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微创外科手术机器人力检测技术研究现状综述
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作者 王梁金 隋建波 王成勇 《工具技术》 北大核心 2025年第4期1-14,共14页
微创外科手术机器人力检测技术本质上是通过直接力检测和间接力检测等不同手段检测手术机器人与人体组织的交互力,并且保证力检测的精准度和人体安全性的一种信息收集、加工、处理技术。在外科医生利用微创外科手术机器人进行手术时,机... 微创外科手术机器人力检测技术本质上是通过直接力检测和间接力检测等不同手段检测手术机器人与人体组织的交互力,并且保证力检测的精准度和人体安全性的一种信息收集、加工、处理技术。在外科医生利用微创外科手术机器人进行手术时,机器人阻断了医生和患者的直接物理接触,医生没有直接感知患者组织的力觉信息,这可能会导致人体组织不必要的损伤,影响手术效果。因此,力检测技术在微创外科手术领域有巨大的潜力。为了将机器人与组织的交互力觉信息传递给医生,研究人员对各种力检测技术进行深入研究,并取得一定进展。本文针对微创手术机器人力检测相关的背景、作用和关键问题进行总结探讨,并详细介绍基于传感器的直接力检测、基于驱动元件输入信号的间接力检测和基于视觉辅助的间接力检测等力检测技术的研究现状,针对以上力检测技术进行优缺点总结和未来展望。 展开更多
关键词 力检测 微创外科手术机器人 微创手术 力传感
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日间手术模式下儿童卵巢良性肿瘤腹腔镜及机器人手术的安全性和可行性研究
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作者 唐银炳 高志刚 +14 位作者 熊洁妮 贺敏 吴璇 孟锦雯 章立峰 蔡嘉斌 鲁冬芳 刘铭 王宇伟 丁浙玉 王棋 侯力 陈明 陶挺 王金湖 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期532-541,共10页
目的探讨日间手术模式下开展腹腔镜及机器人辅助下儿童卵巢良性肿瘤手术的安全性和可行性。方法回顾性分析2020年1月至2024年12月浙江大学医学院附属儿童医院完成的327例卵巢良性肿瘤微创切除病例临床资料, 根据手术方式分为腹腔镜手术... 目的探讨日间手术模式下开展腹腔镜及机器人辅助下儿童卵巢良性肿瘤手术的安全性和可行性。方法回顾性分析2020年1月至2024年12月浙江大学医学院附属儿童医院完成的327例卵巢良性肿瘤微创切除病例临床资料, 根据手术方式分为腹腔镜手术组(n=296)和机器人手术组(n=31), 比较两种手术方式在日间手术模式和非日间手术模式下患儿一般资料、住院时间、住院费用、手术时间和术后并发症等方面的差异。结果 327例患儿均顺利完成卵巢肿瘤微创切除术。无论是腹腔镜手术组还是机器人手术组, 日间手术模式和非日间手术模式在患儿年龄、地域、肿瘤单双侧占比、肿瘤长径、美国麻醉医师协会(American Society of Anesthesiologists, ASA)分级、手术时间、术中出血量、引流管留置率、病理类型、术后并发症、非计划再就诊率、术后肿瘤同侧复发和对侧新发比率上比较, 差异均无统计学意义(P>0.05)。在腹腔镜手术组中, 日间手术模式患儿住院时间和住院费用分别为(24.32±3.63)h和(9 288±1 752)元, 非日间手术模式患儿分别为(92.52±37.69)h和(11 860±2 689)元, 差异均有统计学意义(P<0.05)。在机器人手术组中, 日间手术模式患儿住院时间和住院费用分别为(24.62±1.02)h和(50 258±1 364)元, 非日间手术模式患儿分别为(107.2±52.68)h和(53 615±2 246)元, 差异均有统计学意义(P<0.05)。机器人手术组与腹腔镜手术组在住院时间、手术时间、术后并发症等方面比较, 差异均无统计学意义(P>0.05), 但住院费用较高(P<0.05)。结论日间手术模式下开展儿童卵巢良性肿瘤腹腔镜微创切除术或机器人辅助下微创切除术均安全可行;日间手术模式与非日间手术模式相比, 治疗效果无显著差异, 但缩短了住院时间, 且减少了治疗费用, 值得临床推广。 展开更多
关键词 卵巢肿瘤 儿童 日间手术 微创手术 腹腔镜手术 机器人手术 对比研究
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腹腔镜微创外科手术主从式机器人从手结构设计 被引量:2
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作者 王淑敬 洪鹰 +1 位作者 王刚 肖瑞义 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第2期26-28,共3页
腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用... 腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用了滚动丝杠机构,这样使得机构整体的重量小,刚度和精度都得到了保证。另外,所设计的机器人具有对称的双4自由度,操作灵活,能完全达到或超过医生直接操作所能达到的水平。为了方便手术时从手的定位和调节,设计了一个可调节的从手手术平台。 展开更多
关键词 腹腔镜微创外科手术机器人 从手 结构设计 手术平台
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机器人辅助完全腹腔镜下手术一期治疗胰十二指肠Ⅴ级复合损伤
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作者 兰梦龙 曾纪晓 +2 位作者 徐晓钢 叶志华 刘斐 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第1期73-78,共6页
目的总结急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补+胰体空肠吻合术一期治疗胰十二指肠Ⅴ级复合损伤的手术经验。方法回顾性分析2024年6月广州医科大学附属妇女儿童医疗中心胃肠外科急诊行机器人辅助手术一期治疗的1例胰十二指肠Ⅴ级... 目的总结急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补+胰体空肠吻合术一期治疗胰十二指肠Ⅴ级复合损伤的手术经验。方法回顾性分析2024年6月广州医科大学附属妇女儿童医疗中心胃肠外科急诊行机器人辅助手术一期治疗的1例胰十二指肠Ⅴ级复合损伤患儿的诊疗经过。总结机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补术、胰体空肠吻合术的Trocar布局、手术步骤及关键点、围手术期管理及治疗结局等相关经验。结果患儿男,8岁,因"自行车把撞击腹部后腹痛、呕吐29 h"自外院转入,术前影像学检查提示为胰头断裂、十二指肠穿孔,急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补、胰体空肠吻合术,手术使用达芬奇机器人手术系统,采用"4臂加1辅助孔法",手术时长11 h,出血量50 mL,术中输红细胞悬液1 U,术后给予抑酸、生长抑素、静脉营养等治疗,术后无出血、胰漏、胆漏、肠漏等严重并发症,术后14 d出院。结论急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补、胰体空肠吻合术治疗儿童胰十二指肠Ⅴ级复合损伤能够一期达到根治目标,术后恢复快,住院时间短。 展开更多
关键词 腹腔镜 胰管空肠吻合术 外科手术 儿童 机器人手术
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腹腔镜与机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术的对比研究
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作者 曹华林 廖松柏 +6 位作者 陈小叶 姜心诚 叶惟靖 易小钰 卓然 李品 周辉霞 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期519-524,共6页
目的比较腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(laparoscopic ureteral reimplantation, LUR)与机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(robot-assisted laparoscopic ureteral reimplantation, RALUR)治疗儿童原发性梗阻性巨输尿... 目的比较腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(laparoscopic ureteral reimplantation, LUR)与机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(robot-assisted laparoscopic ureteral reimplantation, RALUR)治疗儿童原发性梗阻性巨输尿管(primary obstructive megaureter, POM)和膀胱输尿管反流(vesicoureteral reflux, VUR)的临床疗效。方法回顾性分析2019年5月至2023年12月广西壮族自治区南溪山医院、上海交通大学医学院附属仁济医院浦南分院、解放军总医院第七医学中心儿科医学部应用LUR与RALUR治疗的52例POM和VUR患儿临床资料。