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题名胶囊机器人的可展钳位锚定结构设计与实验
被引量：1
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作者
董昕阳
陈浩
邹乐瑶
欧阳春
甘中学
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机构
复旦大学工程与应用技术研究院
上海科技大学物质科学与技术学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第7期97-100,105,共5页
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基金
上海市科技重大专项项目(2021SHZDZX0103)。
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文摘
针对当今胶囊机器人缺乏肠道内锚定能力的现状,基于可展连杆机构,设计了胶囊机器人的钳位锚定结构,能够适用于不同直径的肠道环境并提供足够的锚定力。可展钳位结构主要由环形剪状结构及驱动模块组成,并通过前侧安装模块可适配于不同胶囊机器人。根据设计参数,进一步建立了锚定结构的展开性能模型,该结构展开至最大时的撑开面积相较于收缩状态时扩大了248%。最后,依据设计制作了样机,并搭建实验测试平台,分别在不同内径的橡胶软管和离体猪大肠环境中验证了其展开能力及锚定能力。实验表明:样机在展开钳位固定时的摩擦力是未展开时的2.2倍,固定后能够有效克服猪大肠内的蠕动力,验证了钳位结构的可行性,为未来胶囊机器人钳位设计提供新思路。
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关键词
微型机器人
胶囊机器人钳位结构
可展结构
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Keywords
miniature robot
capsule robot anchoring structure
deployable structure
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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