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碰撞交互技术在电力仿真培训系统中的应用
被引量：
2
1
作者
周建松
吴国俊
蔡声镇
《现代电子技术》
2013年第10期156-158,共3页
针对传统电力仿真培训系统中角色与对象交互的实时性差及可操作性弱的问题,根据电力安全技能培训目标与操作人员实际的作业流程,采用碰撞检测和实时交互等虚拟现实技术,开发基于3D虚拟现实的电力安全技能仿真培训系统。该系统解决了角...
针对传统电力仿真培训系统中角色与对象交互的实时性差及可操作性弱的问题,根据电力安全技能培训目标与操作人员实际的作业流程,采用碰撞检测和实时交互等虚拟现实技术,开发基于3D虚拟现实的电力安全技能仿真培训系统。该系统解决了角色与对象的3D实时交互问题。实验结果表明了系统的实时交互和可操作性能得到了显著提高。
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关键词
电力仿真培训系统
虚拟现实
AABB包围盒
胶囊
体
碰撞
检测
实时交互
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职称材料
基于改进双树RRT^(*)算法的冗余机械臂末端路径规划
被引量：
2
2
作者
吴剑雄
毕卓然
+1 位作者
李宗道
李清都
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期459-465,共7页
针对冗余机械臂的冗余特性与相关RRT^(*)算法在规划机械臂末端路径的应用中存在的搜索效率较低、收敛性不稳定以及没有充分考虑到机械臂末端几何构型与自身运动特性对路径规划影响的问题,提出一种改进策略。首先,引入一种基于根尾节点...
针对冗余机械臂的冗余特性与相关RRT^(*)算法在规划机械臂末端路径的应用中存在的搜索效率较低、收敛性不稳定以及没有充分考虑到机械臂末端几何构型与自身运动特性对路径规划影响的问题,提出一种改进策略。首先,引入一种基于根尾节点连线夹角的采样点选择方式,并设置目标逼近区域。根据连续采样成功次数动态选择改进采样与随机采样。接着,将双树扩展策略与上述方法相结合。最后,将初始可行路径进行二次重连得到最终的优化路径。通过验证,改进双树RRT^(*)方法能够有效地提升搜索效率、收敛性以及路径的优越性。虚拟碰撞体与胶囊碰撞体的引入也能较好地应对机械臂末端结构与运动特性带来的影响。使用Mujoco物理仿真引擎进行机械臂运动验证,证明该策略可以为冗余机械臂末端规划出一条较优的可行路径。
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关键词
冗余机械臂
RRT^(*)
末端路径
根尾节点
目标逼近区域
双树扩展
虚拟
碰撞
体
胶囊碰撞体
Mujoco
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职称材料
题名
碰撞交互技术在电力仿真培训系统中的应用
被引量：
2
1
作者
周建松
吴国俊
蔡声镇
机构
福建师范大学软件学院
福州天趣网络技术有限公司
出处
《现代电子技术》
2013年第10期156-158,共3页
基金
福建省高校产学合作科技重大项目面向行业应用的遥测监控关键技术研究及其产业化(2011H6009)
福建省科技厅高新技术开发计划重点项目分布式太阳能中央热水系统测控平台的研制(2012H0021)
文摘
针对传统电力仿真培训系统中角色与对象交互的实时性差及可操作性弱的问题,根据电力安全技能培训目标与操作人员实际的作业流程,采用碰撞检测和实时交互等虚拟现实技术,开发基于3D虚拟现实的电力安全技能仿真培训系统。该系统解决了角色与对象的3D实时交互问题。实验结果表明了系统的实时交互和可操作性能得到了显著提高。
关键词
电力仿真培训系统
虚拟现实
AABB包围盒
胶囊
体
碰撞
检测
实时交互
Keywords
electric simulation training system
virtual reality
AABB bounding box
capsule collision detection
real-time interaction
分类号
TN911.34 [电子电信—通信与信息系统]
TP391.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于改进双树RRT^(*)算法的冗余机械臂末端路径规划
被引量：
2
2
作者
吴剑雄
毕卓然
李宗道
李清都
机构
上海理工大学机器智能研究院
上海理工大学健康科学与工程学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期459-465,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(92048205)。
文摘
针对冗余机械臂的冗余特性与相关RRT^(*)算法在规划机械臂末端路径的应用中存在的搜索效率较低、收敛性不稳定以及没有充分考虑到机械臂末端几何构型与自身运动特性对路径规划影响的问题,提出一种改进策略。首先,引入一种基于根尾节点连线夹角的采样点选择方式,并设置目标逼近区域。根据连续采样成功次数动态选择改进采样与随机采样。接着,将双树扩展策略与上述方法相结合。最后,将初始可行路径进行二次重连得到最终的优化路径。通过验证,改进双树RRT^(*)方法能够有效地提升搜索效率、收敛性以及路径的优越性。虚拟碰撞体与胶囊碰撞体的引入也能较好地应对机械臂末端结构与运动特性带来的影响。使用Mujoco物理仿真引擎进行机械臂运动验证,证明该策略可以为冗余机械臂末端规划出一条较优的可行路径。
关键词
冗余机械臂
RRT^(*)
末端路径
根尾节点
目标逼近区域
双树扩展
虚拟
碰撞
体
胶囊碰撞体
Mujoco
Keywords
redundant manipulator
RRT^(*)
end-effector path
root and end node
target proximity region
bidirectional tree expansion
virtual collision bodies
capsule collision bodies
Mujoco
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
碰撞交互技术在电力仿真培训系统中的应用
周建松
吴国俊
蔡声镇
《现代电子技术》
2013
2
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职称材料
2
基于改进双树RRT^(*)算法的冗余机械臂末端路径规划
吴剑雄
毕卓然
李宗道
李清都
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024
2
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职称材料
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