703); 文摘设计一种从动轮式腿轮混合机器人,利用特定空间收放,实现步行和轮滑的自动切换,具有无切换电机、质量轻和大、小腿运动解耦的优点。基于非完整约束条件,规划了高效直线轮滑时各关节的运动函数,建立了滑行速度与关节运动参数的定量关系,给出了运动参数选取的一般原则。仿真和实验结果证明了规划结果的正确性。; 关键词腿轮混合机器人运动规划非完整约束; Keywords Leg-wheel hybrid robot Motion plan Nonholomic constrain; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型腿轮混合机器人及其轮滑运动规划: 2; 作者张文志刘永生; 机构内蒙古工业大学机械学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第7期1211-1216,共6页; 基金内蒙古自然科学基金重点项目(200607010703)资助; 文摘设计了一种新型的从动轮式腿轮混合机器人,通过特定空间收放的方法实现了步行与轮滑的自动切换,具有无切换电机、重量轻、结构简单等特点。分析了机器人在非完整约束条件下的轮滑特性,建立了速度波动较小的运动约束方程,据此提出了机器人以确定线速度和角速度轮滑的运动规划方法,得出了各关节的运动函数,分析了运动参数选取的原则。Matlab和Adamds联合仿真验证了规划结果的可行性,实体机器人上的实验进一步支持了研究结果。; 关键词腿轮混合机器人运动规划非完整约束仿真; Keywords leg-wheel hybrid robot motion plan nonholononmic constraint simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析被引量：26: 3; 作者丁希仑徐坤; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期91-101,共11页; 基金国家自然科学基金重大国际合作项目(50720135503); 文摘提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行规划,并计算不同运动形态下的自由度,建立机器人步态行走时抬起腿足端与整个机器人关节运动系统的运动学模型,并给出了实例仿真结果。; 关键词轮腿混合式机器人变结构构态运动学; Keywords hybrid wheel-legged metamorphic configuration kinematics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名溜冰机器人基本特性研究被引量：6: 4; 作者赵荣岗吕恬生徐子力李金良; 机构上海交通大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期687-689,共3页; 文摘提出一种新的腿轮混合移动机器人———溜冰机器人 (ISR) ,在介绍了其基本原理和结构之后 ,根据牛顿力学原理建立了其直线运动时的运动学方程 ,并对机器人系统的运动学参数进行了优化。; 关键词腿轮混合移动机器人运动学溜冰机器人; Keywords Leg-wheel hybrid mobile robot Kinematics Ice-skater robot; 分类号 TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料