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题名基于位置和能耗启发的改进蚁群算法路径规划
被引量：4
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作者
李春青
黄勇萍
刘娟
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机构
广西民族师范学院数理与电子信息工程学院
中国人民解放军
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第10期132-136,共5页
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基金
2022年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY0767)。
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文摘
为了解决经典蚁群优化算法应用于移动机器人路径规划中存在综合寻优能力差、收敛速度慢和复杂环境中算法鲁棒性不强等问题,提出了一种基于位置和能耗启发的改进蚁群优化算法。综合考虑机器人行进路径长度、行进路径坡度和转弯带来的能耗问题,提出综合能耗启发因子;考虑路径起点与终点之间,直线距离最短,提出到起止点直线距离启发因子,引导蚂蚁往起止点直线附近路径靠近;提出到终点距离启发因子,引导蚂蚁往目标点方向行进。设计了综合三种启发因子的启发函数,优化状态转移计算方式。此外,通过引入动态信息素挥发因子、改进信息素增量、设计信息素限制等优化信息素更新策略。多种环境多次仿真实验结果对比分析表明,改进算法在寻优路径长度、路径高度均方差、综合性能等方面具有更加优秀的表现。
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关键词
蚁群优化算法
路径规划
能耗启发因子
移动机器人
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Keywords
ant colony optimization algorithm
path planning
energy consumption heuristic factor
mobile robot
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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