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题名新型四足步行机器人的腿机构设计
被引量：4
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作者
卢坤媛
王吉岱
李庆
雷云云
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机构
山东工业职业学院机电工程系
山东科技大学机械电子工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第3期38-40,共3页
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文摘
结合腿部机构的典型姿态,规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数,运用三维模型软件UG建立了四足机器人的三维实体模型,导入ADAMS中添加约束和动力,进行运动仿真。仿真试验结果表明机构运动中腿部所受冲击力过大,因此进行机构方案改进,重新设计了小腿机构。改进的机构试验表明,四足机器人的腿部受力明显得到了改善,从而机构的设计得到了优化。
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关键词
四足步行机器人
虚拟仿真
腿机构设计
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Keywords
Quadruped walking robot
Virtual simulation
Structural design of leg mechanism
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于虚拟样机技术的4足机器人机构设计
被引量：4
- 2
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作者
马明
王建中
盛沙
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机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012年第3期25-28,共4页
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基金
北京理工大学国家重点实验室自主研究课题资助项目(QNKT10-03)
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文摘
为了研制适应各种路况、并能负荷更大负重的足式机器人,设计了一种以液压驱动的四足机器人机构,确定了机构设计和液压系统的关键参数,其中腿机构设计是关键部分。通过建立数学公式分析了机器人各关节运动所输出的力及力矩,并采用虚拟样机技术对液压驱动4足机器人进行建模和行走仿真,通过测量仿真机器人各关节力及力矩等数据,验证了机构设计参数选取的合理性及所选择的液压系统满足设计要求。
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关键词
四足机器人
腿机构设计
虚拟样机
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Keywords
quadruped robot
leg mechanism design
virtual prototyping
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六足步行机器人机械系统
被引量：2
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作者
郭鸿勋
陈学东
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机构
一拖(洛阳)开创装备科技有限公司
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2008年第4期71-74,78,共5页
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基金
国家863资助项目(2001AA422380)
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文摘
针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的运动自由度并描述腿机构静力学极限力的求解规则;结构上详细描述了模块化腿臂融合机构的部件组成、功能特性和传动形式;最后通过实验和数据验证了该机械系统满足机械强度和步行运动功能的要求。
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关键词
六足步行机器人
腿/臂融合机构设计
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Keywords
hexapod walking robot
integrated arm/leg mechanical design
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分类号
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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