为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制,提出了以ATMEL公司AVR微控制器为核心IC(IntergratedCircuit)的MCU(Micro Control Unit)四旋翼飞行器控制系统。该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核...为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制,提出了以ATMEL公司AVR微控制器为核心IC(IntergratedCircuit)的MCU(Micro Control Unit)四旋翼飞行器控制系统。该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核心控制系统、以2.4 GHz的无线遥控接收器为核心的无线遥控控制系统组成。采用脉冲宽度调制(PWM:Pulse Width Modulation)信号控制四旋翼控制动力驱动模块。通过对四旋翼工作模式与控制参数的研究,得到相应的控制算法,然后编程实现、模拟相应的飞行姿态。实验结果表明,四旋翼飞行器能稳定悬停、转向和三维控制。展开更多
文摘本文针对嵌入式应用中PWM(Pulse-WidthModulation)方式DAC(Digita-l to-Analog Converter)和独立DAC芯片选择问题,提出了通过插值方式和多PWM组合方式提高PWM方式DAC分辨率的方法;分析了PWM信号频谱,提出了模拟滤波器设计原则与方法.以MCU(Micro Control Unit)的PWM通道方式实现DAC,经过数据分析证明此方法稳定可靠.
