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带有自锁式关节的农业六足机器人能耗优化模型及验证 被引量:5
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作者 张春 杨明金 +3 位作者 陈建 蒋猛 马永昌 冀杰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第18期73-83,共11页
六足机器人具有成为丘陵山区未来重要农业装备的潜力,但高能耗是其实际应用的技术瓶颈。普通机器人关节无自锁特性导致其在静立时也需耗能以克服重力,而如果让关节自锁以保证静立时不耗能,则运动能耗又将大幅提高。为此,该文以机器人在... 六足机器人具有成为丘陵山区未来重要农业装备的潜力,但高能耗是其实际应用的技术瓶颈。普通机器人关节无自锁特性导致其在静立时也需耗能以克服重力,而如果让关节自锁以保证静立时不耗能,则运动能耗又将大幅提高。为此,该文以机器人在运动及静立过程中的综合能耗最少为目标,给出带部分自锁式关节的六足机器人设计方案,提出其能耗优化模型:引入经试验验证的关节正反向驱动力矩传递效率差异来修正现有模型缺陷,基于地面力学修正现有约束条件,针对自锁式关节不同配置给出对应的目标函数。以模型给出的能耗极小值为评定依据,对自锁式关节进行优化配置。试验及仿真结果表明:所提出的能耗优化模型比现有模型更准确,能进一步降低运动能耗40%以上;对特定构型的六足机器人,不使用自锁式关节时静立功耗超过38 W,所有关节均可自锁时运动能耗比前者高3倍以上;在应用该文优化模型和最优关节配置方案后,既可保证静立能耗为0,又可保证运动能耗与不使用自锁式关节时基本相当:完成30°下坡、平路、30°上坡行走时,运动能耗仅分别高出14.2%、16.3%、45.5%。该文提出的能耗优化模型可为带有自锁式关节的农业六足机器人设计和能耗优化提供理论支持。 展开更多
关键词 机器人 优化 模型 能耗优化模型 自锁式关节 丘陵山区 农业装备
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基于多核处理器的K线程低能耗的任务调度优化算法 被引量:2
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作者 王科特 王力生 廖新考 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第2期18-23,共6页
针对具有独立DVFS的多核处理器系统,提出了一种K线程低能耗模型的并行任务调度优化算法(Tasks Optimization based on Energy-Effectiveness Model,TO-EEM)。与传统的并行任务节能调度相比,该算法的主要目标是不仅通过降低处理器频率来... 针对具有独立DVFS的多核处理器系统,提出了一种K线程低能耗模型的并行任务调度优化算法(Tasks Optimization based on Energy-Effectiveness Model,TO-EEM)。与传统的并行任务节能调度相比,该算法的主要目标是不仅通过降低处理器频率来减少处理器瞬时功耗,而且结合并行任务间的同步互斥所造成的线程阻塞情况,合理分配线程资源来减少线程同步时间,优化并行性能;保证任务在一定的并行加速比性能前提下,提高资源利用率,减少能耗,达到程序能耗和性能之间的折衷。文中进行了大量模拟实验,结果证明提出的任务优化模型算法节能效果明显,能有效降低处理器的功耗,并始终保持线性加速比。 展开更多
关键词 多核 能耗优化模型 多线程 多任务并行 资源利用率 同步
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含变频泵泵站动态规划优化模型的敏感性分析 被引量:2
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作者 韩典乘 李传奇 +1 位作者 杨幸子 段明印 《水电能源科学》 北大核心 2018年第8期143-147,共5页
泵站实际运行时的运行参数不一定能符合泵站最优数值,为研究模型实际运行的特征及相关参数的敏感性,基于已建立的含变频泵的泵站优化调度的能耗模型和日运行电费优化模型,采用全局敏感性分析Morris法,以瞬时流量、瞬时扬程及日调水量、... 泵站实际运行时的运行参数不一定能符合泵站最优数值,为研究模型实际运行的特征及相关参数的敏感性,基于已建立的含变频泵的泵站优化调度的能耗模型和日运行电费优化模型,采用全局敏感性分析Morris法,以瞬时流量、瞬时扬程及日调水量、日均扬程和峰谷最大最小流量为变量参数,改变其取值范围得到含变频泵的单级泵站对应敏感性参数下模型输出结果,并进行敏感性分析得到实际运行的特征。结果表明,能耗、电费、单位流量能耗和单位水量电费随瞬时流量、日调水量的增加而增加;能耗、电费随扬程的增加而增加,单位扬程能耗、单位扬程电费在设计扬程32.15m处最少,最节能,性价比最高;在不超过机组承受能力和满足各种运行条件的情况下,高峰时段能运行的最小流量越小,整个泵站日运行电费越低;低谷时段可运行的最大流量越大,整个泵站日运行电费越大。研究结果为全面了解泵站的实际运行特征及指导实际运行提供借鉴。 展开更多
关键词 变频泵 动态规划 能耗优化模型 电费优化模型 敏感性分析
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超宽带无线传感器网络的一种节能误码率门限设置策略
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作者 潘高峰 冯全源 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期361-365,共5页
为了优化网络性能和延长传感器节点寿命,结合超宽带信号的特点研究了物理层接收机处的误码率门限与传感器节点的无线通信能耗之间的关系,建立了物理层能耗优化模型并提出了使得传输每比特信息平均能耗最小化的误码率门限设置策略(BER-T... 为了优化网络性能和延长传感器节点寿命,结合超宽带信号的特点研究了物理层接收机处的误码率门限与传感器节点的无线通信能耗之间的关系,建立了物理层能耗优化模型并提出了使得传输每比特信息平均能耗最小化的误码率门限设置策略(BER-TSS)。由BER-TSS设置的最优误码率门限可较好地在传输能耗与出错信息重传能耗之间进行平衡,从而使得每比特信息平均传输能耗最小。仿真结果表明,在不同的无线信道条件下,BER-TSS可较大幅度削减每比特信息平均传输能耗,并且必须结合网络业务的时延要求适当地设置接收信号BER门限。 展开更多
关键词 能耗优化模型 误码率 超宽带 无线传感器网络
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