按照不同手术方式分为LUR组(21例)和RALUR组(31例)。比较两组患儿基线数据、手术时间、术中出血量、引流管留置时间、术后住院时间、住院总费用、术者与助手舒适度评分、术后并发症发生率及手术成功率方面的差异。结果 52例均顺利完成手术, 无一例中转开放手术, 术中无一例严重并发症发生。两组患儿年龄(P=0.337)、性别(P=0.971)、患病侧别(P=0.778)和病因诊断(P=0.695)方面比较, 差异均无统计学意义。手术时间:RALUR组为(109.5±11.3)min, 较LUR组的(149.5±19.3)min短, 差异有统计学意义(P<0.001);术者舒适度评分:RALUR组为(7.3±0.9)分, 较LUR组的(4.5±1.1)分高, 差异有统计学意义(P<0.001);助手舒适度评分:RALUR组为(7.9±0.7)分, 较LUR组的(3.7±0.6)分高, 差异有统计学意义(P<0.001);住院总费用:RALUR组为(7.1±0.6)万元, 较LUR组的(3.1±0.4)万元高, 差异有统计学意义(P<0.001)。LUR组与RALUR组在术中出血量[10(10.0, 15.0)mL比10(10.0, 15.0)mL, P=0.532]、引流管留置时间[(4.7±0.7) d比(4.5±0.6)d, P=0.239]、术后住院时间[(6.3±1.6)d比(6.3±1.0) d, P=0.977]、术后并发症发生率(33.3%比29.0%, P=0.742)和手术成功率(100%比100%, P=1.000)方面比较, 差异均无统计学意义(P>0.05)。结论 LUR与RALUR均是治疗儿童POM和VUR安全、有效的方法;与LUR相比, RALUR具有手术时间更短、术者与助手舒适度更高等优点。 展开更多
关键词 原发性梗阻性巨输尿管 原发性膀胱输尿反流 腹腔镜手术 机器人手术 泌尿外科手术 治疗结果 儿童 对比研究
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传统单孔腹腔镜与机器人辅助单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的疗效比较 被引量:1
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作者 骆明双 高贺云 +5 位作者 易跃雄 张蔚 郭云凯 余山桢 张欣 张文 《临床小儿外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期567-571,共5页
目的初步比较第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术与传统单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的临床效果。方法回顾性分析2018年1月至2023年3月在武汉大学中南医院行第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术和传统单孔腹腔镜手... 目的初步比较第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术与传统单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的临床效果。方法回顾性分析2018年1月至2023年3月在武汉大学中南医院行第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术和传统单孔腹腔镜手术的儿童及青少年卵巢良性病变患者临床资料,采取第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术(robot-assisted laparoscopic single port surgery,R-LESS)13例(R-LESS组),采取传统单孔腹腔镜手术(laparoscopic single port surgery,LESS)22例(LESS组)。统计两组患儿手术时间、术中出血量、卵巢扭转情况、卵巢肿瘤体积、术中有无卵巢肿瘤破裂、是否放置引流管、术后并发症发生率、住院时间、住院费用以及随访情况。结果R-LESS组与LESS组手术时间[161.38(103.00,201.00)min比136.31(100.50,171.50)min]、术中出血量[21.15(10.00,32.50)mL比45.23(10.00,50.00)mL]、卵巢扭转发生率(15%比32%)、术中卵巢肿瘤破裂发生率(23%比36%)、引流管放置率(23%比23%)、术后并发症发生率(8%比6%)以及随访时间[20.70(11.00,29.50)个月比28.09(9.25,46.25)个月]比较,差异均无统计学意义(P>0.05);R-LESS组较LESS组术后住院时间减少[4.23(3.00,5.00)d比5.05(3.75,6.25)d],住院费用增多[(40557.01±4036.29)元比(26456.32±6413.30)元],差异有统计学意义(P<0.05)。结论R-LESS手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变安全可行。与LESS手术相比,R-LESS术后患儿恢复更快,但住院费用较高。R-LESS手术可作为治疗儿童及青少年卵巢良性病变的一种选择,未来仍需进行大样本对比研究以进一步验证。 展开更多
