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肌电感知机器人辅助训练联合成对关联刺激对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响
1
作者 柏敏 曹丽华 +2 位作者 叶子琦 周定杰 李雪萍 《中国康复理论与实践》 北大核心 2025年第5期505-512,共8页
目的探讨肌电感知机器人辅助训练联合成对关联刺激对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响。方法2023年12月至2024年12月,南京市浦口人民医院(东南大学附属两江医院)脑卒中偏瘫患者120例,按照随机信封法分为对照组(n=60)和试验组(n=60)。两组... 目的探讨肌电感知机器人辅助训练联合成对关联刺激对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响。方法2023年12月至2024年12月,南京市浦口人民医院(东南大学附属两江医院)脑卒中偏瘫患者120例,按照随机信封法分为对照组(n=60)和试验组(n=60)。两组均行药物治疗和常规康复训练,对照组给予传统肌力训练联合成对关联刺激,试验组给予肌电感知机器人辅助训练联合成对关联刺激。分别在治疗前和治疗4周后采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)、改良Barthel指数(MBI)、改良Ashworth分级量表(MAS)进行评定。采用表面肌电图(sEMG)检测肱二头肌、肱三头肌的均方根值(RMS)和积分肌电值(iEMG),并计算协同收缩率(CR)。结果对照组脱落9例,试验组脱落4例。治疗后,两组肱三头肌的RMS、屈肘位的CR、FMA-UE和MBI评分均提高(|t|>2.219,P<0.05),且试验组优于对照组(|t|>2.084,P<0.05);试验组肱二头肌RMS和伸肘位的CR较治疗前显著改善(|t|>3.863 P<0.001),且试验组优于对照组(|t|>2.498,P<0.05);试验组肱二头肌MAS评分较治疗前显著改善(Z=-4.097,P<0.001),且试验组明显优于对照组(Z=-3.459,P<0.01)。结论肌电感知机器人辅助训练联合成对关联刺激可有效改善脑卒中偏瘫患者上肢运动功能和日常生活活动能力。 展开更多
关键词 脑卒中 肌电感知机器人辅助训练 成对关联刺激 上肢功能
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机器人辅助训练对脑卒中患者上肢屈肌痉挛的疗效观察及表面肌电图分析 被引量：26
2
作者 朱琳 席艳玲 +2 位作者 黄海霞 严会荣 陈祢 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期954-958,共5页
目的:研究机器人辅助训练对脑卒中上肢屈肌痉挛患者的治疗效果,分析其对患者表面肌电信号的影响。方法:选取2016年1月—2018年12月在本院康复医学科病房住院治疗的脑卒中上肢屈肌痉挛患者100例为研究对象,按照随机单盲法分为研究组和对... 目的:研究机器人辅助训练对脑卒中上肢屈肌痉挛患者的治疗效果,分析其对患者表面肌电信号的影响。方法:选取2016年1月—2018年12月在本院康复医学科病房住院治疗的脑卒中上肢屈肌痉挛患者100例为研究对象,按照随机单盲法分为研究组和对照组,每组50例。对照组给予常规康复训练,研究组在对照组的基础上采用上肢康复机器人辅助训练。收集患者治疗前后日常生活活动能力(ADL)评分、简式Fugl-Meyer运动量表上肢部分(FMA-UE)评分、改良Ashworth痉挛评价量表(MAS)、肘关节主动伸展角度、肱二、三头肌的积分肌电值(iEMG)和协同收缩率(CR)水平。结果:两组患者治疗后ADL、FMA-UE评分显著高于治疗前(P<0.05),且研究组显著高于对照组(P<0.05);MAS评分显著低于治疗前(P<0.05),且研究组显著低于对照组(P<0.05)。两组患者治疗后肘关节主动伸展角度显著高于治疗前(P<0.05),且研究组显著高于对照组(P<0.05),研究组患者治疗前后关节伸展角度变值显著高于对照组(P<0.05)。两组患者治疗后肘关节屈曲肱二头肌、肱三头肌及伸展肱三头肌iEMG水平显著高于治疗前,且研究组显著高于对照组(P<0.05),肘关节伸展肱二头肌iEMG水平显著低于治疗前,且研究组显著低于对照组(P<0.05);两组患者屈肘时的肱三头肌和伸肘时的肱二头肌CR值显著低于治疗前,且研究组显著低于对照组(P<0.05)。结论:机器人辅助训练对脑卒中患者上肢屈肌痉挛有较好的治疗效果,可显著改善患者上肢功能障碍,缓解上肢屈肌痉挛,增加肘关节主动伸展角度,协调上肢系统张力平衡。 展开更多
