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倒立摆系统基于能量控制的起摆控制策略研究
被引量：
3
1
作者
高皜
曹琳
曹茂永
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第6期95-100,共6页
针对直线一级小车倒立摆系统起摆阶段的特点,设计基于能量控制的起摆控制器。通过引入"小车位移极限"、"小车速度极限"和"系统能量保持"的概念,对纯能量控制策略进行了优化。在起摆过程中,既能保证摆杆...
针对直线一级小车倒立摆系统起摆阶段的特点,设计基于能量控制的起摆控制器。通过引入"小车位移极限"、"小车速度极限"和"系统能量保持"的概念,对纯能量控制策略进行了优化。在起摆过程中,既能保证摆杆的快速起稳摆,又能确保小车位移在有限长的范围内。利用MATLAB对系统进行仿真分析,并运用英国Feedback公司生产的倒立摆机械实物系统进行实验验证。结果证明,该控制器能够实现小车倒立摆系统的快速平稳起摆。
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关键词
倒立
摆
能量起摆控制优化
MATLAB仿真
实物验证
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职称材料
题名
倒立摆系统基于能量控制的起摆控制策略研究
被引量：
3
1
作者
高皜
曹琳
曹茂永
机构
山东省科学院海洋仪器仪表研究所
山东科技大学电气与自动化学院
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第6期95-100,共6页
基金
"十二五"国家科技支撑计划项目(2012BAB13B04)
文摘
针对直线一级小车倒立摆系统起摆阶段的特点,设计基于能量控制的起摆控制器。通过引入"小车位移极限"、"小车速度极限"和"系统能量保持"的概念,对纯能量控制策略进行了优化。在起摆过程中,既能保证摆杆的快速起稳摆,又能确保小车位移在有限长的范围内。利用MATLAB对系统进行仿真分析,并运用英国Feedback公司生产的倒立摆机械实物系统进行实验验证。结果证明,该控制器能够实现小车倒立摆系统的快速平稳起摆。
关键词
倒立
摆
能量起摆控制优化
MATLAB仿真
实物验证
Keywords
inverted pendulum
modified energy-based swing-up controller
MATLAB simulation
real-time application
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
倒立摆系统基于能量控制的起摆控制策略研究
高皜
曹琳
曹茂永
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2016
3
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