关键词 卵巢良性病变 腹腔镜检查 机器人手术 外科手术 治疗结果 儿童 青少年
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微创外科手术机器人技术研究进展 被引量:44
7
作者 付宜利 潘博 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-15,共15页
为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、... 为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术机器人技术的发展趋势进行了展望. 展开更多
关键词 机器人 微创外科手术 主从控制 远心运动 力反馈
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胸腹腔外科手术机器人工作空间求取方法 被引量:3
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作者 朴明波 付宜利 王树国 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期476-481,共6页
探讨了作者设计的可用于微创胸腹腔外科手术的双臂机器人结构,分析了机器人双臂协同工作的原始工作空间。针对原始工作空间的位姿、形状、体积不易确定的缺点,提出了重新定义的旋转体形状的新工作空间和求取其位姿、形状、体积的方法,... 探讨了作者设计的可用于微创胸腹腔外科手术的双臂机器人结构,分析了机器人双臂协同工作的原始工作空间。针对原始工作空间的位姿、形状、体积不易确定的缺点,提出了重新定义的旋转体形状的新工作空间和求取其位姿、形状、体积的方法,克服了原始工作空间不易确定而导致术前规划困难的缺点。计算实例表明该方法有效可行,应用该方法可在术前规划中快速定位实际手术区域,为应用该机器人进行微创胸腹腔手术仿真和实际手术奠定了基础。 展开更多
关键词 外科手术机器人 微创外科手术 工作空间 术前规划
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《微创与机器人结直肠外科技术》出版:机器人微创技术在结直肠肿瘤手术中的应用
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作者 刘强 陈红兵 +1 位作者 王吉胜 杨德昌 《介入放射学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第12期I0002-I0002,共1页
在腹腔镜技术不断普及过程中,基于腹腔镜技术形成的微创理念在结直肠肿瘤的手术治疗中得到普遍认同,而机器人微创技术相比于传统的腹腔镜手术,稳定性更高,灵活性更强,在结直肠肿瘤特别是低位直肠肿瘤的手术治疗中优势独特且明显。
关键词 腹腔镜技术 腹腔镜手术 结直肠肿瘤 结直肠外科 低位直肠肿瘤 微创理念 微创技术 机器人
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基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究 被引量:5
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作者 梁科 王树新 +3 位作者 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期331-340,共10页
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰... 机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点
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穿刺机器人在微创外科手术中的应用进展 被引量:7
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作者 王乃堃 骆敏舟 陆丽娟 《中国疼痛医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期376-380,共5页