关键词 脑卒中 上肢屈肌痉挛 机器人辅助训练 表面肌电图
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经皮电神经刺激在机器人辅助上肢运动训练中对表面肌电信号的影响 被引量：14
3
作者 黄立男 陈宏伟 +2 位作者 叶晓勤 季林红 谢雁鸣 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2010年第10期963-969,共7页
目的:通过表面肌电信号sEMG分析,研究经皮电神经刺激TENS对机器人辅助运动训练sEMG变化的规律性,以便于研究其对训练效果的影响。方法:对4名健康男性进行两轮各20min机器人辅助上肢自主循迹运动训练,并分别在其中一轮运动的过程中结合T... 目的:通过表面肌电信号sEMG分析,研究经皮电神经刺激TENS对机器人辅助运动训练sEMG变化的规律性,以便于研究其对训练效果的影响。方法:对4名健康男性进行两轮各20min机器人辅助上肢自主循迹运动训练,并分别在其中一轮运动的过程中结合TENS。实验过程中采集sEMG,并以希尔伯特-黄变换HHT方法得到平均频率MNF进行评定。结果:持续的TENS对肱二头肌在运动训练过程中的MNF谷值均值的变化率有较明显影响,而有刺激和没有刺激的运动训练中的MNF谷值回归线的截距和斜率的变化率则没有明显规律性。同一刺激模式下,不同肌肉所受的影响并不相同,肱桡肌和肱三头肌上没有明显的规律性。结论:在机器人辅助上肢自主循迹运动训练的过程中加入TENS对某些上肢肌肉有兴奋作用。但是,持续同一刺激对不同肌肉有不同的刺激效果,因此针对运动训练的不同动作阶段,应对不同的肌肉给予相对应的刺激,而不是单纯地给予持续的刺激。 展开更多
关键词 康复机器人 机器人辅助训练 经皮电神经刺激 表面肌电图 循迹训练
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基于肌电控制的半定制柔性康复训练手套
4
作者 刘彩霞 马菲 +3 位作者 余宏波 刘贵乾 郭旭 黄英 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期289-295,共7页
针对现有康复训练手套舒适性差、适用范围窄、康复训练效果不佳等问题,文章设计一种由柔性执行器和肌电控制系统组成的半定制康复训练手套。基于Yeoh理论建立执行器弯曲模型,借助有限元仿真对执行器气腔进行分析,研究执行器气腔压强、... 针对现有康复训练手套舒适性差、适用范围窄、康复训练效果不佳等问题,文章设计一种由柔性执行器和肌电控制系统组成的半定制康复训练手套。基于Yeoh理论建立执行器弯曲模型,借助有限元仿真对执行器气腔进行分析,研究执行器气腔压强、高度、底层厚度对弯曲角度的影响;选取柔性执行器尺寸参数,采用3D打印技术制作长度可调的连接部件实现半定制;利用Myoware传感器采集皮肤表面肌电信号同时进行滤波处理,利用Arduino UNO单片机执行特征提取,由支持向量机(support vector machine,SVM)算法完成运动意图识别,并依据识别结果控制气动系统驱动康复训练手套。结果表明,SVM算法分类准确率高,所研制的半定制柔性康复训练手套结构简单,与手部贴合度高,性能可靠。该康复训练手套对主动式镜像康复训练具有积极的效果。 展开更多
关键词 肌电控制 康复训练手套 软体机器人
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康复机器人与智能辅助系统的研究进展 被引量：128
5
作者 侯增广 赵新刚 +2 位作者 程龙 王启宁 王卫群 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1765-1779,共15页
