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脊柱型四足机器人运动学建模及对角小跑步态规划
被引量：
7
1
作者
韦中
宋光明
+4 位作者
孙慧玉
乔贵方
戚奇恩
何淼
宋爱国
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期1019-1025,共7页
针对四足机器人在常规对角小跑步态中绕对角支撑线的翻转力矩会导致机器人失衡问题,在运动学建模和失衡原因分析的基础上提出了2种新颖的对角小跑步态规划方法:叠加腿部侧摆运动的对角小跑步态和叠加脊柱偏航摆动的对角小跑步态.前者引...
针对四足机器人在常规对角小跑步态中绕对角支撑线的翻转力矩会导致机器人失衡问题,在运动学建模和失衡原因分析的基础上提出了2种新颖的对角小跑步态规划方法:叠加腿部侧摆运动的对角小跑步态和叠加脊柱偏航摆动的对角小跑步态.前者引入腿的侧摆关节的运动调节支撑腿足端轨迹,后者增加脊柱偏航关节的运动调节机器人的重心并保持足端轨迹不变,这2种方法均使机器人重心在整个对角小跑步态周期位于对角支撑线上.仿真结果显示,相比于常规对角小跑步态和足端轨迹后移的对角小跑步态,提出的对角小跑步态规划方法显著提高了机器人运动的稳定性.此外,提出的规划方法在存在模型误差时具有鲁棒性.
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关键词
四足机器人
运动
学建模
对角小跑
步态规划
脊腿协调运动
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职称材料
题名
脊柱型四足机器人运动学建模及对角小跑步态规划
被引量：
7
1
作者
韦中
宋光明
孙慧玉
乔贵方
戚奇恩
何淼
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学生物电子学国家重点实验室
东南大学江苏省远程测控技术重点实验室
南京工程学院自动化学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期1019-1025,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61375076)
东南大学优秀博士学位论文培育基金资助项目(YBJJ1794)
文摘
针对四足机器人在常规对角小跑步态中绕对角支撑线的翻转力矩会导致机器人失衡问题,在运动学建模和失衡原因分析的基础上提出了2种新颖的对角小跑步态规划方法:叠加腿部侧摆运动的对角小跑步态和叠加脊柱偏航摆动的对角小跑步态.前者引入腿的侧摆关节的运动调节支撑腿足端轨迹,后者增加脊柱偏航关节的运动调节机器人的重心并保持足端轨迹不变,这2种方法均使机器人重心在整个对角小跑步态周期位于对角支撑线上.仿真结果显示,相比于常规对角小跑步态和足端轨迹后移的对角小跑步态,提出的对角小跑步态规划方法显著提高了机器人运动的稳定性.此外,提出的规划方法在存在模型误差时具有鲁棒性.
关键词
四足机器人
运动
学建模
对角小跑
步态规划
脊腿协调运动
Keywords
quadruped robot
kinematic modeling
trot
gait planning
coordinated motion of spine and legs
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
脊柱型四足机器人运动学建模及对角小跑步态规划
韦中
宋光明
孙慧玉
乔贵方
戚奇恩
何淼
宋爱国
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
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