穿刺操作是微创外科手术(minimally invasive surgery,MIS)的重要组成部分,高精度穿刺是医疗安全与质量的保证,医师经验和操作技能的差异,限制了此类手术的发展。穿刺机器人具有操作稳定、精准和灵活等优点,能够提高穿刺成功率、减少并... 穿刺操作是微创外科手术(minimally invasive surgery,MIS)的重要组成部分,高精度穿刺是医疗安全与质量的保证,医师经验和操作技能的差异,限制了此类手术的发展。穿刺机器人具有操作稳定、精准和灵活等优点,能够提高穿刺成功率、减少并发症。近年来机器人技术的发展及精准性的提高,广大医务工作者对其关注度日益增加。疼痛科的核心技术为微创介入穿刺,包括颌面部三叉神经、舌咽神经等穿刺以及和颈、胸、腰部神经根、背根神经节、交感神经、椎间盘及椎体等重要部位的穿刺操作,穿刺机器人在提高操作精度、降低操作难度、缩短培养周期等方面优势明显,在慢性疼痛微创治疗领域有着广阔的发展空间。本文回顾了近年来国内外穿刺机器人的发展及使用现状,并展望该技术在慢性疼痛微创介入治疗中的应用前景。 展开更多
关键词 穿刺 微创外科手术 医疗机器人 穿刺机器人
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第三代da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用 被引量:14
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作者 刘晓军 高京海 +7 位作者 刘洋 金志军 党建红 吴玉仙 罗炎 张育姣 李玲玲 王静 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期573-576,共4页
目的探讨da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用效果。方法选择2018年5月27日至6月20日在海军军医大学(第二军医大学)长征医院妇产科住院、拟行妇科手术的患者5例,应用第三代da Vinci Si手术机器人系统和LagiportT... 目的探讨da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用效果。方法选择2018年5月27日至6月20日在海军军医大学(第二军医大学)长征医院妇产科住院、拟行妇科手术的患者5例,应用第三代da Vinci Si手术机器人系统和LagiportTM多通道单孔腹腔镜手术穿刺器实施单孔机器人腹腔镜手术。其中宫颈高级别上皮内瘤变(宫颈锥切术后提示微浸润不除外)患者1例,行全子宫切除术+前哨淋巴结切除术;宫颈浸润癌Ⅰa1期患者1例,行全子宫切除术+双附件切除术+前哨淋巴结切除术;子宫内膜癌Ⅰa1期患者1例,行全子宫切除术+双附件切除术+前哨淋巴结切除术;子宫内膜异位症Ⅳ期患者1例,行广泛肠粘连松解术+单侧附件切除术;宫颈浸润癌Ⅱa1期患者1例,行广泛子宫切除术+双附件切除术+盆腔淋巴结清扫术。结果5例患者手术均顺利完成,未增加辅助孔操作。5例患者的手术时间分别为174、110、90、125、300 min,术中出血量分别约为110、80、100、210、150 mL。5例患者均未出现围手术期并发症。结论利用第三代da Vinci Si机器人手术系统进行妇科单孔腹腔镜手术具备一定的可行性。 展开更多
关键词 单孔腹腔镜手术 机器人手术 妇科外科手术 da Vinci Si手术机器人系统
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经脐单孔多通道腹腔镜技术在泌尿外科手术中的应用回顾及展望 被引量:19
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作者 孙颖浩 杨波 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1047-1049,共3页
经脐单孔腹腔镜手术是新近出现的一种微创技术革新,符合经自然腔道内镜手术(natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)的理念,近年来在泌尿外科领域得到了很快的发展,促进了泌尿外科手术理念的进步和技术的革新,取得了... 经脐单孔腹腔镜手术是新近出现的一种微创技术革新,符合经自然腔道内镜手术(natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)的理念,近年来在泌尿外科领域得到了很快的发展,促进了泌尿外科手术理念的进步和技术的革新,取得了一些值得回顾总结的初步经验。因此,本文从该技术的动物实验基础、国内外应用现状、技术瓶颈及优势、发展方向等方面对其进行回顾及展望,以进一步指导其临床实践。 展开更多
关键词 单孔腹腔镜手术 微创外科手术 泌尿外科手术