我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群,康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段.康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领... 我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群,康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段.康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领域,其研究与开发也面临诸多挑战和困难,本文从"康复机器人及多种康复训练模式"、"智能辅助系统与生机电技术"、"康复与辅助相关的多模态传感与控制方法"、"外骨骼和可穿戴系统、智能假肢与人机安全性"等方面介绍和讨论康复机器人和智能辅助系统的问题和研究进展,以期为未来康复机器人和智能辅助系统的研究与开发提供些许借鉴. 展开更多
关键词 词康复机器人 智能辅助系统 外骨骼 可穿戴系统 智能假肢 康复训练 多模态传感 人机交互 生机电技术 人机安全性
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串联机器人智能辅助作业轨迹规划
6
作者 周奕甫 袁杰 《现代电子技术》 2022年第22期181-186,共6页
机器人辅助康复训练过程中对运动轨迹的平滑性、复杂度与灵活度有着较高的要求,为此,文中提出一种基于信息感知的智能轨迹规划策略。首先考虑康复训练轨迹特点,设计轨迹平滑度调整模式、轨迹复杂度调整模式与维持原有轨迹模式,将通过肌... 机器人辅助康复训练过程中对运动轨迹的平滑性、复杂度与灵活度有着较高的要求,为此,文中提出一种基于信息感知的智能轨迹规划策略。首先考虑康复训练轨迹特点,设计轨迹平滑度调整模式、轨迹复杂度调整模式与维持原有轨迹模式,将通过肌电传感器所采集的肌电信号与人机接触处压力传感器所采集的压力信号作为模式切换的依据,在不断重复的康复训练过程中对训练轨迹进行动态调整;再利用基于角度惩罚距离的多目标飞蛾扑火算法确定在可行域范围内的Pareto解集;最后采集上一次训练过程中人体肌电信号与接触处压力信号,通过熵权法调整下一次运行轨迹,进而得到符合患者特点的训练轨迹。结果表明,文中所规划的轨迹较为平滑且具有一定灵活度与复杂度,可应用于康复训练。 展开更多
关键词 康复训练 轨迹规划 多目标优化算法 多目标飞蛾扑火算法 信息感知 肌电传感器 压力传感器 熵权法
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不同步态训练方法对慢性不完全性脊髓损伤患者步行功能效果的Meta分析 被引量：6
7
作者 李建民 郝正玮 赵雅宁 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2013年第2期183-188,共6页
目的用Meta分析方法评价不同步态训练方法对慢性不完全性脊髓损伤患者步行功能的临床效果。方法通过PubMed、CNKI、万方数据库和Google学术搜索引擎检索关于慢性不完全性脊髓损伤患者步态训练的随机对照试验的临床疗效,按照循证医学系... 目的用Meta分析方法评价不同步态训练方法对慢性不完全性脊髓损伤患者步行功能的临床效果。方法通过PubMed、CNKI、万方数据库和Google学术搜索引擎检索关于慢性不完全性脊髓损伤患者步态训练的随机对照试验的临床疗效,按照循证医学系统的评价方法,逐一评价纳入研究的质量,提取有效的数据,采用RevMan 4.2软件进行相关的Meta分析。结果经过Meta分析,步态训练能改善慢性不完全性脊髓损伤患者的步行功能,尤其是提高步行速度;减重步行训练结合功能性电刺激(FES)的疗效较为肯定,治疗师辅助训练和机器人辅助训练的效果尚不肯定。结论步行训练能够改善步行功能,提高步行速度。但是目前关于康复训练临床试验研究的高质量文献较少,证据仍不充分。 展开更多
关键词 脊髓损伤 步态训练 随机对照试验 META分析 功能性电刺激 人工辅助训练 机器人辅助训练
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