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机器人辅助腹腔镜儿童胰腺实性假乳头状瘤剜除术的疗效评价
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作者 宣笑笑 张书豪 +5 位作者 蔡多特 高志刚 罗文娟 陈肯 胡迪 陈青江 《临床小儿外科杂志》 CSCD 北大核心 2024年第11期1072-1076,共5页
目的初步评估机器人辅助腹腔镜手术在儿童胰腺实性假乳头状瘤治疗中的应用价值。方法回顾性分析2020年4月至2023年7月浙江大学医学院附属儿童医院收治的5例胰腺实性假乳头状瘤患儿临床资料。收集患儿病变位置、影像学检查结果、术前及... 目的初步评估机器人辅助腹腔镜手术在儿童胰腺实性假乳头状瘤治疗中的应用价值。方法回顾性分析2020年4月至2023年7月浙江大学医学院附属儿童医院收治的5例胰腺实性假乳头状瘤患儿临床资料。收集患儿病变位置、影像学检查结果、术前及术后实验室检查结果、手术时间、术中出血量、引流管放置时间、术中及术后并发症、住院天数、术后病理诊断。结果男1例,女4例;年龄6岁9个月至14岁9个月,中位年龄10岁11个月;体重21.5~45.0 kg,中位体重29.1 kg。5例术前B超、增强CT或磁共振等检查均提示胰腺实性假乳头状瘤,均行机器人辅助腹腔镜胰腺肿瘤剜除术,其中1例术中因胰管损伤行胰管修补,手术时间95~180 min(中位手术时间103 min),无一例中转开腹手术。术后病理结果为胰腺实性假乳头状瘤。术后住院时间7~20 d,中位术后住院时间14 d。术前白细胞计数7.600(7.300,10.000)×10^(9)/L、超敏C反应蛋白0.200(0.200,0.460)mg/L、丙氨酸转氨酶11.000(9.000,17.000)U/L、天门冬氨酸转氨酶24.000(21.000,35.000)U/L、血淀粉酶67.700(62.900,107.100)U/L、脂肪酶23.500(21.200,53.700)U/L;术后白细胞计数5.190(5.070,5.590)×10^(9)/L、超敏C反应蛋白7.520(1.080,7.800)mg/L、丙氨酸转氨酶17.000(15.000,34.000)U/L、天门冬氨酸转氨酶35.000(28.000,42.000)U/L、血淀粉酶95.700(73.000,104.400)U/L、脂肪酶62.300(58.900,64.000)U/L。手术前后上述指标对比,差异均无统计学意义(P>0.05)。5例均顺利出院,出院后随访2~36个月,无一例胰腺炎、胰漏、胰管狭窄、肿瘤复发等并发症发生。结论机器人辅助腹腔镜手术用于儿童胰腺实性假乳头状瘤安全、可行,其解剖清晰,操作精细,术后恢复快,是胰腺实性假乳头状瘤微创手术的理想选择。 展开更多
关键词 机器人手术 腹腔镜 胰腺肿瘤 外科手术 儿童
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机器人在小儿外科手术中的应用及争议 被引量:9
15
作者 杨振 黄格元 《临床小儿外科杂志》 CAS 2016年第4期317-321,共5页
机器人手术系统的历史追溯到20世纪90年代。1994年美国 Computer Motion 公司研制了第1台协助微创手术的内窥镜自动定位系统,取名伊索(Aesop),此后又生产出宙斯(Zeus)机器人手术系统,于2000年获得美国 FDA 市场认证后应用于临床... 机器人手术系统的历史追溯到20世纪90年代。1994年美国 Computer Motion 公司研制了第1台协助微创手术的内窥镜自动定位系统,取名伊索(Aesop),此后又生产出宙斯(Zeus)机器人手术系统,于2000年获得美国 FDA 市场认证后应用于临床。同样来自美国的 Intuitive Surgical 公司通过研究远程操控技术(Master-Slave Telemanipulator),使得机器人手术系统的研究迈出了决定性的一步。2000年 Intuitive Surgjcal 公司制造的达芬奇(da Vinci)机器人手术系统通过了美国 FDA 市场认证后正式在手术室使用[1]。2003年美国 Intuitive Sur-gical 公司收购了 Computer Motion 公司。目前市场上用于腹腔镜手术的机器人手术系统只有达芬奇手术机器人系统。 展开更多
关键词 机器人手术系统 手术 小儿外科 应用 机器人系统 腹腔镜手术 定位系统 微创手术
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机器人辅助腹腔镜技术在泌尿外科的临床应用:中国15年数据分析 被引量:16
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作者 王林辉 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期697-700,共4页
达芬奇(da Vinci)手术机器人系统具有3D高清的视觉系统、高自由度的仿真手腕、自动滤除人手抖动和允许术者坐姿操作等独特优势,自2006年引入中国内地以来,在多个领域得到广泛应用和发展,其中泌尿外科机器人手术量在所有学科中占比46%,... 达芬奇(da Vinci)手术机器人系统具有3D高清的视觉系统、高自由度的仿真手腕、自动滤除人手抖动和允许术者坐姿操作等独特优势,自2006年引入中国内地以来,在多个领域得到广泛应用和发展,其中泌尿外科机器人手术量在所有学科中占比46%,是机器人手术量占比最高的学科。本文就机器人辅助腹腔镜技术在我国泌尿外科临床应用15年的数据进行分析,探讨其临床应用特点和存在的问题。 展开更多
关键词 机器人手术 腹腔镜技术 泌尿外科手术 中国 数据收集
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机器人辅助腹腔镜上尿路修复手术:单一术者108例经验总结 被引量:14
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作者 程嗣达 李新飞 +13 位作者 熊盛炜 樊书菠 王杰 朱伟杰 李子奡 丁光璞 俞婷 李万强 孙永明 杨昆霖 张雷 郝瀚 李学松 周利群 《北京大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期771-779,共9页
目的:总结分析单一术者机器人辅助腹腔镜上尿路修复手术的技术经验及治疗效果。方法:回顾性分析2018年11月至2020年1月由单一术者完成的108例机器人辅助腹腔镜上尿路修复手术的临床资料,包括改良后离断肾盂成形术53例、肾盂瓣成形术11... 目的:总结分析单一术者机器人辅助腹腔镜上尿路修复手术的技术经验及治疗效果。方法:回顾性分析2018年11月至2020年1月由单一术者完成的108例机器人辅助腹腔镜上尿路修复手术的临床资料,包括改良后离断肾盂成形术53例、肾盂瓣成形术11例、输尿管狭窄段切除再吻合术11例、输尿管狭窄切开自体舌黏膜修补术5例、输尿管狭窄切开阑尾补片修复术4例、输尿管膀胱再植术11例、术中精确测量法膀胱悬吊翻瓣术6例和改良回肠代输尿管术7例。手术成功定义为主观症状缓解且泌尿系超声提示肾积水缓解。结果:108例手术均成功完成,无中转普通腹腔镜及开放手术。改良后离断肾盂成形术,中位手术时间141 min(74~368 min),中位出血量20 mL(10~350 mL),中位术后住院时间4 d(3~19 d),手术成功率为94.3%。肾盂瓣成形术,中位手术时间159 min(110~222 min),中位出血量50 mL(20~150 mL),中位术后住院时间5 d(3~8 d),手术成功率为100%。输尿管狭窄段切除再吻合术,中位手术时间126 min(76~160 min),中位术中出血量20 mL(10~50 mL),中位术后住院时间5 d(4~9 d),手术成功率为100%。输尿管狭窄切开自体舌黏膜补片修补术,中位手术时间204 min(154~250 min),中位出血量30 mL(10~100 mL),中位术后住院时间6 d(4~7 d),手术成功率为100%。输尿管狭窄切开阑尾补片修复术,中位手术时间164 min(135~211 min),中位手术出血量75 mL(50~200 mL),中位术后住院日8.5 d(6~12 d),手术成功率为100%。输尿管膀胱再植术,中位手术时间149 min(100~218 min),中位术中出血量20 mL(10~50 mL),中位术后住院日7 d(5~10 d),手术成功率为90.9%。术中精确测量法膀胱悬吊翻瓣术,中位手术时间166 min(137~205 min),中位手术出血45 mL(20~100 mL),中位术后住院时间5 d(4~41 d),手术成功率为83.3%。改良回肠代输尿管手术,中位手术时间270 min(227~335 min),中位术中出血量100 mL(10~100 mL),中位术后住院时间7 d(5~26 d),手术成功率为85.7%。结论:本研究中单一术者应用机器人辅助腹腔镜开展并改良了多种复杂上尿路修复手术术式,对进一步形成标准化、程序化上尿路修复手术方式提供了参考。 展开更多
关键词 机器人手术 腹腔镜 上尿路 修复外科手术
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机器人手术系统辅助食管癌根治术与胸腹腔镜联合食管癌根治术的近期疗效比较 被引量:11
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作者 王昕田 焦嘉 杜铭 《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期807-810,共4页
目的:比较机器人手术系统辅助微创食管癌根治术(robot-assisted minimally invasive esophagectomy,RAMIE)与胸腹腔镜联合食管癌根治术(video-assisted minimally invasive esophagectomy,VAMIE)的近期疗效。方法:收集2016年1月至2018年... 目的:比较机器人手术系统辅助微创食管癌根治术(robot-assisted minimally invasive esophagectomy,RAMIE)与胸腹腔镜联合食管癌根治术(video-assisted minimally invasive esophagectomy,VAMIE)的近期疗效。方法:收集2016年1月至2018年3月在我院未行任何术前新辅助治疗并接受微创食管癌根治术的67例患者临床及病理资料。67例患者中,34例行RAMIE,设为机器人组,33例行VAMIE,设为胸腹腔镜组。结果:与胸腹腔镜组相比,机器人组的手术时间更长[(387.4±108.5)min vs.(320.6±65.6)min;Z=-2.598;P=0.009]。机器人组清扫淋巴结平均数量明显多于胸腹腔镜组[(25.5±6.2)vs.(21.9±7.1);Z=-2.003;P=0.045]。机器人组和胸腹腔镜组在术中失血量[(180.9±383.1)m L vs.(222.1±431.4)m L;t=-0.464;P=0.644],术后平均住院时间[(16.7±9.8)d vs.(16.0±9.8)d;Z=-0.088;P=0.930]以及总体并发症(32.4%vs. 36.4%;χ2=0.119;P=0.730)之间无明显统计学意义。结论:与VAMIE相比,RAMIE治疗食管癌安全可行,且可以清扫更多的淋巴结。 展开更多
关键词 微创手术 食管癌 机器人 腹腔镜
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达芬奇机器人辅助下单孔腹腔镜手术在妇科领域的应用和发展前景 被引量:8
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作者 高晨曦 李丰鑫 +2 位作者 田东立 窦磊(综述) 张颐(审校) 《实用妇产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期436-439,共4页
随着微创技术的发展,“无瘢痕微创手术”成为外科医生和患者共同的期望,与传统腹腔镜相比,单孔腹腔镜手术实现了更好的美容效果,但技术上的限制和学习曲线长等缺陷影响了其在外科领域的发展。达芬奇机器人系统拥有更加符合人体工程学的... 随着微创技术的发展,“无瘢痕微创手术”成为外科医生和患者共同的期望,与传统腹腔镜相比,单孔腹腔镜手术实现了更好的美容效果,但技术上的限制和学习曲线长等缺陷影响了其在外科领域的发展。达芬奇机器人系统拥有更加符合人体工程学的仪器和三维成像技术,克服了单孔腹腔镜手术的一些挑战,达芬奇机器人辅助下单孔腹腔镜技术将达芬奇机器人系统的优势与单切口的美容效果相结合,近年来被广泛应用于妇科领域,本文就达芬奇机器人辅助下单孔腹腔镜技术在妇科领域的应用和发展前景进行综述。 展开更多
关键词 达芬奇机器人 单孔腹腔镜 妇科微创手术
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机器人辅助腹腔镜手术治疗新生儿肠旋转不良3例 被引量:1
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作者 肖必栋 孙润物 +2 位作者 付康 鲁巍 段栩飞 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2023年第7期538-542,共5页
先天性肠旋转不良是胚胎发育过程中肠管旋转和固定的解剖异常,自1932年Ladd[1]首次描述Ladd’s术以来,手术的基本原则一直没有改变。Zee等[2]1995年首次报道腹腔镜Ladd’s术,之后传统腹腔镜手术在小儿微创外科中发挥越来越大的作用[3~6... 先天性肠旋转不良是胚胎发育过程中肠管旋转和固定的解剖异常,自1932年Ladd[1]首次描述Ladd’s术以来,手术的基本原则一直没有改变。Zee等[2]1995年首次报道腹腔镜Ladd’s术,之后传统腹腔镜手术在小儿微创外科中发挥越来越大的作用[3~6]。近年来,机器人手术不仅逐渐应用于小儿,更有应用于新生儿的报道,如Meehan等[7]报道1例体重2.4 kg的女婴因十二指肠闭锁行机器人辅助腹腔镜修复手术,取得了成功。虽然有机器人辅助腹腔镜手术治疗十二指肠梗阻的成功尝试,但由于新生儿体重较轻,操作空间受限,在新生儿实施机器人手术仍然存在技术障碍和学术争议[8~10]。2020年10月~2022年12月我院应用第4代达芬奇Xi机器人辅助腹腔镜完成Ladd’s术3例,现报道如下。 展开更多
关键词 机器人辅助腹腔镜 十二指肠梗阻 机器人手术 修复手术 新生儿体重 微创外科 达芬奇 空间受限
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